1、“.....加载示教文件，加载后示教列表中会显示示教数据的内容，并进行轨迹的修改，如图所示完成后，选择再现方式，如果选择其中单次只示教设计轨迹次，如果选择连续，机器人会不断地重复再现示教列表中的轨迹运动对于示教和加载的示教数据可以通过按下清空按钮将其清除在机器人运动过程中，按下停止按钮就会停止机器人的运动。图逆解示教图部分数据列表流程图如图所示图轨迹设计运行流程图仿真计算机械手复位操作安装末端牵引手柄牵引完成设计任务轨迹调出机械手牵引轨迹程序整理程序顺序改变设计初始点顺序改变轨迹坐标保存程序文件进行试运行示教再现检查程序是否正确正确,运行下个字体的轨迹......”。

2、“.....保存正确文件,完成单字轨迹运行，连续六字运行,完成任务,如果对机械手的矩阵方程中，系数矩阵不为零，则求解出的六自由度机械手的解唯，即所求解即是它的运动姿态的最优解。可用逆矩阵法矩阵的分解法分解法和分解法求方程组的解，在中建立程序如下请输入方程组系数矩阵输入方程组的系数矩阵为方阵请输入矩阵输入方程组右边的矩阵，求系数矩阵的行和列的大小若不是方阵则是特解矩阵奇异请检查,是逆矩阵法求出的解是分解法求出的解，是分解法求出的解是分解法求出的解机械手手臂的结构参数见表。表机械手结构参数构件机械手的末端位姿参数为则根据矩阵算法得到的为其中......”。

3、“.....表机械手位置逆解的组解经过以上的求解，发现运用求解可以得出的解更准确。因此，对六自由度解的验证更具验证性。第五章结论和展望结论在机器人学的研究中，六自由度机器人的复杂运动控制具有很大的研究价值和实用意义......”。

4、“.....如何通过有效的运动控制和轨迹规划使其完成预期的任务至关重要。本文在六自由度机器人位置逆解算法的基础上，提出运用先模拟轨迹再通过轨迹编程的方式结合位置逆解算法进行验证。并利用进行运动求解的验证，确定其解的最优性，就其中的系列问题进机器人中的传感器作用日益度高可靠性的方向发展，同时表现在以下方面机械结构向模块化可重构化发展。如关节模块中的伺服电机减速机检测系统三位体化由关节模块连杆模块用重组方式构造机器人整机。国外己有模块化装配机器人产业中，先进的制造技术不断的代替传统的加工方法和操作方式。现代工业的高技术要求，更促进了机器人的发展例如......”。

5、“.....特别九十年代以来，工业机器人性能不断提高......”。

6、“.....„„„„设计实现过程„„„„„„„„„„„„„„„„„正运动学分析„„„„„„„„„„„„„„„平面轨迹设计的正运动学分析原理„„„„„„„„„„正运动学分析步骤及计算„„„„„„„„„„„„„„平面轨迹设计的逆运动学分析„„„„„„„„„„„„„„„平分析„„„„„„„„„„„„„南字的轨迹设计和分析„„„„„„„„„„„„„机械手的起始位姿和末态位姿„„„„„„„„„„„„机械手轨迹设计中坐标系的建立„„„„„„„„„„„„„„平面轨迹设计的„„„„„„„„„„„„机器人各部位和动作轴名称„„„„„„„„„„„„„机械手运动轨迹设计方式„„„„„„„„„„„„„„平面复杂轨迹设计......”。

7、“.....的„„„„„„„„„„„„„„„„„„西字的轨迹设计和„„„„„„„六自由度机械手的平面复杂轨迹设计及运动学分析„„„„„系统描述及机械手运动轨迹设计方式„„„„„„„„„„„„机器人技术参数览表„„„„„„„„„„„„„„„机器人控制系统软件的主界面„„„„反解的存在性和唯性„„„„„„„„„„„„„„„„„„反解的存在性和工作空间„„„„„„„„„„„„„„反解的唯性和最优解„„„„„„„„„„„„„„„求解方法„„„„„„„„„„„„„„„机械手运动方程的求解„„„„„„„„„„„„„„„„„„欧拉变换解„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„滚仰偏变换解„„„„„„„„„„„......”。

8、“.....„„„„„„球面变换解„„„„„„„„„„„„„„„„运动学方程的表示„„„„„„„„„„„„„„„„„运动姿态和方向角„„„„„„„„„„„„„„„„„运动位置和坐标„„„„„„„„„„„„„„„„„„连杆变换矩阵及其乘和„„„„„„„„„„„„„„„运动学方程的表示„„„„„„„„„„„„„„„„„运动姿态和方向角„„„„„„„„„„„„„„„„„运动位置和坐标„„„„„„„„„„„„„„„„„„连杆变换矩阵及其乘和„„„„„„„„„„„„„„„机械手运动方程的求解„„„„„„„„„„„„„„„„„„欧拉变换解„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„滚仰偏变换解„„„„„„„„„......”。

9、“.....„„„„„„„球面变换解„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„反解的存在性和唯性„„„„„„„„„„„„„„„„„„反解的存在性和工作空间„„„„„„„„„„„„„„反解的唯性和最优解„„„„„„„„„„„„„„„求解方法„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„六自由度机械手的平面复杂轨迹设计及运动学分析„„„„„系统描述及机械手运动轨迹设计方式„„„„„„„„„„„„机器人技术参数览表„„„„„„„„„„„„„„„机器人控制系统软件的主界面„„„„„„„„„„„„机器人各部位和动作轴名称„„„„„„„„„„„„„机械手运动轨迹设计方式„„„„„„„„„„„„„„平面复杂轨迹设计......”。