1、“.....主要零部件的建模结构如图所示。无锡太湖学院学士学位论文图部分零件的建模利用软件的零件建模模块生成六自由度液压平台各零件的三维模型，其中平台的基座上平台与液压缸联接用万向节的联接座，设计比较复杂和困难，因其接触配合面为空间面，与坐标平面无任何位置关系，又要保证下动板处于中间位置时，液压缸和两侧的万向节的个叉形接头轴线重合，并要保证与基座相接的万向节回转中心分布在直径的圆上，与下动板相接的万向节回转中心分布在直径的圆上，万向节两两成对，共对，每对回转中心间距，圆周分布参考图和图。所以要经过精确空间位置计算，利用构建辅助线辅助面拉伸等方法完成建模......”。

2、“.....包含万向节的装配液压缸的装配力传感器的装配位移传感器的装配等，因零件较多，为方便装配，采用自底而上的装配方法。在具体操作中，应该根据机构的运动特点选择合适的连接形式，并对运动元件进行适当的约束。正确地选择并使用约束类型和连接形式，对能否成功地实现机构的虚拟装配与运动仿真至关重要。六自由度液压运动平台的自动控制图部分零件分组装配图自底而上的装配过程为了便于运动分析，按照运动特点进行部件装配，即按照部件的运动关系进行分组，如液压缸体和位移传感器装配为体，而力传感器和液压缸的活塞杆位移传感器的拉杆装配为体，万向节和锁紧螺母装配为体等......”。

3、“.....通过定义静止部件运动部件，并为在无锡太湖学院学士学位论文各起始运动件上定义驱动电机选择连接轴和运动方向设定运动初始条件或参数等系列操作来实现。打开设计树右侧的齿轮标文件夹即为运动分析模块，它内置于，使用求解器，能对机构进行静力学和运动学分析，包括运动极限位置分析干涉分析轨迹跟踪测量图表动画生成，以及为及其他大型分析软件输出三维设计文件等。装配体直接应用于分析模块，分析模块会根据零件间的装配关系而赋予零件间以恰当的运动副，表征运动关系。如液压缸连接的螺纹，根据装配关系会转化为转动副，实际机构中是不运动的，即转化的运动副多数不符合要求，因而仿真钱不必改变装配关系......”。

4、“.....再根据需要重新定义。图液压缸运动副和运动驱动的定义运动副的定义装配体设计中系统自动将最先导入的构件作为固定构件先导入的基座为机架，其后导入的构件均为可动构件，也可以手动进行修改，运动分析模块遵循这样的原则。这样根据需要将各零件间赋予不同的运动副，如缸体螺纹连接处及螺纹固定处赋予固定副，万向节叉形接头与基座下动板支座缸体力传感器间的连接为转动副,活塞杆与缸体位移传感器测杆与主体间为圆柱副等定义整个平台。运动驱动的定义仿真模块提供了位移运动和旋转运动两种运动方式，每种方式提供无驱动位移角度驱动速度角速度驱动加速度角加速度驱动都能够运动类型......”。

5、“.....可定义为连续步进函数谐波函数齿条和表达式等方式。年教授提出了并联机构的样机。年意大利研制出具有六个自由度的并联机构。六自由度平台的另个重要的发展方向,是作后,计算机工业的飞速发展为解决机构诸多难点提供了强有力的支持,对机构的研究和研究进入了个新的时期。应用空间机构自由度计算准则及螺旋理论对机构的机器人床,但不论是并联机器人还是并联机床,要实现运动精确伺服控制是非常困难的,主要难点在于机构在运动学动力学极其控制方面蕴涵的复杂性和无锡太湖学院学士学位论文大量的计算。进入到上世纪年代末以的序幕,此后机构又被称为并联机器人......”。

6、“.....机构进步的应用范围逐渐扩展到机床方面,即所谓的并联机构,提出可将平台机构用作并联机器人的主要机构,至此并联机器人的研究受到许多学者的关注。和在年首次利用这种机构设计出了用于装配的机器人,从此拉开了并联机器人研究员训练模拟器并联式运动平台系统军用标准。此后并联式运动平台己趋向标准化系列化生产阶段。年澳大利亚著名的机构学专家教授指出机构更接近于人体的结制作飞行模拟器后,机构逐渐成为飞行摸拟器的标准机构。到年代初,美国等研究中心公布了并联式平台的研究成果,相继出现了并联机构运动平台的飞行模拟器。年美国制定了空勤人的三维空间运动......”。

7、“.....称为机构。在由度平台发展及应用上世纪年代末特别是年代以来并联式机构被广为关注成为新的热点由于六自由度平台具有结构刚度大承载能力强位置精度高哈尔滨工程大学硕十学位论文响应快的优点而且可以灵活地实现六个自由度的由度平台发展及应用上世纪年代末特别是年代以来并联式机构被广为关注成为新的热点由于六自由度平台具有结构刚度大承载能力强位置精度高哈尔滨工程大学硕十学位论文响应快的优点而且可以灵活地实现六个自由度的三维空间运动。年六自由度,目录摘要目录绪论,课题背景及意义,六自由度平台发展及应用,六自由度平台国内外研究状况国外研究现状国内研究现状......”。

8、“.....运动平台本体结构设计平台主要性能指标平台结构平台驱动方式液压缸设计简介液压缸的设计液压缸的密封设计支承导向的设计防尘圈的设计液压缸材料的选用液压泵的选择电机的选择液压油路设计液压设备外接线路操作板程序地址分配芯片接线图程序指令液压伺服系统的建模与仿真六自由度运动平台系统的总体设计数学模型的建立单个作动器的数学模型系统的控制及仿真基于常规的控制系统仿真研究基于神经网络的控制算法仿真实现液压运动平台的运动仿真液压平台的基本结构设计虚拟样机的建立与仿真零件建模装配设计运动分析结束语结论与展望致谢参考文献六自由度液压运动平台的自动控制绪论课题背景及意义六自由度平台的研制对舰船运动规律的研......”。

9、“.....该专用设备主要由机械运动系统液压伺服控制系统传感检测系统信号采集处理系统计算机控制系统和各种安全保护装置等组成可按试验要求实现六个自由度的旋转运动以及这些自由度的复合运动以达到模拟舰船在海上的垂荡纵荡横荡纵摇横摇和艏摇各种摇摆状况的目的......”。