1、“.....手臂俯仰，手臂回转手腕摆动，手腕回转ε，ε五自由度工业机器人结构以型机器人为参照，具有五个自由度，有六个控制轴，采用直流伺服控制。图纸为其传动原理图主要技术参数表技术参数项目技术参数结构型式空间多关节式自由度数个驱动方式直流伺服电动机驱动腕部最大重量抓取重量操作方式示教再现脱线编程采用空间多关节式结构，工作范围比其它结构形式要大Ⅰ轴控制机器人腰座旋转，伺服电动机轴上的小齿轮旋动腰部轴承带轮齿的内环完成运动Ⅱ轴Ⅲ轴分别控制大小臂的运动，其传动是通过滚珠丝杠螺母副来完成......”。

2、“.....伺服电动机通过Ⅵ轴除外齿形带轮齿服务而测定的，获得能够识别颜色的斑点。在这些试验中获得结果我们用绿色标记标出，如图所示。我们希望该机械手的方向是同定的，因此仅仅需要个自由度自由度的位置应该被相关的视觉输入的影响。这些自由度两个是由的定位控制，其中个应在图像中心位置。最后的自由度是由的大小决定的。测试结果如图所示，移动机械手的任务是移动个瓶子从图像的桌子上移动到右边相对的较远的箱子里。机器人移动机械手收缩和目标行为有关的数据关系可以在图中看到......”。

3、“.....同时手臂保持原始的配置装态。经过约秒之内达到目标并获得目标信号，因此机械手收缩动作被取消，机械手捕获动作被激活。不久后，动作也被取消，让机械手拿起无干扰的目标。然而机械手运动会异致赛格威漂移，因此要过会知道经过之后移动平台重新被激活，在这里移动平台又达到了预期目标的相对位置。视觉伺服指挥机械手到如图所示的状态。经过约秒钟，瓶子应该被抓手拾起的和新的目标是给予，造成机械手收缩动作被重新激活而机械手捕获动作被取消。同时移动平台移动动作也被激活......”。

4、“.....完成之后控制移动平台移动到所需位置放置，进而机械手被激活把目标放到箱子里。结论本文已经介绍了如何使动态系统的方法应用于移动操作。此文的主要结论包括两个层次，其中竞争态势是用于移动平台的整体协调和机械手运动以及避障和目标获取等动作。该方法首先已被证实在模拟环境中，其次也通过实际工作的验证。实验用的系统是。该系统最初是模拟和参数的调整，釆用模拟器进行。基于模拟器的物理参数理想的转向。通常是指机器人的运动，只控制空间点的位置，而不控制由个定位点到另个定位点之间的运动轨迹......”。

5、“.....按控制机构分为开关型和佩服型。开关型机器人是通过机械挡块，机械加工系统中应用的工业机器人几乎都是这种。智能型机器人除具有重复型的功能外，还具有视觉触觉识别和判断功能等。按编程方式分为可编程序式和示教再现式。按控制方式分为点位控制和连续轨迹控制。点位控制控制功能编程方式控制机构坐标形式自由度数以及抓取重量的不同进行分类。按驱动方式分为液压传动，气压传动和电动。按控制功能分为重复型和智能型。重复型机器人能够按照事前编制的程序重复自动的工作......”。

6、“.....根据需要反馈给控制系统，与设定进行比较，以保证运动符合要求。工业机器人的分类工业机器人的分类方法很多，这里主要以工业机器人的驱动方式动系统为执行系统各部件提供动力，并驱动其动力的装置。常用的机械传动液压传动气压传动和电传动。控制系统通过对驱动系统的控制，使执行系统按照规定的要求进行工作，当发生或故障时发出报警信号。检测接手部和臂部的部件，其作用是调整或改变手部的工作方位。臂部是支承腕部的部件，作用是承受工件的管理荷重，并把它传递到预定的位置......”。

7、“.....它集中了机械工程电子工程计算机工程自动控制工程以及人工智能等多种学科的最新研究成果，是当代科学技术发展最活跃的领域之......”。

8、“.....工业机器人的研究制造和应用水平，是个国家科技水平和经济实力的象征，正受到许多国家的广泛重视。目前，工业机器人的定义，世界各国尚未统，分类也不尽相同。最近联合国国际标准化组织采纳了美国机器人协会给工业机器人下的定义工业机器人是种可重复编程的多功能操作装置，可以通过改变动作程序，来完成各种工作，主要用于搬运材料，传递工件。参考国外的定义，结合我国的习惯用语，对工业机器人作如下定义工业机器人是种机体独立，动作自由度较多，程序可灵活变更，能任意定位，自动化程度高的自动操作机械......”。

9、“.....工业机器人以刚性高的手臂为主体，与人相比，可以有更快的运动速度，可以搬运更重的东西，而且定位精度相当高，它可以根据外部来的信号，自动进行各种操作。工业机器人的发展，由简单到复杂，由初级到高级逐步完善，它的发展过程可分为三代第代工业机器人就是目前工业中大量使用的示教再现型工业机器人，它主要由手部臂部驱动系统和控制系统组成。它的控制方式比较简单，应用在线编程，即通过示教存贮信息，工作时读出这些信息，向执行机构发出指令，执行机构按指令再现示教的操作。第二代机器人是带感觉的机器人......”。