1、“.....机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件或工具的部件，根据被抓持物件的形状尺寸重量材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动摆动移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降伸缩旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。般专用机械手有个自由度。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式气动式电动式机械式机械手按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手是在机械化自动化生产过程中发展起来的种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器快实现工业生产机械化和自动化的步伐......”。

2、“.....用人手直接操作是有危险或根本不可能的。而应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业，大大地改善了工人的劳动条件。在些动作简单但又重复作业的操作中，以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。可以减少人力，便于有节奏地生产应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另个侧面。因此，在自动化机床和综合加工自动生产线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。综上所述，有效地应用机械手是发展机械工业的必然趋势。机械手的发展概况与发展趋势第三章机械手总体设计机械手实物成型机械手实物照片此机械手采用气动传动此机械手制作总数为三台，主要用于搬运工件。全部采用气动传动。气缸实物图气压传动的优点气压传动的工作介质是空气，它取之不尽用之不竭，用后的空气可以排到大气中去，不会污染环境。气压传动的工作介质粘度很低，所以流动阻力很小，压力损失小，便于集中供气和远距离输送......”。

3、“.....气压传动系统的速度稳定性差，给系统的速度和位置控制精度带来很大的影响。气压传动系统的噪声大，尤其是排气时，需要加消音器。台达编程器下图为台达编程器的工作界面机械手控制系统工作界面操作面板及动作说明根据控制和生产工艺的要求，控制操作包括手动和自动，手动又包括手动步进回原位操作，自动控制包括单步单周期连续的操作。故操作方式选择开关设置有五个档位。手动工作方式下，手动动作包括上升伸出夹紧伸回平转翻转松开下降，故设置五个动作看官按钮。另外设有启动停止按毕业论文所示。图底多个输入输出端子公用个端。也不可能在个端子上连接几根甚至几十根导线，所以必须采用端子排连接。端子排通常是由多片端子并排安装在导轨上组成的。每片端子的两个接口是短接的，根据需要可以将各片端子短接在起。通过端子排与外围设备连接的示意图如图所示。也可以采用编码呼应法标注各端子接线。输入控制输出控制异常停机夹紧下降伸缩翻转旋转报警如图所示夹紧下降伸缩翻转旋转采用气缸动作外部接线图外部接线图分配表设备即所需的点数如下表所示程序设计梯形图指令表只是种实现手段......”。

4、“.....针对所用的具体系统的情况，设计人员可以选用不同的方法来编写程序。机械手高效的工作效率，准确的定位精度，以及简单的结构及控制方式是人手不能替代的，机械手的使用也将越来越广泛。第五章参考文献阮友德电气控制与实训教程人民邮电出版社廖常初机械工业出版社张运波工厂电气控制技术高等教育出版社宋晓英机械基础及应用扬州科技学院机械工程学院熊幸明曹才开种工业机械手的控制微计算机信息，年，第卷第期王炳实机床电气控制机械工业出版社林平勇电工电子技术高等教育出版社主本轩机床设备控制技术机械工业出版社钟志华现代机械设计方法武汉工业大学出版社冯辛安机械制造装备设计机械工业出版社冯晓九机械制图大连理工大学出版社王先奎机械制造工艺学机械工业出版社第四章总结与评价机械手的控制对于很多场合需求很大，不论是机床使用的小型系统还是流水线上的这类设备，其基本动作要求类似，所以控制的实现也可以相互借鉴。对于控制程序的编写，这里给出的间与上位计算机以及其他智能设备之间能够交换信息，形成个统的整体，实现分散集中控制。现在几乎所有的新产品都有通信联网功能，它和计算机样具有接口，通过双绞线同轴电缆或光缆......”。

5、“.....当然，之间的通讯网络是各厂家专用的，与计算机之间的通讯，些生产厂家采用工业标准总线，并向标准通讯协议靠拢，这将使不同机型的之间与计算机之间可以方便地进行通讯与联网。了解了的基本结构，我们在购买程控器时就有了个基本配置的概念，做到既经济又合理，尽可能发挥所提供的最佳功能。的选型考虑到机械手工作的稳定性可靠性以及各种控制元器件连接的灵活性和方便性，采用作为核心控制器，各控制对象都必须在的统控制下协同工作，所以采用日本三菱公司的型点输入点输出。三菱系列可编程控制器是小型化，高速度，高性能的产品，是系列中最高档次的超小型程序装置。性能规格性能规格运转控制方法通过储存的程序周期运转控制方法批次处理方法当执行指令时指令可以刷新运转处理时间基本指令应用指令至几百微秒，指令编程语言逻辑梯形图和指令清单使用步进梯形图能生成类型程序程式容量步内置。机械手机械手简介也被称为自动手，能模仿人手和臂的些动作功能，用以按固定程序抓取搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全......”。

6、“.....完成底架装配，如图所示。图底架总成车架和底架的装配前面对车架的总体装配和底架的总体装配进行了详细的介绍，下面对车架和底架的总体装配进行详细的介绍，步骤如下。车架和底架装配过程中的准备阶段与准备阶段相同。导入车架总成并选择固定。如图所示。大学毕业论文图车架总成导入垫板，在车架上按其配合关系装配好。如图所示。图垫板的装配将底架总成导入进来，并按其配合关系装配好。如图所示。图车架和底架装配车架和底架之间之间的连接方式采用铆钉连接。装配过程中的干涉及解决办法装配过程中，对车架通过全局干涉检查，发现第二横梁与左纵梁之间的面接大学毕业论文触出现问题，经检查，第二横梁的左侧面进入左纵梁内部。图全局干涉检查打开零件图重新修改了第二横梁尺寸，并进行了重新装配，消除了干涉。如图左上角显示没有零件干涉。图全局干涉检查结果装配过程中，通过全局干涉检查，发现铆钉与孔出现相交，通过界面提示，并仔细检查，发现铆钉直径大于孔的直径。通过修改铆钉尺寸，消除干涉。如图所示。大学毕业论文图铆钉与孔干涉显示底架的装配过程中出现了与同样的问题，经修改重新装配消除干涉。车架和底架装配完成后......”。

7、“.....没有发现干涉，检查结果如图所示。图干涉检查结果总装配体的简化本论文使用软件创建了车架和底架的三维模型。模型结构的复杂程度对求解计算的难度和速度产生了很大的影响，车架结构上的非承载件对总体应力和变形影响很小，但能够增加求解的规模和难度，影响求解的速度。因此，应将这些非承载件去除，为接下来的有限元分析做好准备。简化结果如下大学毕业论文底架上的前护栏删除，因为在有限元分析中不受力。如图所示。图删除前护栏特征删除前后板簧支架附簧托架特征，因为在加载分析时支腿油缸处采用全约束，故前后板簧支架附簧托架处不受力。如图所示。图删除前后板簧支架附簧托架特征去除纵梁上对整体强度和刚度的影响较小的小孔，同时避免有限元分析时对以对网格创建进行些设置。通常在运行开始前，系统自动进行网格划分。给模型添加约束条件，如图所示。前板簧前支座和后板簧前支座孔处为销钉约束，底架支腿孔和油缸固定孔处为固定约束。图添加约束根据不同处位置的受力情况，给模型对应位置添加相应载荷，如图所示。摆臂连接处最大工作载荷摆臂油缸连接处最大工作载荷变速箱横梁与变速箱连接处发动机与车架连接处驾驶室与车架连接处。计算过程见附录......”。

8、“.....然后在弹出的分析和设计研究对话框中点击文件选择新建静态分析，如图所示。并在图所示对话框中定义静力分析任务，并确定。图分析研究大学毕业论文图新建静态分析图静态分析定义点击开始运行，并查看运行状态中的信息，如图为，远远大于泵的额定驱动功率，故可以带动此泵。附发动机功率外特性曲线如图所示。大学毕业论文图发动机外特性曲线液压系统原理图如图为摆臂式翻斗车的液压系统原理图，液压系统中用到了齿轮泵液压缸溢流阀调速阀顺序阀旁通调速阀三位四通手动换向阀及滤油器油箱高低结果产能等部门。机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件或工具的部件，根据被抓持物件的形状尺寸重量材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动摆动移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降伸缩旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。般专用机械手有个自由度。机械手的种类......”。

9、“.....机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手是在机械化自动化生产过程中发展起来的种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器快实现工业生产机械化和自动化的步伐。可以改善劳动条件避免人身事故在高温高压低温低压有灰尘噪声臭味有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的。而应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业，大大地改善了工人的劳动条件。在些动作简单但又重复作业的操作中，以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。可以减少人力，便于有节奏地生产应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另个侧面。因此......”。