1、“.....相对于些模型，新凯恩斯模型中个关键的简化是金融市场的影响可以被产出对实际利率的灵敏度捕获该术语来自于消费欧拉方程。由于非行为类型的原因，金融市场可能与宏观经济相联系，如由伯南克和格特勒开发的金融加速器。但是,金融市场也可能通过三种方式来影响宏观经济是多重均衡的产生,二是新闻对资产价格或预期的影响,三是资产价格泡沫的可能性。正如最近的金融危机强烈建议的那样。下面我们将讨论这三个主题。多重均衡新凯恩斯模型的个关键特性是具有个独特的长期均衡存在。这和大多数主流经济学相同。对许多经济学家来说,这个特性是个很大的优势,因为它可以产生明确的预测。其他经济学家则是更多的怀疑,他们选择使用行为假设来生成多重平衡。正如第四部分探究的那样,经过工资刚性或公平考量的工资设定是实现多重均衡的个潜在的重要原因。因为信念和情绪的影响，多重均衡存在区间。另外，信念和情绪可能决定哪些均衡会生效。在些文献中例如何汇特和迈克菲乐观和悲观之间的随机交替波动造成了经济波动。这符合约翰•梅纳德•凯恩斯的观点，凯恩斯认为具有动物精神的企业家是造成投资和商业周期的个重要因素......”。

2、“.....因为个本质上不相干的因素可能确实动摇了经济，如果该因素能够调整经济人的期望。阿扎里迪斯在个叠代模型中考虑了太阳黑子均衡的存在,而何汇特和迈克菲从戴蒙德的多重均衡模型中得出了个动物精神周期。法默得出这种类型的模型最新的个版本,模型中市场心理在经济均衡的选择中扮演重要的角色。企业会制造与需求同样多的产品，而需求取决于市场参与者对未来资产价值的自我实现的信念。达菲调查了在实验背景下如何选择均衡这实验的实验证据这些证据和些支持太阳黑子均衡或整体博弈方法的论据混合在了起,在这些证据中关于支付的相关变量可以有多重的观点。信息篇近期的文献探讨了是否经济信息可能会导致商业周期。伽莫其和雷贝洛构建个模型,在该模型中关于未来技术的好消息可能产生经济扩张。经验模型展示了经济衰退,就像战后的美国经济。米拉尼利用调查的预期数据探讨了期望冲击是否会影响商业周期波动。他发现期望冲击解释了大约半的商业周期运动。令人惊奇的是,结果表明,期望冲击的影响比结构性需求的影响更持久。德里等人发现,情绪波动导致了的时间和产出方面的商业波动,这些情绪波动与全要素生产率的长期走势密切相关。然而......”。

3、“.....还是导致了未来的增长如主张自我实现均衡的文献。资产价格泡沫在宏观金融中最具争议的问题之是资产市场泡沫存在的可能性。泡沫是种境况种资产的价格高于其基本价值。这是由于资产的业主认为在随后的阶段它们可以卖更高的价格。许多经济学家直对泡沫的存在持怀疑态度。部分是因为在大多数具有理性经济人的模型中,泡沫不存在。相比之下,其他经济学家认为,泡沫确实存在并去发现它，这是个将行为假设引入宏观经济学的重要动机。在许多情况下理性的行为将防止泡沫的发生。如果资产的预期收益率高于经济增长速度,所有人都受到锚定框架和意志力问题与现状的影响。因此,在体系规则和条例等的设计中应考虑到这些特性,如面对储蓄计划,消费者保护或设计退休金方案时,正如泰勒和桑斯坦讨论的那样。有个相关的发现涉及到了情绪和心理因素的作用域,就像乐观和悲观。在那篇文章中,这种效应已经被行为特征解释了。该行为特征是关于个人行为的直接假定。这些效应也是起因于包含更多理性行为的模型中的多重均衡或新信息。未来趋势和事件具有巨大的不确定性,经济人关于未来的情绪和预期的波动会造成巨大的影响，该不确定性的存在为此影响提供了空间......”。

4、“.....这种影响也必须考虑在政策的设计之中。最后,基于个更广泛的框架和借鉴行为经济学的观点，探索更多的根本上并不同的宏观经济模型似乎也是有价值的。德•格劳威在这方面做了最近的次尝试。所谓的基础经济人模型，例如勒巴伦和泰富森，进步远离了标准理论,不过这似乎是个关于未来研究的很有前景的方式。因为比起我们之前的模型，它可以使我们探究更复杂的模型和设置的应用问题。后记我们感谢古斯塔夫角斯文施赖伯,弗雷德里克和两个匿名评论人，他们对前版本做出了有用评论。感谢基金会对本项目的资金支持。本文是奥斯陆大学经济专业中心研究活动的部分。处于挪威研究委员会支持下,通过了其卓越中心资助计划,项目编号。本文观点是作者本人的,不代表基金会或联邦储备委员会或其员工的观点。本文翻译的不足之处人名翻译为音译，可能翻译比较生硬。仍有部分名词未能找到相关解释，或者找到了但超出了本人的能力范围，未能看懂。，或者如果工人是损失厌恶的卡尼曼和特维斯基工人的努力就会受到损伤。巴斯卡表示,当公平待遇的假设被纳入标准工资讨价还价模型,这意味着均衡工资的增长率有个区间。正因如此......”。

5、“.....直观地,如果别人得到高工资增长,工人们就会要求高工资增长，如果别人得到低工资增长，工人们就会得到低工资增长，这意味着平衡状态下，所有的选择都有可能。均衡工资设定具有个区间，这意味着均衡的总产出也有个区间。区间内的所有的产出水平可能会在个永久的基础上持续。此外,如果个巨大的负面冲击推动经济达到该区间的低端,为将经济推动到区间的上端而采取的扩张性货币政策实际上会导致总产出的个永久性增加。利埃等人发现了在澳大利亚存在均衡失业率区间这事实的实证支持。正如上所述所言,德里斯科尔和霍尔顿使用巴斯卡的框架生成了多重均衡，并解释了通货膨胀的持久性。最近的些文献将劳动力市场的行为特征融入模型。当坦和摩曼使用了个礼物交换框架，在具有粘性价格的标准模型中得到了实际工资刚性。当坦和摩曼发现工人和企业之间的租金分摊和基于过去工资的工资福利效应这两者在解释的动态反应工资通货膨胀和产出的各种外生冲击中扮演重要角色。这个结果在劳动关系中符合公平和互惠的观念,但不符合传统的效率工资模型。传统的效率工资模型中，工资主要取决于总劳动力市场变量。多重均衡......”。

6、“.....求得救援机器人主履带行走机构所需要的驱动力为。主履带的半径，机器人行走速度为。通过计算，选用公司生产的有刷直流电机作为主履带机构的驱动电机，其匹配的行星减速器为。电机校核如表所示，最终计算得到的驱动力及移动速度符合预期要求。表主履带电机校核有刷直流电机行星轮减速器蜗轮蜗杆减速履带传动输出驱动力额定转矩额定转速电机功率减速比传动效率减速比传动效率传动效率移动速度为救援机器人摆臂动力分析救援机器人的摆臂主要用于提高机器人的越障性和地形适应性，如爬楼梯越台阶等。在这些过程中，摆臂机构将起到支撑作用。本节将分析摆臂旋转所需的驱动力大小，从而为电机选型提供参考。下面将选取典型情况进行研究。当救援机器人在翻越复杂地形过程时，当机器人底部与地面存在干涉或者需要越过较高障碍时，机器人需要调整摆臂的姿态，以适应环境的要求。典型的姿态变换为四摆臂将整个机器人撑起，如图，下面将对此变化过程进行受力分析，从而确定摆臂机构所需的动力。为了便于研究，做出以下假设摆臂机构匀速转动，不考虑惯性力的影响机器人的重心在其几何中心......”。

7、“.....前摆臂与后摆臂的转速相同，方向相反，同时将机器人撑起。根据假设条件，四只摆臂的受力相同地面对每只摆臂机构的摩擦力大小分别为及每只摆臂驱动力矩大小分别为。图模式转化过程中机器人的受力分析根据图所示，建立以下平衡方程式设计履带车辆中般包括驱动轮负重轮拖带轮。由于本机器人所使用的履带质量较轻，拖带轮可以省略。负重轮关系到车辆的行走转向，在机器人中共有对负重轮。本章小结本章首先根据环境中典型的障碍的尺寸，制定出救援机器人所必须具有的尺寸要求，从而得到救援机器人的总体尺寸然后，在救援机器人总体模型的基础上，分析了各种传动方案，并最终采用了蜗轮蜗杆传动方案其次，估算了救援机器人的总的重量，并进行了动力学分析，计算得到了电机的型号最后进行了详细的零部件的设计。结束语本文对带式移动系统的机构进行了详细的分析并最总提出了救援机器人的具体方案，其中包括救援机器人的传动方案设计和动力学分析，对机器人的机械机构进行了详细的设计。设计之前，详细熟悉了救援机器人的工作环境......”。

8、“.....可以包括平地楼梯台阶斜坡以及些非结构地形。通过灾难环境的分析，对救援机器人提出了详细的特性要求，如救援机器人的尺寸动力结构等。根据现场环境提出了机器人应具备的功能要求，比如机器人能够行走爬楼梯跨越台阶等。这对机器人的性能要求表现为质轻灵巧结构紧凑机动性地形适应性操控性等。通过对国内外现有机器人的比较，本文提出了种履腿复合式行走系统方案。该方案可将机器人分为主体左右履带行走模块摆臂模块。其中四个摆臂由四个电机独立驱动，提高机器人的越障性和地形自适应性。在对救援环境确也更复杂的模型的个简化版。相对于些模型，新凯恩斯模型中个关键的简化是金融市场的影响可以被产出对实际利率的灵敏度捕获该术语来自于消费欧拉方程。由于非行为类型的原因，金融市场可能与宏观经济相联系，如由伯南克和格特勒开发的金融加速器。但是,金融市场也可能通过三种方式来影响宏观经济是多重均衡的产生,二是新闻对资产价格或预期的影响,三是资产价格泡沫的可能性。正如最近的金融危机强烈建议的那样。下面我们将讨论这三个主题。多重均衡新凯恩斯模型的个关键特性是具有个独特的长期均衡存在。这和大多数主流经济学相同......”。

9、“.....这个特性是个很大的优势,因为它可以产生明确的预测。其他经济学家则是更多的怀疑,他们选择使用行为假设来生成多重平衡。正如第四部分探究的那样,经过工资刚性或公平考量的工资设定是实现多重均衡的个潜在的重要原因。因为信念和情绪的影响，多重均衡存在区间。另外，信念和情绪可能决定哪些均衡会生效。在些文献中例如何汇特和迈克菲乐观和悲观之间的随机交替波动造成了经济波动。这符合约翰•梅纳德•凯恩斯的观点，凯恩斯认为具有动物精神的企业家是造成投资和商业周期的个重要因素。这种模型通常被称为太阳黑子均衡,因为个本质上不相干的因素可能确实动摇了经济，如果该因素能够调整经济人的期望。阿扎里迪斯在个叠代模型中考虑了太阳黑子均衡的存在,而何汇特和迈克菲从戴蒙德的多重均衡模型中得出了个动物精神周期。法默得出这种类型的模型最新的个版本,模型中市场心理在经济均衡的选择中扮演重要的角色。企业会制造与需求同样多的产品，而需求取决于市场参与者对未来资产价值的自我实现的信念。达菲调查了在实验背景下如何选择均衡这实验的实验证据这些证据和些支持太阳黑子均衡或整体博弈方法的论据混合在了起......”。