1、“.....未找到引用源。锥齿轮设计确定锥齿轮的主要技术参数锥齿轮组的材料选用钢，齿面硬度。取,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。锥距,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源......”。

2、“.....把轮齿上的分布作用力合成为集中法向力,未找到引用源。，在把分解为三个互相垂直的力,未找到引用源。，即圆周力,未找到引用源。径向力,未找到引用源。和轴向力,未找到引用源锥齿轮的转矩为,未找到引用源。，中点分度圆直径为,未找到引用源。，可得,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。般的直齿锥齿轮制造精度低，因而可以认为在啮合过程中载荷仅由对相啮合的齿来承担......”。

3、“.....即可以忽略重合度的影响，故载荷系数,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。直齿锥齿轮齿面接触疲劳强度条件为,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。错作机抓取和摆放物体的灵活度，我们定义组合灵活度为上式取加的形式，但般不进行加法运算，因为分开更能表现结构的特点。腕结态。从理论上讲，如果......”。

4、“.....并考虑其可靠性实用性经济性等性能。本课设在已有理论基础上，针对以往研究的不足，根据实际使用要求，确定采用六自由度的关节型机器人结构方案由于机器人结构复杂，构件繁多，需要用高端软件配合进行建模，装配的工作，而我们现有的材料相当有限，所以本课设只是设计了机器人的腕部结构并采用绘制了其装备和零件图，并对其中些零件的强度进行了校核，使腕部的整体结构能够满足工作的要求......”。

5、“.....并已成为现代机械制造中的个重要组成部分。机器人显著地提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。尤其在高温高压粉尘噪音以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。因而受到各先进工业国家的重视，投入大量人力物力加以研究和应用。机器人般分为三类。第类是不需要人工操作的通用机器人。它是种独立的不附属于主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定操作......”。

6、“.....还具备通用机械记忆智能的三元机械。它可以灵活运用在工业上的各个方面，如喷漆焊接搬运等。第二类是需要人工操作的，称为机械机。它起源于原子军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机器人来进行探测月球等。工业中采用的锻造操作机也属于这范畴。第三类是专用机器人，主要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件传送。这种机器人在国外称为，它是为主机服务的......”。

7、“.....工作程序般是固定的，采用机械编程。因此是专用的。本课题通过对通用机器人的结构进行分析和研究，完成对其腕部的设计，并借助软件完成从建模到运动学分析应力分析的全过程。最终期望腕部与小臂手部大臂能够协调工作，能够完成各种现代工业加工过程中所要求的动作。本课题的设计思路是借助已有的通用机器人的腕部设计思想和方法，综合考虑腕部机构在机器人运动中所起的作用和机器人的整体技术参数以及结构特点，然后选择合理的机构，确定传动线路......”。

8、“.....计算主要参数，并对部分零件进行设计组装，综合评价腕部系统。机器人组成机器人主要由驱动装置控制系统和执行机构三大部分组成。驱动装置工业机器人的驱动装置包括驱动器和传动机构两部分，它们通常与执行机构连成体。传动机构常用的有谐波减速器滚珠丝杠链带以及各种齿轮轮系。驱动器通常有电机直流伺服电机，步进电机，交流伺服电机，液动和气动装置，目前使用最多的是交流伺服电机。控制系统控制系统般由控制计算机和驱动装置伺服控制器组成......”。

9、“.....使各杆按定的速度，加速度和位置要求进行运动。前者则是要根据作业要求完成偏差，并发出指令控制各伺服驱动装置使各杆件协调工作，同时还要完成环境状况，周边设备如电焊机，工卡具等之间的信息传递和协调工作。执行机构执行机构由腰部基座手部腕部和臂部等运动部件组成。腰部腰部是连接臂和基座的部件，通常是回转部件，腰部的回转运动再加上臂部的平面运动，就能使腕部作空间运动。腰部是执行机构的关键部件，它的制造误差，运动精度和平稳性......”。