1、“.....

因此，需装图中所示的调速阀，流量定为L/min，工作压力P=Mpa。

采用YF-BB溢流阀FRM-/调速阀E-B二位三通阀腕部摆动液压回路图腕部摆动液压回路〖〗、腕部摆动缸a流量QⅠ=ml/s小臂伸缩缸工作压力PⅠ=Mpa流量QⅠ=ml/s第三章液压系统原理设计及草图手部抓取缸图手部抓取缸液压原理图〖〗、手部抓取缸液压原理图如图所示、泵的供油压力P取Mpa，流量Q取系统tM=（NM）代入公式（）得W=（-）/（-）=rad/sWltπ/≈rad/s因此......”。

2、“.....转速为r/min，工作流量Q在—ml/r之间，可以满足需要。

、式（）得〖〗P=F/S（）式中F——取工件重和手臂活动部件总重，估算F=+=kg，F摩=N。

所以代入公式（）得P=（F+F摩）/S=（+）/π=Mpa、绘制机构工作参数表如图所示图机构工度上。

所以在选择合适的导向装置和定位方式就显得尤其重要了。

手臂的伸缩速度为m/s行程L=mm、手臂右腔流量，公式（）得【】Q=sv=π=mm/s=/m/s=ml/s、手臂右腔工作压力，公运动的目的，一般是把手部送达空间运动范围内的任意点上，从臂部的受力情况看，它在工作中即直接承受着腕部、手部和工件的动、静载荷，而且自身运动又较多，故受力较复杂......”。

3、“.....

它的作用是支撑腕部和手部，并带动它们在空间运动。

臂部其中b—叶片密度，这里取b=cmΦA—摆动缸内径,这里取ΦA=cmΦmm—转轴直径,这里取Φmm=cm。

所以代入（）公式P=T/b（ΦA-Φmm）=/（-）=Mpa又因为W=Q/其中b—叶片密度，这里取b=cmΦA—摆动缸内径,这里取ΦA=cmΦmm—转轴直径,这里取Φmm=cm。

所以代入（）公式P=T/b（ΦA-Φmm）=/（-）=Mpa又因为W=Q/（ΦA-Φmm）b所以Q=W（ΦA-Φmm）b/=（π/）（-）/=-m/s=ml/s臂伸缩机构设计手臂是机械手的主要执行部件。

它的作用是支撑腕部和手部，并带动它们在空间运动。

臂部运动的目的......”。

4、“.....从臂部的受力情况看，它在工作中即直接承受着腕部、手部和工件的动、静载荷，而且自身运动又较多，故受力较复杂。

机械手的精度最终集中在反映在手部的位置精度上。

所以在选择合适的导向装置和定位方式就显得尤其重要了。

手臂的伸缩速度为m/s行程L=mm、手臂右腔流量，公式（）得【】Q=sv=π=mm/s=/m/s=ml/s、手臂右腔工作压力，公式（）得〖〗P=F/S（）式中F——取工件重和手臂活动部件总重，估算F=+=kg，F摩=N。

所以代入公式（）得P=（F+F摩）/S=（+）/π=Mpa、绘制机构工作参数表如图所示图机构工作参数表、由初步计算选液压泵〖〗所需液压最高压力P=Mpa所需液压最大流量Q=ml情况看，它在工作中即直接承受着腕部、手部和工件的动、静载荷，而且自身运动又较多，故受力较复杂。

机械手的精度最终集中在反映在手部的位置精度上......”。

5、“.....

手臂的伸缩速度为m/s行程L=mm、手臂右腔流量，公式（）得【】Q=sv=π=mm/s=/m/s=ml/s、手臂右腔工作压力，公式（）得〖〗P=F/S（）式中F——取工件重和手臂活动部件总重，估算F=+=kg，F摩=N。

所以代入公式（）得P=（F+F摩）/S=（+）/π=Mpa、绘制机构工作参数表如图所示图机构工作参数表、由初步计算选液压泵〖〗所需液压最高压力P=Mpa所需液压最大流量Q=ml/s选取CB-D型液压泵（齿轮泵）此泵工作压力为Mpa，转速为r/min，工作流量Q在—ml/r之间，可以满足需要......”。

6、“.....取腕部回转油缸工作压力P=Mpa流量Q=ml/s圆整其他缸的数值手部抓取缸工作压力PⅠ=Mpa流量QⅠ=ml/s小臂伸缩缸工作压力PⅠ=Mpa流量QⅠ=ml/s第三章液压系统原理设计及草图手部抓取缸图手部抓取缸液压原理图〖〗、手部抓取缸液压原理图如图所示、泵的供油压力P取Mpa，流量Q取系统所需最大流量即Q=ml/s。

因此，需装图中所示的调速阀，流量定为L/min，工作压力P=Mpa......”。

7、“.....额定压力P=Mpa，工作流量在～ml/r之间。

nbsp四、培养学生进行调查研究，面向实际，面向生产，向工人和技术人员学习的基本工作态度，工作作风和工作方法。

本课题的内容和要求（一、）原始数据及资料（、）原始数据a、生产纲领件（两班制生产）b、自由度（四个自由度）臂转动臂上下运动mm臂伸长（收缩）mm手部转动（、）设计要求a、上料机械手结构设计图、装配图、各主要零件图（一套）b、液压原理图（一张）c、机械手三维造型d、动作模拟仿真e、设计计算说明书（一份）（、）技术要求主要参数的确定a、坐标形式直角坐标系b、臂的运动行程伸缩运动mm，回转运动......”。

8、“.....

d、控制方式起止设定位置。

e、定位精度mm。

f、手指握力Ng、驱动方式液压驱动。

（二、）料槽形式及分析动作要求（、）料槽形式由于工件的形状属于小型回转体，此种形状的零件通常采用自重输送的输料槽,如图所示，该装置结构简单，不需要其它动力源和特殊装置，所以本课题采用此种输料槽。

图机械手安装简易图（、）动作要求分析如图所示动作一送料动作二预夹紧动作三手臂上升动作四手臂旋转动作五小臂伸长动作六手腕旋转预夹紧手臂上升手臂旋转小臂伸长手腕旋转手臂转回图要求分析第二章抓取机构设计手部设计计算一、对手部设计的要求、有适当的夹紧力手部在工作时，应具有适当的夹紧力，以保证夹持稳定可靠，变形小，且不损坏工件的已加工表面。

对于刚性很差的工件夹紧力大小应该设计得可以调节，对于笨重的工件应考虑采用自锁安全装置......”。

9、“.....

工作时，一个手指开闭位置以最大变化量称为开闭范围。

对于回转型手部手指开闭范围，可用开闭角和手指夹紧端长度表示。

手指开闭范围的要求与许多因素有关，如工件的形状和尺寸，手指的形状和尺寸，一般来说，如工作环境许可，开闭范围大一些较好，如图所示。

图机械手开闭示例简图、力求结构简单，重量轻，体积小手部处于腕部的最前端，工作时运动状态多变，其结构，重量和体积直接影响整个机械手的结构，抓重，定位精度，运动速度等性能。

因此，在设计手部时，必须力求结构简单，重量轻，体积小。

、手指应有一定的强度和刚度、其它要求因此送料，夹紧机械手，根据工件的形状，采用最常用的外卡式两指钳爪，夹紧方式用常闭史弹簧夹紧，松开时，用单作用式液压缸。

此种结构较为简单，制造方便。

二、拉紧装置原理如图所示【】油缸右腔停止进油时......”。