1、“.....这种技术的情况大致如此，直接设置个能够自动计算信息数据的常规程序。然而，在起动时收集的数据的换算由同步系统来计算比用任何手工操作计算出的虚拟数据更加准确。基准运动简单的重复个同步的线路是有用处的。读者可能会想到工程力学，在个坐标上的任个点能够被表示在个的。在个的机械手中，手臂的末端的个点位置能够被表现在个的矩阵范围内，每个矩阵连接每个机械手臂的轴。机械手臂它自己的矩阵系数是由链接长度几何长度和关节角度来决定。显然，几何系统的连接也是被知道的......”。

2、“.....在个类似的方式，由工业监察系统设计的协调性能够由另些的传输设备表达在同步系统上。这种矩阵的系数来自由机械设置时决定的信息数据。取个运输设备的设置的情况作为个例子。机械手必须找个点在运输过程中作为部分的设置过程。当然，这些点限定在个传输界面，自动控制器也是使用这个来演译出转变系数，这个系数与将要传输的位置相关联。有点应记录，即使这运输设备是在个角度，这种自动计算的转变的系数的真实情况和在设置时有冲突。这没有必要去求额外的位移和补偿误差......”。

3、“.....工具命令移位命令和传输定义等所有都以这种方式来表达。取另种方式，同步系统的转移可能是镶入的控制程序语言。这种的处理方法，当进行如此的程序操作时不需要显示定时的关系的操作系统。这也是为什么自动控制器能够执行个高级的测定距离的方式。自动控制器和它的辅助系统通过些软件，可以发现影响它们的因素，从而设置各种效能去重新来计算它的转移系数。这种过程对照通用要求的运动控制器。但是，这系统也趋向使用特别的自动软件程序去命令位置，也趋向于集中在每个轴的运动协调系统......”。

4、“.....是定可能去限定个同步协调系统的界限的。但控制器这部分通常是由原始设备制造商来处理这工作，这是特别敏捷的。自动控制的运动控制是种很特殊的情况，同步系统只提供有限的功用在简单的结果，但是，有更多的位置应用，这种应用像对于信用卡在机上读取的转移机的范围。总而言之，这种对于自动控制器的但适用于通用的运动控制器的程序把他交给原始设备制造商来做，这有利于自动控制器的控制。做为选择，他们也简单地尝试去做更大的物理位移偏移程序。图所示工作。得电动作，机械手先由原点下降，碰到下限位开关后失电......”。

5、“.....为保证工件可靠夹紧，机械手在该位置等待时间待夹紧后秒，机械手得电上升碰到上限位行程开关停止原位。则机械手完成次过程。当光电开关有效时，又重复上述过程。上述整个流程都是按顺序进行的，即完成了上步，才能执行下步。二同理上料加工时起升。当机床加工完夹具松开时，得电，改向左转动，转到左限位开关位置时，失电停止左转。改为下降，到碰到下限位开关时，失电，机械手将工件松开放在传送带上，送到下个工位进行加工。松开后机械手得电，机械手下降。碰到右下限位开关时，失电......”。

6、“.....为保证工件可靠夹紧，机械手在该位置等待时间待夹紧后得电动作使机械手开始上升，碰到上限位开关后失电，停止上时，失电，机械手将工件松开。放在夹具上。松开延时秒后使得电机械手上升，碰到上限位行程开关后失电停止上升。这时夹具夹紧工件，数控机床进行加工。机械手在上等待加工完成信号。当加工完成，位置等待时间待夹紧后得电动作使机械手开始上升，碰到手动运行方式不是控制系统的主要运行方式，而是用于设备调试系统调整和特殊情况下的运行方式，因此它是自动运行方式的辅助方式。与系统运行的方式的设计相对应......”。

7、“.....实现自动线的上料输送夹紧加工转位夹紧加工松开卸料多种动作的模拟加工自动线设计。采用小型压缩机组功率为,气源压力为为动力,用小型气动元件行程开关接近开关光电开关可编程控制器来实现动作要求。设备状况自动线的上料采用气缸的动作又由相应的电磁阀来控制。自动线的输送动作由步进电动机带动实现间隔输送，实现设计要求的输送状况。从输送带到夹紧加工过程是利用简单机械手控制对象实现工件的加工......”。

8、“.....继续下个工位的操作。用简单机械手实现工件的转位加工，用机械手实现卸料的动手，至此完成整个生产线的动作过程。其中机械手机械手机械手的全部动作都由气缸驱动，其中上升下降动作由上升下降气缸完成夹紧放松动作由夹紧放松气缸完成右转左转由右转左转气缸完成。所有气缸的动作又由相应的电磁阀来控制。其中上升下降气缸和左转右转气缸分别由双线圈两位电磁阀控制。上升下降左转右转分别上升下降电磁阀左转右转电磁阀控制。机械手的放松夹紧气缸由个单线圈两位置电磁阀控制，当该线圈通电时，机械手夹紧，该线圈断电时......”。

9、“.....为了使机械手在工作过程中实现自动或半自动运行，选用限位行程开关上升下降左转右转位置控制和光电开关有工件检测给相应电磁阀传递启动信号。控制功能由工艺要求和设备状况设计系统的类型规模机型模块软件等内容。生产线控制系统应有如下功能要求自动操作。系统自动操作启动，自动生产线按要求自动运行。手动操作。就是用按钮操作对机械手和其他动作的每种运动单独进行控制。复位操作。根据上述功能要求，控制系统需要设计成单级控制系统，以实现对系统各驱动器件的控制......”。