1、“.....直接搭建转换平台，用示波器观察见图，经验证，转换后的波形含有采样零阶保持环节为采样周期，与源波形大体致，符合和转换要求。式式计算机控制系统课程设计图转换器设计仿真图图转换器设计仿真图计算机控制系统课程设计图和整体仿真图图给定高度波形图计算机控制系统课程设计图转换器输出数字量波形图图转换器输出模拟量波形图计算机控制系统课程设计双线性变换低通滤波设计在实际传输过程中，外部噪声干扰是不可忽略的部分，我们在此采用双线性变换进行滤波，选取低通滤波传递函数，其中为主要杂波频率。根据双线性变换公式采样周期式中将双线性变换得同样，我们选取给定高度为且经过和转换后的波形，波形图见图。双线性变换低通滤波电路不接入原系统，同时假定输入的杂波为频率，振幅为的正弦波见图，整体仿真图见图，并利用式获得双线性变换公式，采用进行配置见图，未经处理的波形见图，经过双线性低通滤波的波形见图。经验证，滤波效果较好，基本不含杂波。图噪声波形图正弦波产生，频率太大......”。

2、“.....我们通过模糊控制算法实现了空气浮球在自行搭建的仿真平台上的闭环控制，设计出在精度要求不高的情况下空气浮球位置自动控制闭环负反馈系统。但是由于我们采用了限速算法，使得整个闭环系统无法做到快速性，同时由于缺乏大量数据作为判断依据，系统在稳态状态下也始终直在小幅度上下震荡，稳态误差较大，在给定高度较低的情况下，尤为突出。与此同时，另组硬件课程设计组，在实验的过程中，发现管道太短，管壁摩擦力影响较大等问题，所以本课程设计与现实情况仍有定的差距。计算机控制系统课程设计参考文献于海生计算机控制技术北京机械工业出版社，顾德英，罗云林，马淑华计算机控制技术北京北京邮电大学出版社，刘卫国程序设计与应用北京高等教育出版社，丁玉美，高西全数字信号处理西安电子科技大学出版社,刘丁自动控制理论北京机械工业出版社,赵近芳大学物理学上册北京北京邮电大学出版社,周永正数学建模同济大学出版社,刘金琨先进控制及其仿真机控制系统课程设计系统概述本控制系统通过获得实际高度与给定高度的高度差实际高度和速度三种测量信号，在控制器中利用所编写的模糊控制算法实现对高度差实际高度速度的判断......”。

3、“.....根据规则库的规定输出其对应的吹力，通过九级限速的调节环节，最终使空气浮球达到给定高度使其趋于稳定状态。本系统分为六个任务组成部分，第部分是对系统进行建模，对空气浮球进行的受力分析，然后建立空气浮球运动的数学模型第二和第三部分是仿真，分为开环系统仿真和闭环系统仿真，包含了控制器和受控平台的仿真设计，还有开环系统和闭环系统的输出波形验证为了使系统更贴近现实，第四和第五部分是转换和转换最后是双线性滤波设计。计算机控制系统课程设计空气浮球运动控制开环系统分析与设计空气浮球的受齐哈尔大学毕业设计控制规则时，以限速为主要前提，采用九级限速，速度逐级递减，从最初的允许最大速度为到最终允许最大速度为，同时高度误差小于，采用平衡吹力的方式，即在给定高度满足关系。设计模块见图......”。

4、“.....四级限速计算机控制系统课程设计五级限速六级限速七级限速八级限速计算机控制系统课程设计闭环系统验证最后，小球运动控制闭环系统已经全部完成，见图。我们为了验证其准确性，我们选取给定高度为三种高度进行测试，其波形见图图图，经测试，小球上升运动过程无超调，并在稳态时小幅度上下震荡，满足精度要求不高的闭环系统的设计要求。说明此闭环系统同样也只针对风扇电压占空比大于等于的情况，即管口吹力大于等于小球重力的情况，占空比因无法吹动小球，作忽略处理。图闭环系统整体设计图图小球波形图计算机控制系统课程设计图小球波形图图小球波形图计算机控制系统课程设计系统现实环境的改进转换和转换在现实情况下，传感器采集到的模拟量是无法直接传给控制器的，必须经过转换环节。即模拟量转换成数字量，再将采集到的数字量利用转换公式转化成实际值。在这里我们只对高度反馈环节进行转换，不进行示范。为了方便对我们改造后的线路进行验证比对，已经进行改造的线路不再接入原先的系统，直接接入示波器，测出波形。根据查阅文献资料可北京电子工业出版社,徐洪庆三相整流系统研究哈尔滨哈尔滨工业大学,盖云英......”。

5、“.....计算机控制系统课程设计附录程序运行说明本课程设计程序均在系统软件，应用软件下运行，运行时必须先运行文件。文件内容如下设置电机额定电压风速与高度的比例系数空气密度室温摄氏度小球截面积空气阻力系数重力加速度小球的质量小球的重力设置占空比以读写方式创建或打开文件更新值关闭打开文件设置管口吹力以读写方式创建或打开文件更新值关闭打开文件设置给定高度区间以读写方式创建或打开文件更新值关闭打开文件计算给定高度对应的管口吹力值以读写方式创建或打开文件更新值关闭打开文件计算给定高度对应占空比的值将占空比保留两位以读写方式创建或打开文件计算机控制系统课程设计更新值关闭打开文件知，转换公式为模拟量芯片的位数应与控制器同电压芯片采用的参考电压示般以模拟电压的形式表采集到的模拟量转换后的数字量式中模拟量同时转换公式为模拟量我们利用式搭建位转换器见图，利用式搭建位转换器见图，整体图见图实际情况下，可以综合精度和成本原因，选择位芯片。我们设置采样周期为，因为采集到的高度无法超过，且假定，测得数字量输出波形见图，为了方便与实际波形采用实际波形，见图对比......”。

6、“.....工具成本可以降低。冷却时间拍摄重量克注射压力夹紧力杆之间的距离模具厚度表塑料材料机械性能材料比重熔点熔点环氧树脂酚醛尼龙聚乙烯聚苯乙烯模具设计凸轮轴套组件名称材料组件重量收缩率模具的平均壁厚模具闭合高度最大日光工具类型两板，双腔模连杆之间的距离图凸轮衬套的实体模型浇口套管直浇口的最大直径应至少为。最小直径应大于喷嘴孔。浇道的长度应该尽可能短可能和从不长。浇道夹角必须为。转轮设计主要设计师设计模具的考虑因素是转轮的形状和横截面，尺寸赛跑者和布局的赛跑者。流道的横截面的不同形状是完全圆形的，半圆形，梯形，改性梯形，六边形，正方形和矩形。半圆形横截面因为容易加工，所以选择类型转轮。流道直径计算，转轮直径，转轮长度，凸轮衬套重量。模具的温度必须保持在低于塑料的热点的个恒定温度，以便将其冷却到刚性状态。如果模具温度不均匀，则设定差动冷却应变那些应变可能在喷射后引起模制件的变形。热量输入由注入提供加热筒塑化材料必须从模具中取出以允许喷射。费用估算模具成本原材料工具中的总重量原材料成本,原材料软钢工具中的总重量原材料成本......”。

7、“.....典型硬度范围为至洛氏。铝模具的成本显着降低，并且在设计和加工时具有现代性计算机化设备可以经济地成型几十甚至几十万个零件。铍铜用于需要快速除热的模具区域或看到最多剪切热产生的区域。模具可以通过加工或通过使用放电来制造加工过程。表配件和公差序号描述配合类型公差主导柱主导套关闭运行配合浇口衬套腔板中等传动配合芯销芯板滑动配合推回销芯板关闭运行配合顶针芯板关闭运行配合喷射器导柱喷射器导套关闭运行配合记数环机台运行适合注塑过程可以分为三个阶段，填充阶段在填充阶段塑料被注入到腔中就被填充。当设计通过注射成型工艺制造的部件时，最重要的相是随着塑料流入模腔，与模具壁接触迅速冻结。这创造在模具和熔融塑料之间的冷冻塑料层。流动前沿与模具接触并冻结。因此，冷冻层中的分子不是高度取向的，旦冷冻，取向不会改变。冷冻层获得热量，因为更多的熔融塑料通过空腔流动并且失去热量模子。当冻结层达到定厚度时，达到平衡。这通常发生在早期注塑成型过程中，经过几十秒的时间。加压阶段，加压阶段在空腔刚刚充满之后开始......”。

8、“.....边缘和角落的腔可以不包含塑料。为了完全填充几何形状，将额外的塑料推入腔中在加压阶段。聚合物注入位置由黄色锥体和塑料指示绿色。有些时候填充结果的置信度不能预测短射，但是仍然声明个质量好的部分不能成型。这是因为在填充阶段结束时的条件不适合于部件在加压阶段充分包装。补偿阶段塑料具有高体积收缩，从平均熔融温度到固体约。因此必须注入更多的材料空腔以补偿其冷却时的塑性收缩。这是补偿阶段。模具设计购买塑料模具钢时，个看起来好，加工性好，抛光能力好，好光蚀刻性能，良好的电火花腐蚀性能，安王世刚，直接搭建转换平台，用示波器观察见图，经验证，转换后的波形含有采样零阶保持环节为采样周期，与源波形大体致，符合和转换要求。式式计算机控制系统课程设计图转换器设计仿真图图转换器设计仿真图计算机控制系统课程设计图和整体仿真图图给定高度波形图计算机控制系统课程设计图转换器输出数字量波形图图转换器输出模拟量波形图计算机控制系统课程设计双线性变换低通滤波设计在实际传输过程中，外部噪声干扰是不可忽略的部分，我们在此采用双线性变换进行滤波，选取低通滤波传递函数，其中为主要杂波频率......”。

9、“.....我们选取给定高度为且经过和转换后的波形，波形图见图。双线性变换低通滤波电路不接入原系统，同时假定输入的杂波为频率，振幅为的正弦波见图，整体仿真图见图，并利用式获得双线性变换公式，采用进行配置见图，未经处理的波形见图，经过双线性低通滤波的波形见图。经验证，滤波效果较好，基本不含杂波。图噪声波形图正弦波产生，频率太大，波形失真式式计算机控制系统课程设计图双线性变换仿真图图双线性变换配置图计算机控制系统课程设计图未滤除杂波图图滤除杂波波形图计算机控制系统课程设计结论本课程设计中，我们通过模糊控制算法实现了空气浮球在自行搭建的仿真平台上的闭环控制，设计出在精度要求不高的情况下空气浮球位置自动控制闭环负反馈系统。但是由于我们采用了限速算法，使得整个闭环系统无法做到快速性，同时由于缺乏大量数据作为判断依据，系统在稳态状态下也始终直在小幅度上下震荡，稳态误差较大，在给定高度较低的情况下，尤为突出。与此同时，另组硬件课程设计组，在实验的过程中，发现管道太短，管壁摩擦力影响较大等问题，所以本课程设计与现实情况仍有定的差距......”。