1、“.....年则是在几内亚和贝宁湾共和国。在加纳的模型介绍，尤其在带银行设施稀少的北方乡村区域，被在计划。模型通过以公平的形式动员本地储金，避免使用外部基金，而且以快速的周转机制把它们转化成股东所需的小额贷款。模型的显著特征如下接近是家有可变资本且被股东当地居民拥有与运营的合资公司。储蓄动员地方性的储蓄作为股份，而非存款购买股份的主要激励措施是地方性资源的积聚和储蓄的安全。会计记录，包括年度账户的结束，是由当地的自己完成。会计和行政程序的简化和透明基于当地的做法和经验。管理的自主权。所有的股东作出决定并实行，包括他们自身的信用检查。个会员的股份数目没有上限，但没有股东可以有个以上的票，所有主要的管理般在大会作出决定。控制机制的内部和外部控制构成个有机的整体，有利于快速实现高度自治和自我调节。收益性盈利的能力。股东为自己利润的生成而确定的战略关注盈利能力是所有决策的个组成部分。贷款项目业务以公正的形式动员金融资源,在其职权业务范围内，为投资到该地区。协会的主要金融产品代表是非常短期小额贷款，能服务其的成员并促进社会经济的发展。其提供的金融服务，可能是扩大参与......”。

2、“.....以实现个可以接受的之间的权衡的财政状况和金融厅对借款人的盈利能力。可持续性。成员确定自己的战略，对储备的构成，为了管理风险资本报酬和决策拨备营运成本，坏帐准备和对抗通货膨胀以实现资本的保值。网络的创新能够刺激当地的机构和网络提供核心服务给。同样地，能够提供便利给正规的金融机构到农村市场。因此，的概念是种村民自己发起拥有和经营的，灵活的小额信贷模式，它向农村地区提供低成本的金融服务，建立村级的财务结构。它又解决正式和非正式的金融实体之间缺乏互动的问题。世界银行，国际农业发展基金会和，年连接银行业在他们的自己倡议有时借助顾问的建议，非正式的金融机构开始了很多的连接，大部分在合作社和银行储存话。但是非正式的，这些机构很难从这些银行或合作社获得信贷。这是在亚洲和太平洋的亚太农村和农业信贷协会，曼谷协会中央和农村，农业银行，进行干预。越来越多的会员机构，如印度尼西亚银行，菲律宾的土地储备银行，支持农业和农村发展的印度国家银行，和支持农业和农业合作社的泰国的银行，鼓励银行和非政府组织，在商业的条款上，与现有的金融自助团体合作等......”。

3、“.....这是亚洲国家的政策框架下，有利于金融创新，行之有效的方法，成本包括利率和体制的可行性。在非洲，那里的政策环境是不利的，或不太稳定，如在尼日利亚，的姐妹组织，非洲农村和农业信贷协会发现它更难以促进银行的连锁。然而，在布基纳法索，它的些成员机构，如国家银行农业信贷杜国家推行的津巴布韦农业金融公司和尼日利亚中央银行，进行了有希望的倡议。在加纳，世界银行，国际农业发展基金会和非洲开发银行正在制定项新的行动，以联接土著储蓄和信贷协会，即所谓的苏苏俱乐部，并每天向银行存款收藏家。作为好的实践促进者的非政府所谓的便士。在阿梅利比里亚介绍了美元之前，它曾是当地货币。在所有这些团体，在定时期内，位参与者可以获得数倍于他个人的好处砍树木种水稻等均能获得相应团体的帮助。当每个会员收到了总额超过次时，这个周期已经完成。个新的周期可以从相同或不同的成员中开始。劳动积累和分配，大米和金钱似乎是三个不同形式的经济合作。然而，在我于年在象牙海岸会见的个农民看来，它们都是关于金融中介。在加纳，年，我看到了妇女群体的共同生产棕榈油。在定的时间里，他们在市场上出售棕榈油，所得收益分配给小组的成员......”。

4、“.....而且向紧急情况下的各成员提供援助，早期这主要是食品，而现在它通常是金钱。随着经济的钱，这些非正式的金融机构并没有失去其活力。恰恰相反，他们已经成倍增加，无论在数量和多样性。银行，其不恰当的产品和做法，都没有阻止的发展。在许多情况下，即使是商业和中央银行的工作人员如印度尼西亚银行已经被发现参与。些银行甚至通过了金融技术的使用，如每日存款收集是通过在印度尼西亚巴厘的商业银行和在菲律宾的北棉兰老岛开发银行。从传统的小额贷款组织到微观金融我的第个研究，在世纪年代用于传统组织赛贝尔与安培，年，项条款那，充其量，唤起人类学家的兴趣。在世纪年代，技术援助机构发现这些组织是根据弗森年前所使用的个古老的名字自助团体赛贝尔，年。在年代中期，他们变成了非正规金融机构赛贝尔与马克思，年。最后，在年，在年关于微型企业的世界银行会议上，我向在科罗拉多的博耳德经济学院建议，它提供的计划部分，其在世界银行业和金融项下的小额信贷，既包括微储金和小额信贷赛贝尔，年。这种新的条款反映它愈加地难以清楚地识别正式和非正式的起源和实践的事实。，小的企业家的自我帮助财政公司的小商人自助金融公司......”。

5、“.....在尼泊尔，体制改革已采取了不同的路线。直到世纪年代，或是个简单的微储金之间的塔卡里贸易商协会。自那时以来，在尼泊尔，它已经扩展到所有城镇和大多数民族，并成为小商人的自助银行赛贝尔什雷斯塔，年。当商业机会成长和钱成为不足，秘密的招标也在中国和越南广泛分布按彩票取代分配。例如，在第个轮回，最低的投标人可能接受美元的美元的个罐，减少个人捐款的或将余额美元到个新出现的贷款基金。在回应允许财政公司的机构条新的法律，第，现已开始登记为金融公司，这大大改变了传统模式的微储蓄和信贷。最突出的是喜马拉雅财政节余公司，把各种储蓄和信贷产品提供给整个尼泊尔的穷人和近穷的人。度，在新的中央银行规则导致储存中收藏家的数目和增长缩减以前，多达个日常的储金收藏家搜集每日美元的押金总计。赛贝尔和施拉德，年金融服务协会被农发基金开拓的项选择金融服务协会的概念和发展是是农发基金创新的原则基础上的土著式储蓄和信贷协会，由穷人所有和自我管理，自力更生和可持续性的，接近地方的金融中介。为了在没有银行设施的在村级的地区，促进提供具有成本效益的金融服务，年，农发基金第次在南非共和国引入这个模型......”。

6、“.....通过控制算法，将计算结果分解到原有的运动轴上，与轨迹规划的结果叠加，形成新的焊接轨迹。偏差分解式补偿原理的有点是不需要额外的补偿轴，将测量的偏差结果通过分解的方式纠正原有轨迹，简化了机械结构，整个系统相对简单，缺点是需要单独的偏差分解模块，偏差分解的算法控制要求高，实时性高，且与原焊接轨迹的叠加需要额外的接口，对控制系统要求高。独立式偏差补偿原理是建立独立的偏差补偿机构，通过偏差测量技术，设立独立偏差分解式补偿原理焊缝测量反馈伺服驱动运动机构伺服驱动运动机构偏差分解初始焊接轨迹规划运动控制器偏差轨迹输出焊缝变形扰动偏差独立式补偿原理初始焊接轨迹规划运动控制器伺服驱动伺服驱动伺服驱动伺服驱动调节机构调节机构补偿控制器接口电路焊接轨迹输出测量反馈环节焊缝变形扰动图两种偏差补偿方式的控制原理框图华中科技大学硕士学位论文的补偿控制器，由补偿控制器完成对偏差的跟踪补偿，而三维焊接轨迹的执行依然在原有的控制器和机械结构上。分解式偏差补偿原理的优点是针对焊接偏差，独立设置的跟踪补偿系统能够在高实时性高控制精度下完成补偿，能满足高精度，大型系统的控制要求......”。

7、“.....本系统采用分解式补偿原理，针对测量出的偏差独立设置补偿控制系统。在三向旋转头上安装两套十字滑台，两套十字滑台分别对型接头的两侧进行跟踪，十字滑台的两个轴即为轴轴，分别补偿焊缝偏差的偏差。补偿结构的机械结构如图所示。轴轴轴轴弧板十字滑台十字滑台三向旋转头图两侧跟踪补偿结构的机械结构图对补偿结构的控制系统，本平台采用跟踪补偿独立控制器，方面在对轴的控制上，与运动控制器分离，运动控制器负责三维路径的拟合，补偿控制器负责跟踪补偿控制，各自对相关电机进行控制另方面采用运动控制器的接口进行通信，使三维路径拟合和焊缝跟踪补偿结合起来，拟合路径的基础上增加补偿，提高精度，整个平台的跟踪补偿控制系统如图所示。华中科技大学硕士学位论文工控机运动控制器数字量模块进给轴伺服驱动单元双光束焊接机床本体位置检测装置进给电机十字滑台电机组跟踪补偿控制器输入输出装置焊缝位置检测传感器工控机多轴控制模块模拟量模块通信模块十字滑台电机组二焊缝位置检测传感器跟踪补偿轴驱动单元图跟踪补偿控制系统图两套焊缝位置检测传感器分别装在两路十字滑台上，两个激光焊头分别分布在两侧，激光束与筋板成定的角度......”。

8、“.....将图像信息发送给焊缝跟踪控制系统处理，经系统内部的图像处理算法，可输出两组每组十字滑台电机由两个电机控制，每个电机由路信号控制，共四路速度偏差模拟量信号，此信号送予运动控制器的模拟量模块，经用户设定参数后，修正多轴控制模块输出的电机速度信号，实现高精度焊缝跟踪。焊缝跟踪系统同焊缝位置检测传感器配合使用，最大的跟踪速度可以达到米分钟，路径的跟随精度可达。跟踪补偿系统的控制流程图如图所示。华中科技大学硕士学位论文焊接开始判断焊缝位置是否偏离是焊缝跟踪控制接口接受监测信号否输出十字滑台运动纠正信刚果共和国，年则是在几内亚和贝宁湾共和国。在加纳的模型介绍，尤其在带银行设施稀少的北方乡村区域，被在计划。模型通过以公平的形式动员本地储金，避免使用外部基金，而且以快速的周转机制把它们转化成股东所需的小额贷款。模型的显著特征如下接近是家有可变资本且被股东当地居民拥有与运营的合资公司。储蓄动员地方性的储蓄作为股份，而非存款购买股份的主要激励措施是地方性资源的积聚和储蓄的安全。会计记录，包括年度账户的结束，是由当地的自己完成。会计和行政程序的简化和透明基于当地的做法和经验。管理的自主权......”。

9、“.....包括他们自身的信用检查。个会员的股份数目没有上限，但没有股东可以有个以上的票，所有主要的管理般在大会作出决定。控制机制的内部和外部控制构成个有机的整体，有利于快速实现高度自治和自我调节。收益性盈利的能力。股东为自己利润的生成而确定的战略关注盈利能力是所有决策的个组成部分。贷款项目业务以公正的形式动员金融资源,在其职权业务范围内，为投资到该地区。协会的主要金融产品代表是非常短期小额贷款，能服务其的成员并促进社会经济的发展。其提供的金融服务，可能是扩大参与，但只有在两种分析信贷的成本和方式，以实现个可以接受的之间的权衡的财政状况和金融厅对借款人的盈利能力。可持续性。成员确定自己的战略，对储备的构成，为了管理风险资本报酬和决策拨备营运成本，坏帐准备和对抗通货膨胀以实现资本的保值。网络的创新能够刺激当地的机构和网络提供核心服务给。同样地，能够提供便利给正规的金融机构到农村市场。因此，的概念是种村民自己发起拥有和经营的，灵活的小额信贷模式，它向农村地区提供低成本的金融服务，建立村级的财务结构。它又解决正式和非正式的金融实体之间缺乏互动的问题。世界银行，国际农业发展基金会和......”。