1、“.....取，当时，取通过斜截面顶端正截面内，由使用荷载产生的最大剪力相应于上述最大剪力时的弯矩通过斜截面受压区顶端截面上的有效高度，自受拉纵向主钢筋的合力点至受压边缘的距离以计。上述的近似取截面的最大剪力，最大弯矩参见表和截面有效高度，则取篐筋计算若选用的双肢箍筋，则箍筋的总截面积为箍筋间距，箍筋抗拉设计强度箍筋配筋率满足最小配筋率的要求，在近支点倍梁高范围内，宜减小至。④抗剪强度计算根据公预规第条规定，主梁斜截面抗剪强度应按下式计算式中经组合后通过斜截面顶端正截面内最大剪力见表，对于截面斜截面内混凝土与箍筋共同的抗剪能力，按下式计算与斜截面相交的弯起钢束的抗剪能力，按下式计算预应力弯起钢束的抗拉设计强度，本设计采用预应力弯起钢束的截面面积与斜截面相交的弯起钢束与构件纵轴线的夹角......”。

2、“.....同时也说明上述箍筋的配置是合理的。斜截面抗弯强度验算由于梁内预应力钢束根数沿梁跨没有变化，可不必进行该项强度验算。截面应力验算使用荷载作用阶段计算正应力验算对于简支等截面预应力混凝土梁的正应力，由于配设曲线筋束的关系，应取跨中支点及钢束突然变化处截面或弯出梁顶等，分别进行验算。由于在使用阶段，号主梁所处的应力状态更为不利，故取号主梁作为控制值。使用阶段的应力限制值钢束钢绞线荷载组合Ⅰ时荷载组合Ⅲ时混凝土荷载组合Ⅰ时全预应力混凝土梁时荷载组合Ⅲ时类受弯构件部分预应力混凝土全预应力混凝土梁正截面混凝土应力验算验算公式式中永存预加力产生的梁内预内力净截面面积分别是上缘，下缘的净截面抵抗矩分别是上缘，下缘的换算截面的抵抗矩活载产生的弯矩，分汽人和汽挂二种计算......”。

3、“.....最大压应力为，故均符合上述各项规定。使用荷载作用下钢束中的应力验算以荷载组合Ⅲ控制计算验算通过。混凝土主应力验算此项验算包括混凝土主拉应力和主压应力。对前者验算主要为了保证主梁斜截面具有与正截面同等的抗裂安全度而验算后者则是保证混凝土在沿主压应力方向破坏时也具有足够的安全度。根据公预规第条规定计算混凝土主压应力时应选择简支梁跨径中最不利位置截面，对该截面的重到受荷破坏，需经受预加应力使用荷载作用裂缝出现和破坏等四个受力阶段，为保证主梁受力可靠并予以控制，应对控制截面进行各个阶段的强度验算。在以下两节中，先进行破坏阶段的截面强度验算，再分别验算使用阶段和施工阶段的截面应力至于裂缝出现阶段，公预规根据公路简支标准设计的经验，对于全预应力梁在使用荷载组合作用下只要截面不出现拉应力就不必进行抗裂性验算。截面强度验算在承载能力极限状态下，预应力混凝土梁沿着正截面和斜截面都有可能破坏......”。

4、“.....正截面强度验算按公预规第条规定，对于形截面受压区翼缘计算宽度应取用下列三者中的最小值主梁间距取图示出正截面强度计算图示。图正截面强度计算图尺寸单位确定混凝土受压区高度根据公预规第条规定，对于带承托翼缘板的形截面当成立时，中性轴在翼缘部分内，否则在腹板内，本设计中的这判别式左边右边则左边右边，即中性轴在腹板内设中性轴到截面上缘距离为，按公预规式对于带三角承托的形截面则为即式中，则同时公预规第条要求混凝土受压区高度应符合式中预应力受压区高度界限系数，按公预规表采用，对于钢绞线，梁的有效高度，，以跨中截面为例，见表则说明该截面破坏时属于塑性破坏状态。验算正截面强度由公预规第条......”。

5、“.....取用，则上式右边由表可知控制跨中截面设计的计算弯矩为右边主梁跨中正截面满足强度要求，故其他截面均满足。斜截面强度验算斜截面抗剪强度验算，以截面作为控制截面，复核主梁截面尺寸形截面梁当进行斜截面抗剪强度时，其截面尺寸应符合公预规第条规定，即式中经内力组合后支点截面上的最大剪力，见表，号主梁的分别为。支点截面的腹板厚度，即上式右边所以本设计主梁的形截面尺寸符合要求。斜截面抗剪强度验算验算是否需要进行斜截面抗剪强度计算根据公预规第条规定，若符合下列公式要求时，则不需进行斜截面抗剪强度计算。式中混凝土抗拉设计强度的单位同上述说明致。对于处截面故上式右边因此本设计仍需进行斜截面抗剪强度计算......”。

6、“.....本设计以号主梁截面作为控制截面,对其上梗肋见图所示净轴换轴和下梗肋等四处分别进行主应力验算。剪应力计算计算公式式中由使用荷载和弯起的预应力钢束在主应力计算点上产生的混凝土剪应力第期恒载引起的剪应力，其中在截面净轴上在换轴上活载及第二期恒载共同引起的剪应力，其中，在净轴上在换轴上活载剪力，有汽人群和挂两种情况预加力扣除全部应力损失引起的剪应力，参见表的预剪力栏，各项剪应力计算结果和组合情况见表表表所示。主应力计算按公预规第条，当只在主梁纵向有预应力时，计算公式为式中黑线转弯。图小车偏左状态表传感器信号可能逻辑状态前进左轮大转弯向右转左轮转弯向右转左转弯右轮转弯向左转左转弯大于向左转前进左轮转向右转右轮大转弯向左转基于上述传感器可能出现的逻辑状态循迹程序如下未检测到黑线，小车继续前进,左轮最外围检测到黑线左轮大转弯......”。

7、“.....红外避障传感器如图所示，该传感器测量范围为，可利用其背面的距离调节电位器来调节距离。图红外避障传感器避障硬件电路如图所示，避障原理是检测到障碍物则输出低电平，背面灯亮，未检测到障碍物则输出高电平，背面灯灭，由于这种传感器比较贵，因此在保证能正常避障的情况下，使用该传感器两个来达到避障的目的。避障思路是在小车正前方放置个避障传感器，用于对正前方的障碍物进行检测，在小车左轮附近放置个传感器用于在小车转弯时对左边的障碍物进行检测，当前方的传感器检测到障碍物时，小车右转弯，具体行驶是小车左轮正传右轮反转向右原地转个角度，然后右轮加速行驶，左轮正常行驶，绕过障碍物，直到回到黑线上继续循迹，在转弯过程中，若左侧传感器检测到信号则表明小车应继续向右转弯，否则会撞到障碍物上。具体小车转的角度和速度要在时间测试中逐渐进行改善。图避障硬件电路避障软件流程图如图所示，检测到障碍物后绕过障碍物到循迹线上接着循迹......”。

8、“.....选用组成的无线遥控模块，是台湾普城公司生产的种工艺制造的低功耗低价位通用编解码芯片，编码芯片发出的编码信号由地址码数据码同步码组成个完整的码字，解码芯片接收到信号后，其地址码经过两次比较核对后，脚才输出高电平，与此同时相应的数据脚也输出高电平，由于该电路自己焊接比较复杂，因此从各方面综合考虑，选择在淘宝上买这种遥控的成品模块进行控制，价格也很便宜。无线遥控模块硬件电路如图所示。图无线遥控模块硬件电路开始初始化是当时，取，当时，取通过斜截面顶端正截面内，由使用荷载产生的最大剪力相应于上述最大剪力时的弯矩通过斜截面受压区顶端截面上的有效高度，自受拉纵向主钢筋的合力点至受压边缘的距离以计。上述的近似取截面的最大剪力，最大弯矩参见表和截面有效高度，则取篐筋计算若选用的双肢箍筋，则箍筋的总截面积为箍筋间距，箍筋抗拉设计强度箍筋配筋率满足最小配筋率的要求，在近支点倍梁高范围内......”。

9、“.....④抗剪强度计算根据公预规第条规定，主梁斜截面抗剪强度应按下式计算式中经组合后通过斜截面顶端正截面内最大剪力见表，对于截面斜截面内混凝土与箍筋共同的抗剪能力，按下式计算与斜截面相交的弯起钢束的抗剪能力，按下式计算预应力弯起钢束的抗拉设计强度，本设计采用预应力弯起钢束的截面面积与斜截面相交的弯起钢束与构件纵轴线的夹角，参见表说明截面处的斜截面抗剪强度满足要求，同时也说明上述箍筋的配置是合理的。斜截面抗弯强度验算由于梁内预应力钢束根数沿梁跨没有变化，可不必进行该项强度验算。截面应力验算使用荷载作用阶段计算正应力验算对于简支等截面预应力混凝土梁的正应力，由于配设曲线筋束的关系，应取跨中支点及钢束突然变化处截面或弯出梁顶等，分别进行验算。由于在使用阶段，号主梁所处的应力状态更为不利，故取号主梁作为控制值......”。