1、“.....绕组的电磁转矩是由和所确定的所以最小电磁转矩脉动可以和作为条件获得共同接地驱动器原理光耦隔离器驱动原理是如今最普遍使用的驱动原理。采样电流，速度和位置信号通过光电耦合器传送到控制部分，然后输出信号也通过光耦合器，并被驱动器放大，最后控制逆变器的开关。电气隔离原理如图所示。光电耦合器在系统中应用会造成段时间的延迟，即使使用高速光耦，所产生的时间延迟还是超过。与此同时，由于不是每个光耦合器具有相同的特性，控制信号不能同步。因此，系统的性能变差。本文提出的共同接地驱动方案。控制部分和驱动部分之间不使用光纤耦合器进行隔离。减少了延时，因此，改善了系统特性中的动态和稳态响应，降低了系统成本。共同接地闭环系统如图所示。系统的传递函数可以用来描述。图光耦隔离驱动器系统框图图共同接地驱动系统框其中，是开环的传递函数。图所示得驱动系统可以用传递函数描述其中分别是前向通道和反馈通道的延时。图对比共同接地驱动器和隔离驱动器之间的阶跃响应根据和进行系统仿真，设两个和都是。仿真波形如图所示。由图可知，如果使用共地驱动原理，系统将具有更好的性能。在无刷直流电机系统中......”。

2、“.....时间延迟，系统故障和成本等。第四章共同接地无刷直流电机系统这部分介绍了设计的系统基于芯片的数字化实现。数字无刷直流电机系统包括芯片驱动电路三相逆变器和无刷直流电机。其基本工作原理可以被描述为无刷直流电机输出的位置信号输入在芯片中设计的解码器和位置速度转换器，误差是速度指令减去位置速度转换器输出的经过控制器放大的速度反馈信号，然后输入到信号发生器中，位置解码器根据位置信号同时输出六个驱动信号，发生器和解码器作为个模块的产生六个控制信号个控制信号作为三相逆变器的输入被驱动器放大，六个电源开关控制状态。数字控制系统模块图如图所示。图转换系统框图算法被广泛应用不仅是因为它的控制结构简单参数规范简单易于理解，还因为它包含了比例调节积分调节和微分调节的优点。在域的传递函数算法可以表示为为了在芯片上实现调节，要转变为离散形式。在域可以由表示可以用离散差分方程描述由得到的算法在上该实现的电路结构如图所示。图硬件结构算法的实现驱动电路包括和其他周边电路。是实现公共接地驱动器原理的关键组成部分......”。

3、“.....可以防止交叉传导最重要的是，它没有隔离器件，可以直接接收控制信号和三相逆变器的输出信号，至此，公共接地原理就可以实现了。公共接地驱动器简化了电路设计，降低了信号的延迟及辅助电源的供应。因此降低了无刷直流电机系统的成本。,,,,合作模型的关于气候变化缓解的全球政策讨论中韦恩特斯特拉坎尼尔等人，年。在从本文的阐述中获得任何详细的结论之前,考虑下建模的方法和实施的情景模式是很重要原型，并对实验结果进行分析。第二章无刷直流电机的数学模型在近代，大多数基于主动控制的无刷直流电动机驱动器是由三相逆变电源提供无刷直流电机工作需要的方波的。本文接下来要推导的无刷直流电机的数学模型中包括三相逆变电源部分。无刷直流电机的数学模型由两部分组成，即机械方程和电压方程。本文在推导无刷直流电机的数学模型之前提出以下三个假设，具体如下三相定子绕组的空间分布是均匀对称的，磁场的较高的谐波分量忽略不计。磁饱和与铁芯损失磁滞损耗，涡流损耗是忽略不计的。环境因素如温度，频率等电机的参数忽略不计。电机的机械运动方程是固定的，也不会随着坐标变换而改变......”。

4、“.....负载转矩是，是转子和负载惯量，是摩擦系数,是无刷直流电机的转速。将三个阶段的定子电压作为状态变量。其电压平衡方程可以表示为由于转子是永磁体可视为常数，那么，因此，我们得到了首相无刷直流电动机的电压方程，如所示无刷直流电机得拓扑模型是由得到的，其模型如图所示。图拓扑的无刷直流电机模型因此，无刷直流电机的数学模型可以由和描述。第三章调制共同接地驱动架构作为三相逆变器而言，控制方案被广泛应用于控制速度和目前的无刷直流电机控制系统。有以下常用的调制模式，和。前两种模式，实现起来非常简单，但缺点是，在每个电周期，相电流脉动都很大。最后种模式为了具有减少电流脉动的优势而做了很多研究，但开关损耗过大。然而，应用于上述调制系统中的控制系统，其控制部分与驱动器部分是分离的。换句话说就是控制电路和驱动电路之间有起电气隔离作用的光学耦合器。光学耦合器肯定会产生信号迟延，从而降低系统特性。另方面，这种方法会影响驱动器的可靠性同时提高生产成本。下面介绍调制策略和共同接地控制方案。调制策略无刷直流电机的电路拓扑如图所示。传统的控制方案是采用三相六拍和度导电模式。不断产生电磁转矩......”。

5、“.....不过，由于机绕组电感和可能会产生的转矩脉动，相电流的整流需要定限度的时间。些研究发现，转矩脉动的大小与非逆变整流电流有关，同时随调制方式的改变而改变。目前，几种主要的调制有上桥臂调制，下桥臂度恒通下桥臂调制，上桥臂度恒通，上下桥臂同时调制，头度调制和后度上下桥臂恒通，头度和后度上下桥臂都调制等。研究表明，调制具有最小转矩脉动和开关损耗的优点。时序图如图所示。图控制信号时序电机的电磁转矩可用表达其中，代表电磁转矩，是磁极对，代表电机转速和代表反馈电动势和代表三相电流。当电机运行常规控制方案斌且忽略相移的影响，电机的电磁转矩可表示为这里，代表电磁时间系数，是稳定状态的电流。为了描述由调制引起的相移而产生的转矩脉动，本文将以为例进行推导。如所示的三相电流，可以获得建立无刷直流电机数学模型的依据。这里，是总线电压，是的占空比。根据和，使用调制的无刷直流电机系统的电磁转矩，可以由描述电磁转矩脉动的。作为全球经济的宏观经济模型，具有在全球和国际水平下进行审查的优势，这种情况下的国际努力是非常重要的。如果仅仅只有英国实行的话......”。

6、“.....因到达服务器后，在服务器上进行的。客户端的输入验证是在浏览器上完成的，般使用或其他脚本语言。利用客户端进行输入验证的好处是反应迅速，而且能够减轻服务器的负载。无论是否存在客户端输入验证，服务器端的输入验证是定要执行的，因为无法保证用户的浏览器的脚本特性被打开，而且恶意用户能够很轻松的绕过客户端的验证。在基于的应用中模型对象是以的形式出项的。模型对象组成了基于设计模型的模型部分。个模型对象能够用来绑定个组件的值，以备下阶段使用。此外，它能够封装需要执行的业务逻辑。大多数的应用都包含多个页面，能够使用户从个页面跳转到另个页面。所有的基于的设计模式都使用作为控制部分。这个也作为进入应用的唯入口。当前的请求之后哪个页面会被显示取决于请求参数的具体值。管理页面导航是至关重要的。应用设计模型设计模型是基于模型视图控制器设计模式的。正如所解释的，在中有三个主要模块控制器，视图和模型。控制器作为应用的中心，所有的用户交互都要通过它。视图包含了应用的显示，而模型用来存储数据和封装应用的业务逻辑。随后，框架提供了个通用框架能够容易的构建应用。最主动的是同样使用设计模式的。在之后的章节......”。

7、“.....并且说明每种设计模型是怎样来解决之前提到的开发问题。个基于设计模型的应用有个作为控制部分的称为控制器。所有的请求首先被这个处理，它通过对象将请求迅速的分派到合适的视图。在中视图是通过页面来表现的。作为的模型部分，用来在应用中存储数据。除了存储数据，还用来封装业务逻辑。每个请求都带有个行为参数，用来指出哪个视图指派给这个请求。程序员必须在所有的页面中为用户接口编写标签代码，并且编写输入验证代码。此外，模型对象被单独的页面所管理。框架是设计模型的个改进。它提供了个默认的控制器，使得程序员不用非得去编写个。允许在应用配置文件个文件中编写导航规则来减轻页面导航的任务，改变导航规则不需要重新编译。除了更简单的页面导航，还提供了定制标签库来定义标签代表元素。这些标签中的些用来处理异常，而且支持国际化，能够显示本地化的消息。就像样，使用作为模型。此外，程序员必须编写输入验证代码。同样使用了个控制器，称为内容具有动态性，但有写内容也不是经常去改变了。比如，在在线商店的应用中，用户可以浏览的商品种类可能每隔个月才变动次。如果这些半静态的内容必须每次在需要的时候从数据库中获取......”。

8、“.....程序员通过编写个对象缓存些内容来实现缓存。然而，只要没有缓存标准，许多程序员将反复的写相同的代码断。主要的缺点是页面导航规则在控制器中是硬编码的。这意味着程序流程的任何微小的改动就需要控制器重新编译。解决这个问题的方法是在应用启动时，提供个映射器来读取页面导航规则。在控制器的方法中很容易添加代码。这个方法只执行次，就是在首次被载入内存的时候。如果属性文件在每次改动后需要重新读取，程序员可以在每次请求时检查属性文件的时间戳，将它于先前读入的文件比较。如果它比之前读入的文件的时间戳更新，则重的可以表示为从可以看出，绕组的电磁转矩是由和所确定的所以最小电磁转矩脉动可以和作为条件获得共同接地驱动器原理光耦隔离器驱动原理是如今最普遍使用的驱动原理。采样电流，速度和位置信号通过光电耦合器传送到控制部分，然后输出信号也通过光耦合器，并被驱动器放大，最后控制逆变器的开关。电气隔离原理如图所示。光电耦合器在系统中应用会造成段时间的延迟，即使使用高速光耦，所产生的时间延迟还是超过。与此同时，由于不是每个光耦合器具有相同的特性，控制信号不能同步。因此，系统的性能变差......”。

9、“.....减少了延时，因此，改善了系统特性中的动态和稳态响应，降低了系统成本。共同接地闭环系统如图所示。系统的传递函数可以用来描述。图光耦隔离驱动器系统框图图共同接地驱动系统框其中，是开环的传递函数。图所示得驱动系统可以用传递函数描述其中分别是前向通道和反馈通道的延时。图对比共同接地驱动器和隔离驱动器之间的阶跃响应根据和进行系统仿真，设两个和都是。仿真波形如图所示。由图可知，如果使用共地驱动原理，系统将具有更好的性能。在无刷直流电机系统中，同时使用调制策略和共同接地驱动原理将减少转矩脉动，时间延迟，系统故障和成本等。第四章共同接地无刷直流电机系统这部分介绍了设计的系统基于芯片的数字化实现。数字无刷直流电机系统包括芯片驱动电路三相逆变器和无刷直流电机。其基本工作原理可以被描述为无刷直流电机输出的位置信号输入在芯片中设计的解码器和位置速度转换器，误差是速度指令减去位置速度转换器输出的经过控制器放大的速度反馈信号，然后输入到信号发生器中，位置解码器根据位置信号同时输出六个驱动信号......”。