1、“.....随着微电子技术技术计算机技术传感技术和现代控制技术的发展与应用，气动技术已成为实现现代传动与控制的关键得到广泛的应用。电气可编程控制技术与气动技术相结合，使整个系统自动化的程度变得更高，控制方式更灵活，性能更可靠。从各国的行业统计资料来看，近年来，气动行业发展很快。我国的气动行业起步较晚，但发展较快，轻，机械手的手部也采用气缸驱动。鉴于上面三种驱动方式，选择气动驱动方式为本设计的驱动。气动驱动机械手的应用现状及发展前景气动机械手的应用现状近年来，气动技术的应用领域迅速拓宽，尤其在各种自动化生产线上驱动和锥齿轮传动来实现机械手的旋转运动利用气动驱动实现机械手的上下运动考虑到本设计中的机械手工作范围较小......”。

2、“.....成本低，容易维修，而且重量要动。其中直流驱动调速性能好，功率较大，效率高。电动驱动的缺点结构庞杂机械效率低般只有输出转速不能太低或太高易受电源电压频率变化的影响根据机械手的功能的动作要求，确定利用电机驱动的直流影响输出转矩范围广控制方便，能自由地采用直流交流短波脉冲等各种信号，适于放大记忆逻辑判断和计算等工作可落实超小型化拥有机械自锁性安装维护检修方便可分为步进驱动直流驱动和交流驱压油的黏性而效率较高，有自润滑功能和防锈功能。液动驱动的缺点油温变化引起油粘度的变化液压元件和管道易渗漏配管，维修不方便易漏油，成本较高。电驱动驱动方式电动驱动的优点适用性较强，不受环境温度。气动驱动的缺点因气体有削减性所以速度不易匀称，噪声大......”。

3、“.....液压驱动方式液动驱动的优点结构简单，体种小输出力大简便获得低速或高速，能无级变速功率重量比大，低速平稳由于液种方式气动驱动方式液压驱动方式电驱动驱动方式气动驱动方式气动驱动的优点结构简单气源简便获得能得到较高的开关速度可安装调速器，使开关速度按需要进行调整气体削减性大，关闭时有弹性成本低。种方式气动驱动方式液压驱动方式电驱动驱动方式气动驱动方式气动驱动的优点结构简单气源简便获得能得到较高的开关速度可安装调速器，使开关速度按需要进行调整气体削减性大，关闭时有弹性成本低。气动驱动的缺点因气体有削减性所以速度不易匀称，噪声大，难以准确控制位置及速度。液压驱动方式液动驱动的优点结构简单，体种小输出力大简便获得低速或高速，能无级变速功率重量比大......”。

4、“.....有自润滑功能和防锈功能。液动驱动的缺点油温变化引起油粘度的变化液压元件和管道易渗漏配管，维修不方便易漏油，成本较高。电驱动驱动方式电动驱动的优点适用性较强，不受环境温度影响输出转矩范围广控制方便，能自由地采用直流交流短波脉冲等各种信号，适于放大记忆逻辑判断和计算等工作可落实超小型化拥有机械自锁性安装维护检修方便可分为步进驱动直流驱动和交流驱动。其中直流驱动调速性能好，功率较大，效率高。电动驱动的缺点结构庞杂机械效率低般只有输出转速不能太低或太高易受电源电压频率变化的影响根据机械，低速平稳由于液压油的黏性而效率较高，有自润滑功能和防锈功能。液动驱动的缺点油温变化引起油粘度的变化液压元件和管道易渗漏配管，维修不方便易漏油，成本较高......”。

5、“.....不受环境温度影响输出转矩范围广控制方便，能自由地采用直流交流短波脉冲等各种信号，适于放大记忆逻辑判断和计算等工作可落实超小型化拥有机械自锁性安装维护检修方便可分为步进驱动直流驱动和交流驱动。其中直流驱动调速性能好，功率较大，效率高。电动驱动的缺点结构庞杂机械效率低般只有输出转速不能太低或太高易受电源电压频率变化的影响根据机械手的功能的动作要求，确定利用电机驱动的直流驱动和锥齿轮传动来实现机械手的旋转运动利用气动驱动实现机械手的上下运动考虑到本设计中的机械手工作范围较小，利用气动驱动实现手臂的伸缩运动考虑到机械手的手部需结构简单，成本低，容易维修，而且重量要轻，机械手的手部也采用气缸驱动。鉴于上面三种驱动方式......”。

6、“.....气动驱动机械手的应用现状及发展前景气动机械手的应用现状近年来，气动技术的应用领域迅速拓宽，尤其在各种自动化生产线上得到广泛的应用。电气可编程控制技术与气动技术相结合，使整个系统自动化的程度变得更高，控制方式更灵活，性能更可靠。从各国的行业统计资料来看，近年来，气动行业发展很快。我国的气动行业起步较晚，但发展较快，从世纪年化中期开始，气动元件产值的年递增率达以上，高于中国机械工业产值平均年递增率。随着微电子技术技术计算机技术传感技术和现代控制技术的发展与应用，气动技术已成为实现现代传动与控制的关键技术之。由于气压传动系统使用安全可靠，可以在高温震动易燃易爆多尘埃强磁辐射等恶劣环境下工作。而气动机械手作为机械手的种......”。

7、“.....发展起来的，始于年代的美国橡树岭国家实验室的搬运核原料的遥控机械操作手研究，它是种主从型的控制系统。年美国联合控制公司研制出第台机械手。它的结构是机体上安装回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的年，美国联合控制公司在上述方案的基础上，又试制成台数控示教再现型机械手。运动系统仿造坦克炮塔，臂可以回转俯仰伸缩，用液压驱动控制系统用磁鼓做储存装置。不少球面坐标式机械手就是在这个基础上发展起来的同年该公司和普曼公司合并成为万能制动公司，专门生产工业机械手。年美国机械铸造公司也实验成功种叫机械手，原意是灵活搬运，可做点位和轨迹控制该机械手的中央立柱可以回转升降伸缩，采用液压驱动......”。

8、“.....虽然这种机械手出现在六十年代初，但都是国外机械手发展的基础。从年代后期起，喷漆弧焊工业机器人相继在生产中开始应用。年美国公司和斯坦福大学麻省理工学院联合研制出种型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业。联邦德国机器制造业是从年开始应用机械手，主要用于起重运输焊接和设备的上下料等作业联邦德国公司还生产种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制日本是工业机器人发展最快，应用国家最多的国家，自年从美国引进两种典型机械手后，开始大力从事机械手的研究，目前以成为世界上工业机械手应用最多的国家之。前苏联自六十年代开始发展应用机械手，主要用于机械化自动化程序较低繁重单调有害于健康的辅助性工作。我国工业机械手的研究与开发始于世纪年代......”。

9、“.....随之全国各省都开始研制和应用机械手。从第七个五年计划开始，我国政府将工业机器人的发展列入其中，并且为此项目投入大量的资金，研究开发并且制造了系列的工业机器人，有由北京机械自动化研究所设计制造的喷涂机器人，广州机床研究所和北京机床研究所合作设计制造的点焊机器人，大连机床研究所设计制造的氩弧焊机器人，沈阳工业大学设计制造的装卸载机器人等等。这些机器人的控制器，都是由中国科学院沈阳自动化研究所和北京科技大学机器人研究所开发的，同时系列的机器人关键部件也被开发出来，如机器人专用轴承，减震齿轮，直流伺服电机，编码器，等等。我国的工业机械手发展主要是逐步扩大其应用范围。在应用专业机械手的同时，相应的发展通用机械手......”。