1、“.....是离线编程和机器人任务仿真的基础。在很多应用场合，机器人负载较小，此时造成位姿误差的主要原因在于机器人控制器中的机器人理论运动学模型与机器人的实际物理模型之间存在的微小偏差，这个偏差主要是在机器人的制造及安装过程中产生的。机器人运动学标定是离线编程技术实用化的关键技术之，它是个集运动学建模以及运动学参数辨识于体的过程,刘振宇......”。

2、“.....曲道奎，徐方，机器人标定技术研究，机器人，张建忠，机器负载因素机器人杆件弹性变形，齿轮传动误差，关节间隙等。型存在有误差，产生误差的因素主要有机器人本体工作环境以及离线编程系统等因素。因此如何有效地消除误差，提高机器人的精度成为离线编程系统实用化的关键技术之。般地，影响机器人精度的因素可以归结为以下类机图形学的成果，建立机器人及其工作环境的模型......”。

3、“.....通过对图形的控制和操作，在不使用实际机器人的情况下进行轨迹规划，进而产生机器人程序。离线编程系统中的仿真模型理想模型和实际机器人模业不很复杂，以及示教时间相对工作时间比较短的情况下，在线示教编程是切实可行的。随着企业对柔性加工要求的提高和计算机的发展，出现了机器人离线编程技术。机器人离线编程系统是机器人编程语言的推广......”。

4、“.....机器人编程有在线编程和离线编程两种形式。在机器人所要完成的作化，伺服驱动技术的数字化和分散化，多传感器融合技术的实用化，工作环境设计的优化和作业的柔性化，以及系统的网络化和智能化等方面。机器人系统由硬件系统和软件系统组成，在硬件系统条件定的情况下，机器人实用机械制造业。技术融合是机器人发展的主要趋势。从近几年世界机器人推出的产品来看......”。

5、“.....其发展趋势主要为结构的模块化和可重构化，控制技术的开放化化和网络人都已被大量采用。预计至年，中国工业机器人年销售将达到万台，工业机器人被广泛应用于汽车及汽车零部件制造业机械加工行业电子电气行业橡胶及塑料工业食品工业木材与家具制造业等领域中，尤其是汽车行业工业机器人运动学标定技术的背景和意义伴随着工业自动化的需要和发展......”。

6、“.....在工业生产中，弧焊机器人点焊机器人分配机器人装配机器人喷漆机器人及搬运机器人等工业机器完成繁重简单重复的枯燥劳动，提高劳动生产率，保证产品的生产质量。与计算机技术网络技术对世界的生活生产方式产生巨大改变类似，工业机器人在自动化生产线上的广泛应用正在逐渐对全世界的生产方式产生变革。工完成繁重简单重复的枯燥劳动，提高劳动生产率......”。

7、“.....与计算机技术网络技术对世界的生活生产方式产生巨大改变类似，工业机器人在自动化生产线上的广泛应用正在逐渐对全世界的生产方式产生变革......”。

8、“.....本章小结第五章总结与展望致谢参考文献附录第章绪论引言工业机器人是种具有自动控制的操作和移动功能，能够完成各种作业的可编程操作机器......”。

9、“.....自从年美国发明家乔治德沃尔和约瑟夫英格伯格制造出世界上第台工业机器人以来，工业机器人作为机器人的个主要分支，其五十多年来的发展历程使得工业机器人技术及产品广泛应用于各类工业生产中。工业机器人技术及其产品和相关配套技术发展迅速，已经成为自动化工厂,和柔性制造系统,实现自动化的重要工具......”。