1、“.....能完成夹紧旋转俯仰摇摆以及回转动作，可用于工业流水线上的操作。我们主要针对设计的是在轿车生产过程中，后车箱备胎的放置，机构简便效率高，可控范围大，沉重量大，基座运用齿轮传动，效率高，强度大，液压泵俯仰机构承载性强，可调角度大，回转机构和俯仰机构都是度到度。机构所用零件便于加工，标准件较多，便于机构的组装，相应的成本也不高。心得体会从开学时接受设计任务到现在的即将答辩，不知不觉已经过去了三个多月了，这三个月我们小组五人都在交流沟通中进步着，每周的设计进程，我们都十分用心的去做......”。

2、“.....但是涉及到的只是机构的选择，而这次更多的是对机构强度的校验和工程图的绘制，难免会有些纰漏，在设计时，我们本着互相探讨，共同设计的原则，在许多方面取得了成绩。虽然课程设计的题目是开学时布置的，可是那时候机械零件的课程还没学习，而且工程图的绘制也没有学习，因此相对来说，进程并不是很快，我们只是在机构的选择和机械手的原理上进行探讨。随着时间的推移，尤其是在周工程图的课程结束后，我们开始全面的行动起来。虽然设计是通过我们五个人最终确定的，但设计的实施我们却有着明确的分工，我们每个人负责个自由度的三维实体建模零件图的绘制以及相应文档的整理，李晶负责夹紧和旋转自由度......”。

3、“.....李然负责俯仰含液压泵机构自由度的设计，潘楷负责最后底座回转自由度的设计。而部件图由李晶绘制，由彭敏勤和潘楷制作，童幸负责最后的设计说明书的制作。我们机械手的原型来自于宝马汽车制造过程中安放轮胎的机械手，但是我们也有所改动，左右摇摆和俯仰机构的位置变换了下，这样看上去更初取直径式中，接合面面积接合面抗弯剖面模量由表查得，安全系数......”。

4、“.....性能等级，屈服强度求每个螺柱所需的预紧力横向工作载荷将使连接件下滑，采用普通螺柱连时是靠摩擦力来承受，对摩擦力无影响，虽在的作用下，左边的压力减小，但右面的拉力增大，所以保证不下滑的条件，由式可知作拉力在倾覆力矩作用下，左面的螺钉受到加载作用而右面的螺钉受到减载作用，故左面的螺柱受力较大，所受的载荷由书本的得知为据质量分析，得到前四个自由度的总质量总总根据距离分析，前四个自由度质心到螺柱分布中心的距离倾覆力矩顺时针方向计算倾覆力矩的工液压泵俯仰机构零件设计及强度校核设计及计算说明主要结果采用普通螺柱连接......”。

5、“.....垂直向下根据液压泵俯仰机构零件设计及强度校核设计及计算说明主要结果采用普通螺柱连接，布局如图确定螺柱组连接所受的工作载荷只受横向载荷作用于接合面，垂直向下根据质量分析，得到前四个自由度的总质量总总根据距离分析，前四个自由度质心到螺柱分布中心的距离倾覆力矩顺时针方向计算倾覆力矩的工作拉力在倾覆力矩作用下，左面的螺钉受到加载作用而右面的螺钉受到减载作用，故左面的螺柱受力较大，所受的载荷由书本的得知为求每个螺柱所需的预紧力横向工作载荷将使连接件下滑，采用普通螺柱连时是靠摩擦力来承受，对摩擦力无影响......”。

6、“.....左边的压力减小，但右面的拉力增大，所以保证不下滑的条件，由式可知计算螺柱直径螺柱所受的总拉力由式求得由表取查表选择螺柱材料为，性能等级，屈服强度，安全系数，则需用应力为根据式求得螺柱危险剖面的直径螺纹小径为初取直径校验螺柱组连接接合面的工作能力连接接合面右端不超过许用值，以防止接合面压溃，由式有初取直径式中，接合面面积接合面抗弯剖面模量由表查得连接接合面左端应保持定的预紧力，以防止接合面产生间隙，即由式由于会产生间隙，应提高预紧力......”。

7、“.....求得不产生间隙的最小预紧力由式重新求得螺柱所受到的总拉力，采用型平键，键槽宽度，槽深，槽长应小于齿轮的宽度，取，轴段上平键居中布置。过盈配合取计算支反力和绘制弯矩图和扭矩图由于活塞齿条的作用，轴受到水平方向的力，同时在轴承受到支反力，这样产生弯矩。支座的支反力，支座的支反力最大弯矩发生在平键中心的界面处扭矩上轴颈直径花键小径花键大径轴两端倒角安装齿轮的轴段上型键槽的宽深长分别为。键槽居中布置。此外用过盈配合确定平键中心出的截面为危强度精确校核可知危险剖面在平键中心处，此时弯矩最大，且有键槽，抗弯剖面模量和抗扭剖面模量较小......”。

8、“.....过盈配合为时的应力集中系数，尺寸系数，表面质量系数综合影响系数，弯曲应力幅平均应力扭转应力幅扭转平均应力按公式只考虑正应力时的安全系数只考虑切应力的安全系数满足强度要求险面作精确强度校核。基座的回转自由度可以进行度的回转与基座相连的俯仰机构包含液压缸可进行俯仰动作，幅度较大，可以满足度的俯仰要求，与此相连部分为左右摇摆机构，能够完成度的左右来回摆动，接着下去的是俯仰机构，与摇摆机构内部类似，亦可完成度的上下俯仰动作，最后的是旋转部分与手指部分......”。

9、“.....手指部分通过在手腕上滑槽来控制收放动作。机构采用液压控制各自由度的动作，简单方便且功率大，各自由度之间相互联系且独立，动作时互不干涉。基座旋转机构轴的设计及强度校核设计及计算项目结果按扭转强度概略计算轴颈选用号钢，调质。查表得，，，，，按公式，算得，因为，，，为齿轮分度圆半径，则。考虑到轴是垂直布置，过细会失稳，因此取，最小直径为花键内径。拟定轴的结构支承采用圆锥滚子轴承按，取下端轴颈直径为，宽下端轴肩直径，宽齿轮下端面由轴环定位，......”。