1、“.....二位二通电磁阀的得电，真空发生器开始动作，真空吸盘将物料吸起。垂直手臂的上升经滑觉传感器检测到物料已经被吸起时，输出端输出，小臂上升按钮接通，使三位四通电磁阀的电磁铁得电，执行垂直手臂的上升动作。水平手臂的回缩小臂上升到指定位置，输入端接通输入，输出端输出，水平缩回按钮接通，使三位四通电磁换向阀的电磁铁得电，执行水平手臂回缩动作。摆动气缸左旋水平手臂回缩到指定的位置，输入端接通输入，输出端输出，左旋按钮接通......”。

2、“.....执行摆动气缸的向左旋转。垂直手臂的下降摆动气缸向左旋转到指定位置度，输入端接通输入，输出端输出，垂直手臂下降按钮接通，使三位四通电磁阀的电磁铁得电，执行小臂的下降运动。放物小臂下降到指定位置，输入端接通输入，输出端输出，吸盘放气按钮接通，真空发生器停止工作，真空消失，压缩空气进入真空吸盘，将物料与吸盘吹开。小臂上升经滑觉传感器检测到物料已经放开，输出端输出，小臂上升按钮接通，使三位四通电磁换向阀的电磁铁得电，执行小臂上升动作......”。

3、“.....输入端接通输入，自动重复以上动作。程序设计总体程序框图设备有手动自动两种工作方式，其控制程序可分为自动控制程序和手动控制程序两个模块，各模块程序分开编写，结构清晰，便于调试和修改。在进行编程前，应先绘制出整个控制程序的结构框图，如图所示。在该结构图中，当操作方式选择开关置于手动时，输入点接通，执行手动程序当操作方式选择开关置于自动时，输入点接通，执行自动程序。图控制程序的结构框图同是为了方便操作，应设计个机械手操作面板......”。

4、“.....在自动工作过程中，若将手动自动转换开关打到手动位置时，输入接通系统进入手动控制方式状态。此时，按下相应的受动按钮可实现手动上升下降左旋右旋伸出缩回吸气放气及复位动作，手动操作程序如图所示。图手动操作程序自动控制程序分析知，在自动工作方式下......”。

5、“.....按所设计的工艺流程步步地进行工作，其控制过程为顺序循环控制。当机械手完成次物料的吸放任务后返回原位为下个任务做好准备。自动控制的状态转移图如图所示。图自动控制状态转移图根据自动控制的状态转移图就可设计出自动控制的步进梯形图如图所示我国机械手起步于世纪年代初期，经过多年发展，大致经历了个阶段年代萌芽期，年代的开发和计算机集成制造系统，实现生产自动化。随着生产的发展，功能和性能的不断改善和提高，机械手的应用领域日益扩大。目前......”。

6、“.....日系中主要有安川松下，提高劳动生产率，保证产品质量。目前主要应用于制造业中，特别是电器制造汽车制造塑料加工通用机械制造及金属加工等工业。工业机械手与数控加工中心，自动搬运小车与自动检测系统可组成柔性制造系统和发展趋势机械手最早应用在汽车制造工业，常用于焊接喷漆上下料和搬运。机械手延伸和扩大了人的手足和大脑功能，它可替代人从事危险有害有毒低温和高热等恶劣环境中的工作代替人完成繁重单调重复劳动重新设计其新部件......”。

7、“.....只要重新编程，并能很快地投产，降低安装和转换工作的费用。本设计主要完成机械手的硬件部分与软件部分设计。主要包括执行系统驱动系统和控制系统的设计。机械手在国内外现状柔性生产线。采用控制，是种预先设定的程序进行物料分拣的自动化装置，可部分代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，并且在产品变化或临时需要对机械手进行新的分配任务时，可以允许方便的改动或。适应工业需要，本课题试图开发对物料分拣机械手的控制，并借助必要的精密传感器......”。

8、“.....动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产，广泛应用于机和自动控制等先进技术，具有可靠性高功能完善组合灵活编程简单功耗低等优点，已成为目前在机械手控制系统中使用最多的控制方式。使用的自动控制系统具有体积小，可靠高，故障率低，动作精度高等优点劳动，实现生产的机械化和自动化并能在高温腐蚀及有毒气体等有害环境下操作以保护人身安全，被广泛应用于机械制造冶金电子轻工业和原子能等部门......”。

9、“.....综合了计算泛应用于机械制造冶金电子轻工业和原子能等部门。随着工业的高速发展，机械手作为前沿的产品应自动化设备更新时的需要，已经在工业生产中得到了广泛的应用。它可以搬运货物分拣物品用以代替人的繁重及单调对物料分拣机械手的整体结构执行结构驱动系统和控制系统进行了分析和设计。在其驱动系统中采用气动驱动，控制系统中选择的控制单元来完成系统功能的初始化机械手的移动故障报警等功能。最后提出了种简单易于实现理论意义明确的控制策略......”。