1、“.....，合格重复精度校核由，查得在精度等级下每螺距的螺距误差为，螺距的累积误差为牙型半角允差为。因此，由螺杆传动造成的重复精度，合格至此，所选外螺纹的所有技术指标均已校验完毕，结果在合格范围之内。因而，最终确定所选外螺纹各技术数据如下公称直径，中径，，小径，螺距，螺旋升角。内外螺纹精度及配合材料及热处理钢表面淬火处理误差分析螺距累计误差，工作距离。重复精度被控制在在内，完全满足设计要求。导轨的设计滑动摩擦导轨的运动件与承导件直接接触，优点结构简单接触刚度大......”。

2、“.....在此我们选择滑动圆柱形导轨。成都工业学院毕业设计材料用于导轨的材料，应具有耐磨性好，摩擦因数小，并具有良好的加工和热处理性质。本设计导轨材料应选用，它具有较好的耐磨性，灰铸铁密度为。此灰铸铁导轨的硬度般为。为了提高导轨表面硬度，采用表明淬火工艺，表面硬度可达，导轨的耐磨性可提高倍。轴承的选择选择轴承的类型与多种因素有关，通常根据下列几个因素允许空间载荷大小和方向。例如既有径向又有轴向联合载荷般选用角接触球轴承或圆锥滚子轴承，如径向载荷大，轴向载荷小，可选深沟球和外圈都有挡边的圆柱滚子轴承，如同时还存在轴或壳体变形大及安装对中性差......”。

3、“.....由上综合本设计选用深沟球轴承。根据与丝杆的装配关系及尺寸，对照下表查找是合适轴承大小由以上对照表，我选择轴承代号的深沟球轴承基本数据如下基本参数尺寸安装尺寸成都工业学院毕业设计电机的选择机器人驱动系统各有其优缺点，通常对机器人的驱动系统的要求有驱动系统的质量尽可能要轻，单位质量的输出功率要高，效率也要高反应速度要快，即要求力矩质量比和力矩转动惯量比要大，能够进行频繁地起制动，正反转切换驱动尽可能灵活，位移偏差和速度偏差要小安全可靠操作和维护方便对环境无污染，噪声要小经济上合理，尤其要尽量减少占地面积。本设计选定为伺服电机......”。

4、“.....数据如下绝缘电阻绝缘强度环境温度绝缘等级级成都工业学院毕业设计技术参数技术参数单位货物编码额定输出功率额定转矩瞬间最大转矩额定转速最高转速电机转子惯量转矩系数额定相电流瞬间最大相电流电枢绕组相电阻电枢绕组相电感机械时间常数电气时间常数重量编码器成都工业学院毕业设计负载惯量负载惯量电机转子惯量倍适配驱动器外形尺寸单位通过计算对比选定型号为成都工业学院毕业设计第章总结总结本次设计所做的主要工作有总体方案的确定。有的文献则把机器人分为机械系统驱动系统和控制系统三大部分。其中的机械系统又称操作机，相当于本文中的执行机构部分......”。

5、“.....由驱动传动系统提供动力，按控制系统的要求完成工作任务。驱动传动系统主要包括驱动机构和传动系统。驱动机构提供机器人各关节所需要的动力，传动系统则将驱动力转换为满足机器人各关节力矩和运动所要求固定或移动电液或气驱动装置单关节伺服控制器关节协调及其它信息交换计算机图机器人的般组成机器人的机械系统主要由执行机构和驱动传动系统组成。执行机构是机器人赖以完成工作任务的实体，通常由连杆和关手动作的控制系统。这些系统的性能就决定了机器人的性能。般而言，机器人通常就是由执行机构驱动传动系统和控制系统这三部分组成，如图所示......”。

6、“.....要机器人像人样拿取东西，最简单的基本条件是要有套类似于指腕臂关节等部分组成的抓取和移动机构执行机构像肌肉那样使手臂运动的驱动传动系统像大脑那样指挥为多种类型，其中关节型机器人以其结构紧凑，所占空间体积小，相对工作空间最大，甚至能绕过基座周围的些障碍物等这样些特点，成为机器人中使用最多的种结构形式，世界些著名机器成都工业学院毕业设计人的本，用以解决机床上下料和工件传送。这种机器人在国外通常被称之为，它是为主机服务的，由主机驱动。除少数外，工作程序般是固定的，因此是专用的。机器人按照结构形式的不同又可分。它起源于原子军事工业......”。

7、“.....后来发展到用无线电讯号操作机器人来进行探测月球等。工业中采用的锻造操作机也属于这范畴。第三类是专业机器人，主要附属于自动机床或自动生产线上不附属于主机的装置，可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定操作。不适于人工作业的环境。还有它可按照事先制订的作业程序完成规定的操作，但还不具备传感反馈能力，不能应付外界的变化。如发生些偏离时，就将引起零部件甚至机器人本身的损坏。针对于上述各个领域的机器人系统的应用和研究对系统本身也提出越来越多的要求。制造业要求机器人系统具有更大的柔性和更强大的编程环境，适应不同的应用场合和多品种小批量的生产过程......”。

8、“.....研究人员为了提高机器人系统的性能和智能水平，要求机器人系统具有开放结构和集成各种外部传感器的能力。然而，目前商品化的机器人系统多采用封闭结构的专用控制器，般采用专用计算机作为上层主控计算机，使用专用机器人语言作为离线编程工具，采用专用微处理器，并将控制算法固化在中，这种专用系统很难或不可能集成外部硬件和软件。修改封闭系统的代价是非常昂贵的，如果不进行重新设计，多数情况下技术上是不可能的。解决这些问题的根本办法是研究和使用具有开放结构的机器人系统。由于种种原因，我国的工业机器人技术的发展比较慢......”。

9、“.....通过引进仿制改造创新，工业机器人将会获得快速的发展。国内通过七五机器人技术攻关，已具备了生产国产机器人的基础，但国产机器人无论在技术上，还是可靠性上，都与国外机器人差相当段距离，要尽快缩短这种距离，必须走条开放型的自主科研道路。本设计根据所需的要求和实践理论分析，设计了整个系统由电机驱动的三自由度机器人，使工件从个位置运送至指定位置，机械手在规定时间内把工件沿指定路线搬运到另个位置。成都工业学院毕业设计第章概述机器人概述在现代工业中，生产过程的机械化自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中......”。