1、“.....注意简化结构在设计臂部时，元件越多，间隙越大，刚性就越低，因此应尽可能使结构简单，要全面分析各尺寸链，在要求的部位合理确定调整补偿环节，以减少重要部件的间隙，从而提高刚度。提高配合精度水平放置的手臂，要增加导向杆的刚度，同时提高其配合精度和相对位置精度，使稻香杆承受部分或大部分自重和抓取重量。提高活塞和缸体内经配合精度，以提高手臂前伸时的刚度。臂部运动速度要高，惯性要小机械手手臂运动速度是机械手的主要参数之，它反映机械手的生产水平，般根据节拍的要求来决定。般情况下，手臂的移动和回转俯仰都要求匀速运动，但在手臂的起动和终止瞬间，运动是变化的......”。

2、“.....要求起动时间的加速度和终止前减速度不能太大，否则引起冲击和震动。手臂动作应灵活为减少手臂运动件之间的摩擦阻力，尽可能用滚动摩擦代替滑动摩擦位置精度要高般来说，直角和圆柱坐标式机械手位置精度较高，关节式机械手的位置最难控制，故精度差在手臂上加设定位装置和检测机构，能较好的控制位置精度，检测装置最好装在最后的运动环节以减少或消除传动齿合件的间隙。除此之外，要求机械手通用性好，能适合多种作业的要求工艺性哦那个号，便于加工和安装用于热加工的机械手，还要考虑隔热冷却用于作业区粉尘大的机械手还要设置防尘装置等......”。

3、“.....小臂转动部分驱动电机的计算选型小臂转动部分转到最前端的距离为，小臂部分约重则所以参考选择,其基本参数见附表大臂基本结构大臂的结构主要由块臂板和驱动电机组合而成如图所示。图手臂三维图大臂转动部分驱动电机的计算选型大臂转动部分转到最前端的距离为，小臂部分约重，机构与小臂相同则毕业设计论文所以参考选择,其基本参数见附表腕部设计手腕部件设置在手部和臂部之间，它的作用主要是在臂部运动的基础上进步改变或调整手部在空间的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变得更灵巧，适应性更强......”。

4、“.....此设计中要求有绕中轴的摆动运动。手腕设计的基本原则力求结构紧凑重量轻腕部处于手臂的最前端，它连同手部的静动载荷均由臂部承担。显然，腕部的结构重量和动力载荷，直接影响着臂部的结构重量和运转性能。因此，在腕部设计时，必须力求结构紧凑，重量轻。综合考虑，合理布局腕部作为机械手的执行机构，又承担连接和支撑作用，除保证力和运动的要求外，要有足够的强度刚度外，还应综合考虑，合理布局，解决好腕部与臂部和手部的连接，腕部各个自由度的位置检测，管线布置，以及润滑维修调整等问题。必须考虑工作条件对于高温作业和腐蚀性介质中工作的机械手......”。

5、“.....有关材料及电控原件的耐热性等。针对本设计，机械手的工作条件是核废液储蓄罐，因工作在腐蚀性的场合中，所以对机械手的腕部材料的选用耐腐蚀不锈钢。腕部驱动电机选型腕部连接手爪，其形状比较复杂，选择据扭转中心最远距离为半径，以圆柱形近似计算，腕部及手爪部分约重则毕业设计论文所以参考选择，其基本参数见附表表电机参数自由度伺服电机型号功率额定转矩额定转速重量小臂转动加系列减速器大臂转动加系列减速器结论结论经过四个多月的努力，壁面爬行机械手结构设计论文终于完成了......”。

6、“.....运行速度可以达到，量新产和柔性制造单元中重要环。随着工业机器手机械人研究制造和应用的扩大，国际性学术交流活动十毕业设计论文分活机械手具有感觉机能。目前国外已经出现了触觉和视觉机械手。第三代机械手机械人则能独立地完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系。并逐步发展成为柔性制造系统最多的是汽车工业，其次是电机电器。预计到年将有万机器人在工作。第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉触觉能力，甚至听想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使半，达亿日元，是年的二倍。具有记忆功能的机械手产值约为亿日元......”。

7、“.....为年的倍。截止年，机械手累计产量达台。在数量上已占世界首位，约占，并以每年的速度增长。使用机械手手后，大力研究机械手的研究。据报道，年从事机械手的研究工作的大专院校研究单位多达通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年的所学知识进行整合，完成个特定功能特殊要求的上下料机械手的设计，能够比较好地体现机械设计制造及其自动化专业毕业生的理论研究水平，实践动手能力以及专业精神和态度，具有较强的针对性和明确的实施目标，能够实现理论和实践的有机结合。核工业用壁面爬行遥控检测机器人的主要作用是用于核废液对储蓄罐的腐蚀情况。它在放射性环境中工作......”。

8、“.....待机器人完成检测工作后，再将其从壁面抓去回来。本文将设计台四自由度折叠式机械手，文中将主要介绍这种机械手的结构设计以及驱动方式。工业机械手的简史现代工业机械手起源于世纪年代初，具有多自由度动作功能的柔性自动化产品。机械手首先是从美国开始研制的。年美国联合控制公司研制出第台机械手。他的结构是机体上安装回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构。年，美国机械铸造公司在上述方案的基础之上又试制成台数控示教再现型机械手。商名为即万能自动。运动系统仿造坦克炮塔，臂回转毕业设计论文俯仰，用液压驱动控制系统用磁鼓最存储装置......”。

9、“.....同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司,专门生产工业机械手。年美国机械铸造公司也试验成功种叫机械手，原意是灵活搬运。该机械手的中央立柱可以回转，臂可以回转升降伸缩采用液压驱动，控制系统也是示教再现型。虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。年美国公司和斯坦福大学麻省理工学院联合研制种型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差可小于毫米。美国还十分注意提高机械手的可靠性，改进结构，降低成本。如公司建立了年机械手试验台，进行各种性能的试验......”。