1、“.....事实上，在可以分为两个和两个部分仍然有效。如果他们都在以不同的顺序重新连接，他们将很快同步再次作为个毛毛虫的行为。这也意味着，该系统具有强大的模块故障。如果个模块出现故障，它可以检测此模块可以从系统中弹出和重新连接可以时，继续执行剩余的模块。最后，如果个同步信号丢失，这是不系统的生存至关重要。如果信号丢失，它只是意味着，段时间后，将同步接收模块及其附属。在基于角色的控制同步信号每个周期只发送次。这意味着，为了让模块保持同步的时间来完成个时期是相同的所有模块。在这里的实验周期采取相同的时间内，但在更复杂的控制系统，控制系统的其他部分使用随机金额的计算时间，这不能被认为是真实的。这个问题可以很容易地通过使用定时器处理。定时器，即使是不准确的，足以让他们可以用于此目的的很长段时间在个同步的模块。在这里工作，我们有什么可以实现用尽可能简单的控制算法。在相关工作中，我们已经研究了如何我们可以扩展的算法，以处理更复杂的运动步态。我们已经表明如何实现在系统六足行走的步态。另个问题是，如果自重构机器人是自主在个真正复杂的环境环境控制算法能够从环境考虑的反馈......”。

2、“.....我们已经做了些初步工作。总结我们已经提出了基于角色的控制，般控制在自重构机器人的运动控制算法。该算法具有以下属性分布式，可扩展性，同质化，和最小的。我们已经表明算法可以轻松地被用来实现毛虫和响尾蛇喜欢运动模式。此外，我们已经看到，通过给模块的，它是处理循环配置。我们已经证明了这点作为个例子使用滚动轨道。致谢这项工作是根据的合同，欧盟，丹麦技术研究委员会合同支持。保持比较低的，尽管它的复杂性。自重构机器人，可以解决传统机器人相同的任务，但图机器人表明任务和环境先验往往是便宜，以建立个专用机器人的应用程序。因此，最适合自重构机器人的应用程序都可以从自重构机器人的特殊能力取得些杠杆的应用。这些多功能机器人让他们在合适的情况下，机器人必须处理的任务范围。该机器人还可以处理未知或动态的环境中使用的任务，因为他们能够适应这些环境。在其中鲁棒性的重要性的任务，它可能是最好使用自重构机器人。自重构机器人的实际应用中，即使仍然可以看到，大量的应用程序已经设想,地震发生后，消防，搜寻和救援的战场，行星探测，海底采矿，空间结构建设......”。

3、“.....如果在硬件和软件方面的些挑战可以得到满足，可实现自重构机器人的潜力。在这项工作中，我们专注于软件的挑战之我们如何使大量的连接模块执行协调的全局行为具体来说，我们解决了如何设计，这将使自重构机器人有可能有效的算法。为了个运动算法是有用的，它具有维护这些机器人的特殊性质。从上述的优势和应用，我们可以提取了这种控制算法的设计准则。该算法应该是分布式的，以避免单故障点。算法的性齿轮带动转动盘转动时，永磁体之间的距离是固定的，此时冲击盘会受到磁作用力会压缩或拉伸弹性元件，此时弹,,,中文译文个简单的方法来控制运动中的自重构机器人,∗,,摘要在本文中，我们提出了基于角色的控制，这是般的自下而上的方法，在自重构机器人的运动控制。我们使用基于角色的控制，实施毛虫，响尾蛇，并滚动轨道中的个模块组成的自我重构机器人步态。我们的实验和讨论的基础上，我们包括控制系统，基于角色的控制的基础是最小的，健壮的通信，和强大的侦察配置。关键词自重构机器人步态基于角色的控制介绍可重构机器人是由个独立的模块连接在起，形成个机器人的大量的机器人......”。

4、“.....无需人工干预，机器人是自重构机器人。参考图的自重构机器人的模块或参考其他物理实现描述的系统之,。几个潜在的自重构机器人，比传统文学上指出的更有优点。•多功能性。模块可以在相同的机器人系统，能够执行各种任务的不同方式相结合。•适应性。虽然自重构机器人执行其任务，它可以改变其物理形状以适应环境的变化。•健壮性。自重构机器人由许多相同的模块，因此，如果个模块发生故障，它可以被另个取代。•廉价生产。当已获得最终设计为基本模块，它可以产生的质量。因此，单个模块的成本可以们可以拉从电源。报告的最高时速是没有意义之前，我们对电池运行自主机器人。卡特彼勒运动我们连接链中的我们的模块，指定对面的是总接口。然后，我们执行以下参数描述上面并的算法。俯仰和偏航测量坐标系统，偏航和间距零均值，关节都直。我们的模块电机控制所需的角度尽可能快的联合去。这意味着路点必须指定为避免生涩的议案。周期可以用来控制方式点的数量的议案，因此，平滑度和速度。动作顺序是围绕◦，◦的俯仰角和偏航关节保持平直幅度的振荡。每个模块其父相比，延迟段时间的五分之。模块连接后，他们同步......”。

5、“.....请注意，很容易调整这项议案的参数。例如，波的长度可控制使用的裁员。程序很简单。主循环包含行代码不包括注释和标签如图。包括初始化变量和常量声明为行代码。不像响尾蛇步态和毛毛虫步态控制器，这种控制器只适用于个模块，由于物理约束。它有可能使麦的间距和模块的功能更般的解决方案。领导回路中的模块数量可能得到包括在信号的跳数。处理般配置我们看到在上节，我们不得不在引入来找到配置中包含循环的个独特的领导者。的机制引入联合国，幸运的是废墟的机会，利用同步算法自动找到在树结构中的领导者，因为同步信号只能向下传播配置树中。事实上，循环算法将无法在这种情况下，除非模块具有最高的，也正好是根。为了使同步信号传播树中向上和向下的般算法。讨论算法控制的自重构机器人的设计中的个重要的问题是算法仍然应该在许多模块组成的系统的有效。基于角色的控制仅仅是初步的模块数量而定，因为它的多久同步信号的信号需要通过系统传播。这个启动阶段后，它需要保持恒定的时间花样暗示，该算法的尺度。在基于角色的控制模块运行相同的亲克，有没有配置中的个模块宝位置的代表。因此......”。

6、“.....通过测量弹性元件的应变就可以计算得到磁作用力的大小。图实验原理图图中，支承座，支架，轴承，齿轮，轴承，转动盘，永磁体，永磁体，冲击盘，导向套筒，应变片，弹性元件浙江大学硕士学位论文样机研制及实验分析图具体实验流程整个测试磁作用力的流程如图所示，首先弹性元件会在力的作用下会发生微小的弹性形变，然后贴在弹性元件上的电阻应变片也会随之产生形变，并且形变会产生电阻值的变化，桥信号采集模块将采集到变化的信号，并通过机箱存入内部缓存，控制器会将信号读取出来并进行处理，然后存入存储器，通过无线路由器传到电脑中，最后在软件中进行数据的处理和分析。本实验中采用的测试系统是由控制器，机箱，应变测试模块及其它附件电阻应变片，无线路由器，机等所组成的。其中嵌入式实时控制器具有个的工业实时处理器，包含内存和非易失存储介质，能够实现确定可靠的实时应用。通过以太网端口，可实现网络内置式和文件服务器上的编程通信。是款槽采用核心的可重新配置的嵌入式机箱，具有优良的处理能力，并可通过软件设计自定义硬件。提供可连往任何模块的底层硬件......”。

7、“.....是款通道，桥应变片模块，具有位分辨率和通道的采样频率，适合动态高精度应变测量。它内置电压激励，可直接连接桥传感器，大大降低测试电路的复杂程度。此外，各个模块的路通道为同步通道，可帮助用户在规模更小通道更为密集的系统中进行更多测量。根据的电路原理图及图，可以推导出桥模拟输入模块的应变公式如下内部校准电阻,内部校准电阻值等于应变片电阻，设，应变片电阻改变量为,模块的输出为，由图可知其中，是模块的输出值。可以得到应变片的应变ε为其中为应变片的灵敏度系数。其中桥模拟输入模块的电路原理图如图所示。图的电路原理图浙江大学硕士学位论文样机研制及实验分析对此电路图进行简化可以得到等效电路图如图所示图简化电路图在通过仪器测试得到弹性元件的应变ε之后，可以根据材料力学中应变ε与拉压力之间的关系，求出弹性元件所受的拉压力值，即为论文中要测试的磁作用力的值，具体公式如式所示。其中为弹性材料的弹性模量，为横截面积。下面为搭建好的实验台架，其中图为应变片的粘贴图，图为控制器机箱及应变测试模块，图为整个实验台架的实物图......”。

8、“.....首先通过实验的结果验证磁力冲击原理的正确性及可实现性第二，通过实验的结果验证前两章所建立的仿真模型的正确性及准确性。磁力冲击原理的验证磁力冲击技术的基本原理就是转动盘和冲击盘上极交错排作用力的大小，以此来验证仿真分析的正确性。实验的原理示意图如图所示，运用支架及轴承固定转动盘，限制其轴向移动然后运用导向套筒限制冲击盘的周向转动，把弹性元件与冲击盘的端连接起来大学列的永磁体之间的相对转动会交替地产生排斥力和吸引常强劲的重新配置。事实上，在可以分为两个和两个部分仍然有效。如果他们都在以不同的顺序重新连接，他们将很快同步再次作为个毛毛虫的行为。这也意味着，该系统具有强大的模块故障。如果个模块出现故障，它可以检测此模块可以从系统中弹出和重新连接可以时，继续执行剩余的模块。最后，如果个同步信号丢失，这是不系统的生存至关重要。如果信号丢失，它只是意味着，段时间后，将同步接收模块及其附属。在基于角色的控制同步信号每个周期只发送次。这意味着，为了让模块保持同步的时间来完成个时期是相同的所有模块......”。

9、“.....但在更复杂的控制系统，控制系统的其他部分使用随机金额的计算时间，这不能被认为是真实的。这个问题可以很容易地通过使用定时器处理。定时器，即使是不准确的，足以让他们可以用于此目的的很长段时间在个同步的模块。在这里工作，我们有什么可以实现用尽可能简单的控制算法。在相关工作中，我们已经研究了如何我们可以扩展的算法，以处理更复杂的运动步态。我们已经表明如何实现在系统六足行走的步态。另个问题是，如果自重构机器人是自主在个真正复杂的环境环境控制算法能够从环境考虑的反馈。如何可以在基于角色的控制包括传感器反馈，我们已经做了些初步工作。总结我们已经提出了基于角色的控制，般控制在自重构机器人的运动控制算法。该算法具有以下属性分布式，可扩展性，同质化，和最小的。我们已经表明算法可以轻松地被用来实现毛虫和响尾蛇喜欢运动模式。此外，我们已经看到，通过给模块的，它是处理循环配置。我们已经证明了这点作为个例子使用滚动轨道。致谢这项工作是根据的合同，欧盟，丹麦技术研究委员会合同支持。保持比较低的，尽管它的复杂性。自重构机器人，可以解决传统机器人相同的任务......”。