1、“.....相对于专用机械手，通用机械手的自由度可变，控制程序可调，因此适用面更广。采用气压传动，动作迅速，反应灵敏，能实现过载保护，便于自动控制。工作环境适应性好，不会因环境变化影响传动及控制性能。阻力损失和泄漏较小，不会污染环境。同时成本低廉。通过对气压传动系统工作原理图的参数化绘制，大大提高了绘图速度，节省了大量时间和避免了不必要的重复劳动，同时做到了图纸的统规范。机械手采用控制，具有可靠性高改变程序灵活等优点，无论是进行时间控制还是行程控制或混合控制，都可通过设定程序来实现。可以根据机械手的动作顺序修改程序，使机械手的通用性更强。参考文献张建民工业机器人北京北京理工大学出版社，蔡自兴机器人学的发展趋势和发展战略机器人技术，金茂青，曲忠萍，张桂华国外工业机器人发展势态分析机器人技术与应用，王雄耀近代气动机器人气动机械手的发展及应用液压气动与密封，严学高，孟正大机器人原理南京东南大学出版社，机械设计师手册北京机械工业出版社，黄锡恺，郑文伟机械原理北京人民教育出版社......”。

2、“.....吴振顺气压传动与控制哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，徐永生气压传动北京机械工业出版社，傅祥志，机械原理第二版，武汉华中科技大学出版社，吴昌林等，机械设计第二版，武汉华中科技大学出版社，徐钢涛等，机械设计基础，北京高等教育出版社，致谢本次设计是在我尊敬的导师马永杰老师悉心指导下完成的。老师严谨的治学态度和精益求精的工作作风使我受益匪浅。在此，我首先向导师表示诚挚的感谢，并致以崇高的敬意,本次毕业设计是大学三年间所学知识的综合运用，通过这次设计把这三年所学的基础理论和专业课程作了个总结和回顾，加深了对理论的理解，能够掌握机械设计的全套思路，为即将走上工作岗位和以后的发展打下了定的基础。在设计过程中，我查阅了大量的图书资料以及网络上的资料，包括机械零件材料力学液压控制几何量公差与测量机械制图机械手设计基础等等，尤其是在从对各类设计手册的查阅中，我的知识面得到了很大的提高通过对该课题的独立设计，使我对机械知识有了个更加深入的了解，对机械这门学科有了进步的理解。也使我独立设计的能里有了极大的提高。在课题的研究和开发阶段，我得到了机械与电气工程学部老师的大力支持和帮助......”。

3、“.....在本次毕业设计中，机械与电气工程学部的各位老师，黄进老师，以及全体同学给与我很大支持和帮助，在此我向他们以及多年来为我的成长付出辛勤劳动的老师们和同学们表示衷心的感谢。在设计过程中，遇到不懂的地方，我也经常与同事同学进行讨论，解决难题。感谢父母家人对我的教育，感谢所有关心我的朋友和老师，同时感谢河南农业职业学院的良好的学习环境是我避免了很多的弯路。当然，由于本人设计水平有限在课程中没有接触过机械手的相关课程，实际经验的不足，以及时间上的限制，在设计中难免存在些。恳请老师给予以批评以及指正。再次缸径定片端盖等处密封装置的摩擦阻力矩以及由于转动件的中心与转动轴线不重合所产生的偏重力矩图所示为手腕受力的示意图。工件手部手腕图手碗回转时受力状态手腕转动时所需的驱动力矩可按下式计算封摩偏惯驱式中驱驱动手腕转动的驱动力矩惯惯性力矩偏参与转动的零部件的重量包括工件手部手腕回转缸的动片对转动轴线所产生的偏重力矩封手腕回转缸的动片与定片缸径端盖等处密封装置的摩擦阻力矩下面以图所示的手腕受力情况，分析各阻力矩的计算手腕加速运动时所产生的惯性力矩悦若手腕起动过程按等加速运动......”。

4、“.....起动过程所用的时间为，则惯式中参与手腕转动的部件对转动轴线的转动惯量工件对手腕转动轴线的转动惯量。若工件中心与转动轴线不重合，其转动惯量为式中工件对过重心轴线的转动惯量工件的重量工件的重心到转动轴线的偏心距,手腕转动时的角速度弧度起动过程所需的时间起动过程所转过的角度弧度。手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的偏重力矩偏偏式中手腕转动件的重量手腕转动件的重心到转动轴线的偏心距当工件的重心与手腕转动轴线重合时，则手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻力矩封封式中，转动轴的轴颈直径摩擦系数，对于滚动轴承，对于滑动轴承,处的支承反力，可按手腕转动轴的受力分析求解，根据,得同理，根据,得式中的重量如图所示的长度尺寸转缸的动片与缸径定片端盖等处密封装置的摩擦阻力矩封，与选用的密衬装置的类型有关，应根据具体情况加以分析。回转气缸的驱动力矩计算在机械手的手腕回转运动中所采用的回转缸是单叶片回转气缸，它的原理如图所示，定片与缸体固连，动片与回转轴固连。动片封圈把气腔分隔成两个当压缩气体从孔进入时，推动输出轴作逆时回转......”。

5、“.....反之，输出轴作顺时针方向回转。单叶气缸的压力驱动力矩的关系为,或第五章手臂伸缩升降回转气缸的尺寸设计与校核手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核手臂伸缩气缸的尺寸设计手臂伸缩气缸采用标准气缸，参看各种型号的结构特点，尺寸参数，结合本设计的实际要求，气缸用型气缸，尺寸系列初选内径为尺寸校核在校核尺寸时，只需校核气缸内径,半径的气缸的尺寸满足使用要求即可,设计使用压强,则驱动力测定手腕质量为,设计加速度，则惯性力考虑活塞等的摩擦力，设定摩擦系数,总受力所以标准气缸的尺寸符合实际使用驱动力要求要求。导向装置气压驱动的机械手臂在进行伸缩运动时，为了防止手臂绕轴线转动，以保证手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，行运算和处理，最后将结果写入状态表的输出状态暂存器中。第四阶段是输出处理阶段。段对用户程序已扫描处理完毕，并将运算结果写入到状态表状态暂存器中。此时将输入信号从输出状态暂存器中取出，送到输出锁存电路，驱动输出继电器线圈，控制被控设备进行各种相应的动作。然后，又返回执行下个循环的扫描周期......”。

6、“.....而采用具有足够厚度的中碳钢经锻造或直接用钢板制成，以保证模具具有较高的强度刚性。为了确保凸模和凹模定位可靠，且便于快速更换，宜用坚固和方便的沟槽式固定方法或压板结构。冷挤压模具结构形式的选择第页共页该模具是在小型压力机上使用的杯形件反挤压模。凸模靠压环定位圈和大螺母紧固与定位，可以实现快换。凹模采用组合凹模形式。为便于反挤压件从凹模中取出，设计了间接顶出装置，反挤压力在下模时完全由顶出杆承受，顶件力由反拉杆式联动顶出装由件组成，提供该顶出装置在模座下方带有活动板，当挤压件顶出段距离后，通过带斜面的斜块将撑开，使顶杆的底面悬空，使之靠自重复位，为下次放置毛坯做好准备。而活动板靠其外圈的拉簧合并。上模部分也设计了卸件装置，由于杯形挤压件较深，为了加强凸模的强度，除工作段外，凸模的直径应加粗并开出三道卸料槽，供带有三个内爪形的卸件环卸料。冷挤压模具工作部分的设计反挤压凸模的设计反挤压凸模所受到的单位挤压力比正挤压时大。同时由于坯料放置偏斜或坯料端面不平整，会使凸模在反挤压时受到偏心载荷而弯曲折断。所以其工作条件比正挤压凸模更为恶劣......”。

7、“.....根据实际生产图，结合理论数据查表二，计算出凸模各部分尺寸。见图。第页共页名称被挤压毛坯材料尺寸第页共页黑色金属尺寸工作带直径等于挤压件孔径最大尺寸工作带高度非工作部分直径斜面与工作带交接处定位直径定位高度支承部分直径支承部分高度支承部分锥半角支承锥面与交接处与交接处与交接处反挤压凹模的设计根据实际生产，由图设计凹模结构。查表三计算出反挤压凹模的各部分尺寸，设计出反挤压凹模，如图。第页共页名称设计计算尺寸确认凹模入口圆角半径容料部分高度毛坯高度容料部分内径毛坯直径容料区转型腔处半径凹模型腔内径等于挤出件外径的最小尺寸凹模型腔高度为毛坯高度为凸模工作带高度顶件部分高度顶出部分宽度顶出底部处半径配合顶杆底座半径第页共页反挤压顶杆的设计反挤压顶杆在挤压中直接承受较大的单位挤压力，设计时应考虑其有足够的强度，同时为了使较大的单位挤压力能和缓地传递给下压力垫板，其支承部分的直径应适当放大。图为挤压黑色金属冷挤压件常用的顶杆，其杆部直径般比凹模型腔直径小，这样既不会产生很大的纵向毛刺，又能使顶部及时退回，便于送料。其支承部分直径过渡圆弧应尽可能大。结合图分析......”。

8、“.....第页共页凸模工艺槽的优化设计凸模的工作端面加工成与气门顶杆内底面相同的形状。由于气门顶杆内腔较深，为了加强凸模的强度，将工作段以上的直径加粗并铣出条卸料槽，供带有个内爪形的卸料圈卸料。选择卸料槽宽为深，设计凸模优化图。第页共页作中，虚心的学习，努力的填充自己的知识，并学以致用，做个对社会有用的人。第页共页参考文献赫滨海挤压模具简明手册北京化学工业出版社，洪深泽挤压工艺及模具设计北京机械工业出版社，张水忠挤压工艺及模具设计北京化学工业出版社，俞汉青陈金德金属塑性成形原理北京机械工编程序控制器控制方案第七章结论本次设计的是气动通用机械手，相对于专用机械手，通用机械手的自由度可变，控制程序可调，因此适用面更广。采用气压传动，动作迅速，反应灵敏，能实现过载保护，便于自动控制。工作环境适应性好，不会因环境变化影响传动及控制性能。阻力损失和泄漏较小，不会污染环境。同时成本低廉。通过对气压传动系统工作原理图的参数化绘制，大大提高了绘图速度，节省了大量时间和避免了不必要的重复劳动，同时做到了图纸的统规范。机械手采用控制，具有可靠性高改变程序灵活等优点......”。

9、“.....都可通过设定程序来实现。可以根据机械手的动作顺序修改程序，使机械手的通用性更强。参考文献张建民工业机器人北京北京理工大学出版社，蔡自兴机器人学的发展趋势和发展战略机器人技术，金茂青，曲忠萍，张桂华国外工业机器人发展势态分析机器人技术与应用，王雄耀近代气动机器人气动机械手的发展及应用液压气动与密封，严学高，孟正大机器人原理南京东南大学出版社，机械设计师手册北京机械工业出版社，黄锡恺，郑文伟机械原理北京人民教育出版社，成大先机械设计图册北京化学工业出版社郑洪生气压传动及控制北京机械工业出版社，吴振顺气压传动与控制哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，徐永生气压传动北京机械工业出版社，傅祥志，机械原理第二版，武汉华中科技大学出版社，吴昌林等，机械设计第二版，武汉华中科技大学出版社，徐钢涛等，机械设计基础，北京高等教育出版社，致谢本次设计是在我尊敬的导师马永杰老师悉心指导下完成的。老师严谨的治学态度和精益求精的工作作风使我受益匪浅。在此，我首先向导师表示诚挚的感谢，并致以崇高的敬意,本次毕业设计是大学三年间所学知识的综合运用，通过这次设计把这三年所学的基础理论和专业课程作了个总结和回顾......”。