1、“.....旦机器人是个完全自主移动机器人,其所有传感器，发动机，伺服电机，电池，计算机系统，必须嵌入在支架内。该项目可以分为个不同的部分底盘设计，车轮设计，射击装置的设计和制作个可以覆盖整个机器人外壳的整体装配。该机械设计提出了种全新的底盘概念三轮全向机器人，也介绍了个新的射击装置，并最终展示的原型装配。前言机器人世界杯是个国际机器人研究组织，其目的是促进机器人技术与人工智能领域的发展。这是种水平挑战及自主机器人队的足球比赛，它于在年提出。最初有三个不同联赛的机器人足球仿真联赛，小尺寸机器人联赛，中型机器人联赛。时至今日，这些联赛已经提高到四足机器人联赛，人形机器人联赛，中型机器人联赛，青少年足球机器人，小型机器人联赛，足球模拟联赛，标准机器人联赛。此外，另个挑战，年提出了机器人救援，在展示机器人足球的研究结果可以直接应用在现实世界中的问题，像机器人抢险救灾。通过技术和先进的计算机算法的集成，机器人世界杯的目标是在年的时候建立个人形机器人团队，打败当时世界杯冠军。全方位的使用三个全向轮，装在个圆上互成角的地方，每个轮子朝着不同的方向运动。三个电机用于驱动全向轮......”。

2、“.....这些电机控制由两个脑干电机和个级联控制器，来控制机器人的轨迹。该还持有射击装置用来从不同的方向踢球，个视觉系统包括个和红外线传感器，个基于的嵌入式计算机系统，即所谓得星门套装和个无线网卡。这项工作展示了机械项目附上这些设备成为个充分全方位自主机器人，就叫做。该完整的动力学和运动学模型可以在发现，该模型是用来指定些机械参数，如车轮直径。底盘该机器人的底盘是所有其他组件可以直接或间接连接的支架。因此，底盘必须十分坚固，保证无论静止还是运动，都能承受机器人所有部件的重量。底盘要承受的力量还要包括由机器人加速度引起的力。另个重要的要求是底盘上能将所有组件很坚固的安装起来以致所有机器人内的部件在加速和减速过程中相对位移小。这对于三个驱动电机来说是特别重要的，其中驱动电机被定位在地平面彼此之间成角的位置。该机器人的控制效果取决于精确而坚固的马达安装。底盘要也足以承受了机器人与墙壁，或另机器人可能发生的最高速度的碰撞。最后底盘要以最小量的材料来制作。起初，以降低成本，并尽量减少该机器人的总重量。轻的重量需要较少功率来加速。因此，具有相同的马达，重量轻的机器人能获得更大的加速度......”。

3、“.....可以通过车轮转让到在地上时。换言之，车轮必须有足够的摩擦力使得车轮和地面之间没有滑动。材料玻璃纤维被用于制作底盘。这个选择是纯粹的经济问题，因为材料不昂贵虽然它是强大的，而且没有必要聘请专业的构造者。所有的底盘共个的制作可由团队成员自己完成。只有模具，必须由个专业人员制作。上下底盘可使用个模具，可以进通过调整，以制作不同的底盘。设计设计的主要目标是固定马达所需的位置。因此，有个马达插槽的地板为模板。在前端每个马达可以连接到底盘。在板块的轮辋处连接有块边缘来使底盘有更好的扭转刚度。这种边缘也可以用于安装其他机器人部件，例如覆盖外壳。同时有个切除部分为机器人的射击装置提供空间。在第章将讨论本装置的设计。但没有展示最终的设计，因此我们坚持这个假设的射击设备需要这些开孔。所有边缘都是圆的，因为这会使得这个机构有些比较容易的部分。最后，较低的底盘如下图所示。这部分是由建模的。为了得到更牢固的底盘，个次要的底盘部分上层底盘，已经建立模型了。这是几乎是第部分的精确复制，只是现在有开孔，提供了更多的空间安装机器人组件。这些开孔也节省些材料，及减轻重量。这两个部分是相互连接的......”。

4、“.....这种夹层结构使整个底盘更加的牢固，因此两者的总厚度底盘可能比使用个底盘还薄。附录图下层底盘附录图相互连接的上层底盘和下层底盘底盘模具为了制造出这些零部件，需要制作个模具。这仅仅是个实际的机器人零部件的底片。图所示为上层底盘的模具。下层底盘模具可以通过改变即可，下层底盘模具中在地面处没有孔洞，表记的地方白条纹和没有表记地方的左部对称的最右部分应该降低毫米。对于上下层底盘，模具的基体是完全相同的。只有两处不同点是两个不同的底盘，电机和射击系统部分是相同的。附录图底盘模具轮子机器人装有三个车轮，三个车轮安装在互成角的圆周上。这些轮子使得机器人是可以万向的。这意味着该轮必须能够让机器人做两各方向的平移运动在和方向见图没有围绕机器人自身轴的旋转轴垂直于和轴，即在图旋转。车轮也能使机器人绕自身轴旋转。附录图轮子位置尽管如此，车轮应该尽可能的小而轻来减少重量和力矩惯性，同时保证其使用性和易处理性。该车轮是根据年康奈尔大学设计的种全向轮。图显示了最终版本轮子的个爆炸视图。这两个支架是通过螺钉相互连接并保持每个部分在正确的位置上。轮毂同样是由螺丝连接到支架的......”。

5、“.....辊环是在与地面接触。转子可围绕其辊轴旋转。如上所述，该轮可实现个方向平移和，见图而不围绕其轴旋转。整个车轮确保个围绕电机输出轴的旋转运动，而辊轮确保另方向的运动。结合这两个不同的运动，在个适当的方式下机器人就可以实现任意的平面运动或者旋转。辊环辊环是在车轮中唯接触地面部分。请注意，个轮子也可以有两个辊环与地面接触。要获取最大的抓地力不滑年康奈尔大学机器人团队首次开发出了没有辊环的转子。这种转子有着尖锐的边缘以切入足球场的地毯来获得最大的抓地力。然而，这破坏了地毯，因此增加了橡胶的辊环设计以获得最大的抓地力且不破坏地毯。这种辊环是圆形的并有着圆形的纵断截面。附录图轮子的爆炸视图因此，橡胶辊环也用于。橡胶辊环可以买几个不同尺寸，因为它们是高弹性，所以不难寻找个合适的环。由于有超过种的合适尺寸，以及简单的几何结构，因此这种辊环没有技术图纸。辊轮从图中容易看出，辊轮的几何尺寸不能限制到辊轮自身的转动，同时要能安装辊环，且不能掉落。唯的问题在于和转轴，和轮壳的摩擦。辊轮的几何尺寸会影响与轮壳，与轮轴之间的摩擦。为了最大限度减小辊轮和转轴接触面磨损的可能性......”。

6、“.....应用程序在写入到存储器中后就开始执行，以便由单片机来执行。单片机系统有可能不会像预期的那样工作。在最不顺的情况下，这只是系统的小故障，单片机仍然能够通过串行口或并行口与测试设备对话。测试设备就能够确定问题的性质，并准确地指出校正的类型软件和或硬件，将其应用到系统上，以便正确操作。遗憾的是，基于单片机系统的多数故障导致整个系统死锁，阻止了任何与测试设备的对话。这样就不能确定类型是硬件单片机本身外部只读存储器外围设备总线等还是软件应用程序的。在系统死锁的情况下，采用的故障诊断方法通常以使用精密测试设备为基础，因而要求将探测仪连接到处于测试中的单片机系统的各种集成电路的管脚上。采用测试设备对基于单片机的系统进行故障诊断，其相关问题还有很多。由于电路体积小，布线密集，而测试设备中使用的探针容易损坏，用起来很麻烦，就可能与电路接触不好。此外，由于成本高，这些测试设备不是批量生产。结果，出故障的单片机系统就不能及时修复，不管它们此时安装在何处，首先必须送到有测试设备的地方。单片机系统的这种故障诊断方式既费时又麻烦，成本也高。在改变系统中单片机执行的应用程序时......”。

7、“.....常规的做法是用可下载的只读存储器来存储应用程序，即写入到单片机掩模中的装载程序。单片机的掩模集成到单片机中，并在生产单片机时次性编程写入。为了改变应用程序，单片机通过运行装载程序而重置。这个装载程序能通过合适的传输线与连接到单片机的工作站通信，而工作站提供写入到单片机的新的应用程序。装载程序接收新应用程序并存储到单片机的外部中。尽管这种方法避免了对单片机系统的直接操作这需要从系统取出包含应用程序的可编程只读存储器，并用合适的编程设备将新的应用程序写进存储器，然后换到系统中，但是它仍然有个较大的缺点，即在生产中对单片机的特殊处理。由于编程参数编程电压，外加电压的持续时间等随着采用的技术而变化，每种可编程存储器与对应的装载程序密切相关。装载程序次性写进单片机内部的掩模存储器中，存储器因而就限制为装载程序要写入的存储器类型。换而言之，单片机不是标准器件，这就增加了生产成本。这发明就是为了克服先前技术的各种缺点。准确地说，该发明的目的就是要提供种单片机产品，以便快速简单可靠低成本地验证单片机系统的操作。这项发明的另个目的是提供种单片机芯片，在系统出现故障时......”。

8、“.....这项发明的更高目的是提供种单片机芯片，在系统中能使用的存储器件为标准类型时，不用直接对单片机系统进行操作就可改变应用程序。许多微电脑和微控制器包含二进制编码的十进制数据操作例如数据显示，因此，通常可以发现是很适合处理这种类型的数据。也很常见,找到合适的设备进行检验，设置和重置单个位的内存或控制器的应用程序，包含打开和关闭的单输出线或读单线。这些线很容易连接到二进制的设备，如开关，恒温器，固态继电器，阀门，电机等。并行输入输出并行输入和输出的方案略有差别，在不同的微机，在大多数设立要尽设备从不同的方向射击球。旦机器人是个完全自主移动机器人,其所有传感器，发动机，伺服电机，电池，计算机系统，必须嵌入在支架内。该项目可以分为个不同的部分底盘设计，车轮设计，射击装置的设计和制作个可以覆盖整个机器人外壳的整体装配。该机械设计提出了种全新的底盘概念三轮全向机器人，也介绍了个新的射击装置，并最终展示的原型装配。前言机器人世界杯是个国际机器人研究组织，其目的是促进机器人技术与人工智能领域的发展。这是种水平挑战及自主机器人队的足球比赛，它于在年提出......”。

9、“.....小尺寸机器人联赛，中型机器人联赛。时至今日，这些联赛已经提高到四足机器人联赛，人形机器人联赛，中型机器人联赛，青少年足球机器人，小型机器人联赛，足球模拟联赛，标准机器人联赛。此外，另个挑战，年提出了机器人救援，在展示机器人足球的研究结果可以直接应用在现实世界中的问题，像机器人抢险救灾。通过技术和先进的计算机算法的集成，机器人世界杯的目标是在年的时候建立个人形机器人团队，打败当时世界杯冠军。全方位的使用三个全向轮，装在个圆上互成角的地方，每个轮子朝着不同的方向运动。三个电机用于驱动全向轮，每个轮个马达。这些电机控制由两个脑干电机和个级联控制器，来控制机器人的轨迹。该还持有射击装置用来从不同的方向踢球，个视觉系统包括个和红外线传感器，个基于的嵌入式计算机系统，即所谓得星门套装和个无线网卡。这项工作展示了机械项目附上这些设备成为个充分全方位自主机器人，就叫做。该完整的动力学和运动学模型可以在发现，该模型是用来指定些机械参数，如车轮直径。底盘该机器人的底盘是所有其他组件可以直接或间接连接的支架。因此，底盘必须十分坚固，保证无论静止还是运动，都能承受机器人所有部件的重量......”。