1、“.....单位为获取加速度计输出电压值，单位为陀螺仪角速度换算，单位为度秒加速度计重力加速度换算，单位为利用反三角函数求的小车倾角,单位为弧度将弧度转为度将转换后的数据送入卡尔曼滤波器常熟理工学院毕业设计论文致谢转眼间，四年的大学生活即将结束，毕业论文的工作也即将画上个圆满的句号。回首大学四年的点点滴滴，感慨良久。首先要感谢我的指导老师老师，老师平时工作繁忙，但在我毕业设计的每个阶段他都悉心指导从课题选取，到论文的撰写完毕，期间我的每个进步和成绩无不倾注了老师的心血和汗水。他对待工作的认真态度，对待科学的严谨作风，对待他人的宽容善良为我今后的工作学习和生活树立了榜样。其次，我要感谢老师，在毕业设计及平时的学习中遇到困难时，老师总是耐心和我们探讨问题，帮助我们解决问题。同时在学习和生活上关心我们，当我们遇到挫折时，她总是鼓舞我们，给我们信心和帮助。我的大学四年的大部分时光是在创新实验室度过，在这里不仅学习到了很多知识，同时也遇到了很多相处融洽的朋友。在电子设计大赛，智能车大赛上我们起挥洒汗水，无怨无悔，我要谢谢实验室的兄弟们。我要感谢我的母校常熟理工学院......”。

2、“.....是你们教会了我专业知识。最后，我要感谢我的大学同学，感谢每个帮助过我的人。优化非常复杂，不适用于本系统。国外有研究者根据加速度计与陀螺仪的互补特点研究出互补滤波算法，其简单明了并且具有较好的实时性与稳定性，能够较好的融合出姿态角度。考虑到本系统使用的惯性器件特性较差，互补滤波在本质原理上不能弥补器件特性缺陷，故本系统采用卡尔曼滤波算法作为数据融合方法。年卡尔曼发表了著名的用递归方法解决离散数据线性滤波问题的论文。随着数字计算技术的进步，卡尔曼滤波器得到了越来越广泛的应用和推广，尤其是在自主或协助导航领域。卡尔曼滤波器与大多数滤波器不同之处，在于其是种纯粹的时域滤波器，不需要像低通滤波器等频域滤波器那样，需要在频域设计再转换到时域实现。对于解决大部分的问题，是最优，效率最高甚至是最有用的。卡尔曼滤波器的广泛应用已经超过年，包括机器人导航，控制，传感器数据融合甚至在军事方面的雷达系统以及导弹追踪等等。近年来更被应用于计算机图像处理，例如头脸识别，图像分割，图像边缘检测等等。卡尔曼滤波器是种高效率的递归滤波器自回归滤波器......”。

3、“.....估计动态系统的状态。卡尔曼滤波器不仅能估计信号的过去和当前状态，甚至能估计将来的状态。卡尔曼滤波器解决离散时间控制过程的般方法，首先定义模型线性随机微分方程。假设卡尔曼滤波模型时刻真实状态是从时刻推算出来，如下式式式中，是时刻状态是时刻状态变换模型是作用在控制器向量上的输入控制模型是过程噪声，假设其均值为零，协方差矩阵符合多元正态分布,式常熟理工学院毕业设计论文时刻对应真实状态的测量满足下式式式中是观测模型，将真实控制映射为观测空间为观测噪声，其均值为零，协方差矩阵符合正态分布,式初始状态以及每时刻的噪声都认为是互相独立的。卡尔曼滤波器的操作主要包括两个阶段预估与更新。在预估阶段，滤波器根据上时刻状态，估算出当前时刻状态在更新阶段，滤波器利用当前时刻观测值优化在预估阶段获得的测量值，以获得个更准确的新估计值。卡尔曼滤波器迭代过程如下先验状态估计ˆˆ式先验估计误差协方差式卡尔曼增益式后验状态估计ˆˆˆ式后验误差协方差式在上面各式中作用在ˆ上的阶矩阵作用在控制向量上的输入控制矩阵观测模型矩阵......”。

4、“.....称之为卡尔曼增益。本章小结本章阐述了小车平衡控制原理与所需条件。对小车进行受力分析，构建了小车的运动模型并提出了小车的运动微分方程。解算出小车运动控制的传递函数并利用自动控制理论进行了分析，设计了两轮自平衡车的控制器。介绍了本系统使用的姿态检测传感器，分析了其性能特点。简述了卡尔曼滤波器原理及其设计流程。常熟理工学院毕业设计论文系统硬件电路设计本系统硬件电路的设计目标为可靠高效简洁。可靠性是系统设计的第要求，因此对电路设计的所有环节都进行了电磁兼容性设计，做好各部分的接地屏蔽滤波等工作，将高速数字电路与模拟电路分开，从而大大提高本系统工作的可靠性。系统主要由以下几个模块组成单片机最小系统硬件设计电源模块硬件设计倾角传感器信号调理电路设计电机驱动电路设计速度检测电路......”。

5、“.....简称系列。是系列的增强型产品。基于的内核，可达到的的倍性能。系列增加了条额外指令，可以执行位计算共条指令，总线频率最高可以达到，改进了中断处理能力。系列的采用复杂指令集架构，集成了中断控制器，有丰富的寻址方式。中断有个优先级并且内核支持优先级的调度，最多可有个中断源，可访问最多的全部存储空间包括片内和片外资源。采用的是供电，芯片内部含有的存储器，的，常熟理工学院毕业设计论文的，两路串行通信接口，路串行外围接口，八路定时器通道，两个引脚为个八路可调转换精度的口，八路输出，引脚为个离散数字口，个模块其功能模块如图所示。图单片机功能模块示意图主要特性最高总线速度从提升到增加页面寄存器，可以实现存储空间连续寻址以内存代替,编程简化电源供电简化，不在需要外部滤波电路器件从位精度升为位精度内部有容错纠错功能由位改为位，增加个优先级位，将中断源细分为级支持位操作有存储保护设置定时器功能增强，有四通道位周期中断定时器不再支持模糊逻辑指令。二通用寄存器系列单片机的中央处理器由以下三部分组成算术逻辑单元控制单元和寄存器组。通常外部采用或石英晶体振荡器......”。

6、“.....国内银行业的竞争日趋激烈，各大中城市金融机构林立，金融工具和产品的种类也日益丰富，可以说，目前我国城市金融业务的供给已经基本能够满足需求。然而，在广大农村地区，金融机构网点覆盖率底金融服务不充分等问题却普遍存在。据测算，近些年，农村的资金供需缺口不断扩大，年年，每年都有超过亿元的农村金融得不到满足年，这数字又扩大到了亿元。根据有关方面预算，到年，我国建设社会主义新农村需要新增资金万亿万亿元。农村金融已成为中国金融业发展中致命的短板，关系到社会主义新农村建设和构建和谐社会的成败。年，银行监管部门出台了关于调整放宽农村地区银行业金融机构准入政策更好支持社会主义新农村建设的若干意见并在四川青海甘内蒙古吉林湖北省区的农村地区开展。年推广到全国个省区，这也说二资兴市村镇银行经营面临的不利因素分析村镇银行广受公众信赖的银行信誉的树立需要长时间的经营资兴市村镇银行立足于服务三农的定位，注册资本相对于其他商业银行总量很小，抗风险能力相对较弱。作为种新型银行金融机构要想赢得广大客户的认同和信赖，需要定的时间才可以建立。二业务拓展需要定时间经营在存款结构上，该市企业存款占比偏少......”。

7、“.....村镇银行要想实现规模扩张，除了通过有效拓展低成本的大额企业存款，还必须大量吸收储蓄存款来增加可用资金，资金筹集成本相对较高。根据盈亏平衡分析，村镇银行的存款至少达到万元，才能从理论上实现收支平衡，但考虑到些不可预计费用的支出，存款应达到万元以上才能保证盈亏平衡。村镇银行要达到这存款规模水平，需要定时间的经营，因此村镇银行的经营效益预计在短时间内难以有效实现，而很有可能在年内村镇银行股东的投资回报处于轻微亏损状态。三村镇银行的风险控制仍需摸索村镇银行的市场定位为服务三农，村镇银行的主要业务是零售业务，贷款品种主要为信用贷款。如何通过服务三农，又能有效控制信贷风险对于浦发行是个全新的课题。四村镇银行的汇兑网络制约业务发展由于人民银行对于村镇银行进入支付结算系统的资格问题没有给于明确的政策答复，村镇银行目前没有准入资格，村镇银行汇兑网络成为业务发展的问题。此外，村镇银行本身资金实力弱，独自开发汇兑支付网络，势必带来巨大的投资支出，相对于村镇银行的业务量和规模实力，汇兑开发成本过高。村镇银行需解决如何进入支付结算系统的问题。综上所述，资兴市村镇银行的发展还面临些不利因素......”。

8、“.....成立村镇银行获得了社会各部门的大力支持，主发起人上海浦东发展银行股份有限公司有较为成功的经营模式，我们认为组建后的资兴市村镇银行前景长期看好。总体发展目标我们年三年发展总的指导思益。资兴市村镇银行将在每会计年度终了，制作出财务会计报告，经有审计资格的会计师事务所审计后向社会披露，包括会计报表会计报表附注和财务情况说各类风险管理状况，包括信用风险状况流动性风险状况市场风险状况操作风年度重大事项，包括股东变动情况注册资本变化情况以及其他有必要让社会了解资兴市村镇银行将把应披露的内容环使片内总线速度取陀螺仪输出电压值，单位为获取加速度计输出电压值，单位为陀螺仪角速度换算，单位为度秒加速度计重力加速度换算，单位为利用反三角函数求的小车倾角,单位为弧度将弧度转为度将转换后的数据送入卡尔曼滤波器常熟理工学院毕业设计论文致谢转眼间，四年的大学生活即将结束，毕业论文的工作也即将画上个圆满的句号。回首大学四年的点点滴滴，感慨良久。首先要感谢我的指导老师老师，老师平时工作繁忙，但在我毕业设计的每个阶段他都悉心指导从课题选取，到论文的撰写完毕......”。

9、“.....他对待工作的认真态度，对待科学的严谨作风，对待他人的宽容善良为我今后的工作学习和生活树立了榜样。其次，我要感谢老师，在毕业设计及平时的学习中遇到困难时，老师总是耐心和我们探讨问题，帮助我们解决问题。同时在学习和生活上关心我们，当我们遇到挫折时，她总是鼓舞我们，给我们信心和帮助。我的大学四年的大部分时光是在创新实验室度过，在这里不仅学习到了很多知识，同时也遇到了很多相处融洽的朋友。在电子设计大赛，智能车大赛上我们起挥洒汗水，无怨无悔，我要谢谢实验室的兄弟们。我要感谢我的母校常熟理工学院，是母校给我提供了优良的学习氛围与条件感谢每位曾给我授课的老师，是你们教会了我专业知识。最后，我要感谢我的大学同学，感谢每个帮助过我的人。优化非常复杂，不适用于本系统。国外有研究者根据加速度计与陀螺仪的互补特点研究出互补滤波算法，其简单明了并且具有较好的实时性与稳定性，能够较好的融合出姿态角度。考虑到本系统使用的惯性器件特性较差，互补滤波在本质原理上不能弥补器件特性缺陷，故本系统采用卡尔曼滤波算法作为数据融合方法。年卡尔曼发表了著名的用递归方法解决离散数据线性滤波问题的论文。随着数字计算技术的进步......”。