1、“.....进而控制斜面上升或者下降的功能。具体的控制原理由于直接照搬子车的控制电路，故而不在赘述。浙江科技学院毕业设计论文第五章登月车机械部分计算说明书设计的原始数据本竞赛场地采用木质地板，场地尺寸，四周围板高。竞赛用障碍管采用市售及塑料管。竞赛用的木块尺寸，漆成蓝色和黄色，其中蓝色木块的另端底面漆成红色。竞赛用的红旗尺寸直角三角形。竞赛用的红旗旗杆尺寸。子车的行走部分设计计算基于的子车重量计算。在的环境里，可以对造型好的零件或组件进行质量分析，并生成报告。先对机械手进行质量分析。打开机械手部分组件，点击中菜单项属性设置质量属性......”。

2、“.....点击生成报告，计算机提示输入各个零件的材料密度。根据提示输入完毕后，得到质量分析报告。浙江科技学院毕业设计论文图机械手质量分析报告体积毫米曲面面积毫米平均密度千克毫米质量千克根据坐标边框确定重心，，毫米同理，现将各个电机移出子车的行走部分因为电机组件的质量不能按照密度乘体积的方法来求，如下图所示。浙江科技学院毕业设计论文图同时生成质量分析报告体积毫米曲面面积毫米平均密度千克毫米质量千克根据坐标边框确定重心，，毫米子车行走部分的三个直流减速电机约重为千克。机械手部分的减速电机约为千克......”。

3、“.....子车与木地板接触所受摩擦力约为木。则子车驱动所需的动力为木浙江科技学院毕业设计论文考虑到子车的后轮半径为，因此子车平地驱动理想状态下所需要的扭矩为考虑传动效率和损耗，实际扭矩应该为设效率因数安全因素所以设计在子车行走部分的左右各布置个电机，所以每个电机的扭矩至少应该为参照杭州霍德利公司提供的直流减速电机技术参数表如图，行走部分电机。选择电机。表该电机扭矩为,因此符合行走需要。子车最大行走速度计算子车的行走由两个同型号的直流减速电机驱动。减速电机工作电压，功率，转速，车轮直径......”。

4、“.....子车放置于斜面上。设子车的质量为，坡面的材料为木板，由查表知得，木板摩擦系数，由子车上坡时受力分析，斜面倾角为。如图所示，得图摩擦力根据选择的电机，考虑效率因数，子车驱动力欲使种临界状态子车以向上运动的趋势维持在斜面上不下滑。则有，子车驱动力解方程，得，。此角度即为子车的极限爬坡角度。考虑到保险系数，取。子车机械臂转轴驱动电机选择选择微型直流电机系列的转电机，该电机扭矩为，转速为......”。

5、“.....因此丝杠传动的平稳性直接关系到机械手取物的稳定性。四杆采用高强度塑料材料，采用梯形螺纹，牙型角取度，螺纹副的大径和小径有相等的径向间隙压根强度高，可以用高生产率的方法制造内外螺纹以锥面贴合，对中性好。丝杠外径取，取螺距，顶隙系数因此，基本牙型高外螺纹牙高内螺纹牙高牙顶高外螺纹中径内螺纹中径外螺纹小径内螺纹小径内螺纹大径丝杠为双线螺纹，导程为。因此，丝杠上螺旋副的进给可以计算当螺杆转动角后，螺母的位移为方形小电机减速后转速为......”。

6、“.....能完美地贴合木块，从而方便抓取。这样来，当活动抓手合拢的时候，末端就成了线接触，无法夹住旗子。为了能够在活动抓手合拢时完美地夹住小旗，想到分别在左右两块活动抓手末端切了个端面，并且在该端面上开了个直径为的半圆槽。这样，当活动抓手合拢时，能够紧紧地抓住小旗。难点是如何切出个这样的端面。利用强大的计算和模拟功能，能够方便的实现这计算。第步用的测量出机械手转动中心轴图到丝杠中心线轴图的距离。浙江科技学院毕业设计论文图第二步测出末端点到机械手固定块的距离。如图图第三步根据已知已测数据作出,的运动轨迹。如图当活动抓手合拢时......”。

7、“.....两边机械手对称。而点则已经和另边的活动抓手重合。根据两者运动轨迹，作出在合拢位置时的连线，与开始时方向比较，夹角就是了需切除平面的角度。根据图形，自动测量得到该切除角度为度。浙江科技学院毕业设计论文图丝杠螺母极限位置的确定丝杠上的螺母带动了机械爪的拉杆，从而控制了机械抓的开合。现就丝杠螺母的极限位置作出确定。螺母向前进，机械抓张开，螺母向后退，机械抓合拢。假设当螺母位于丝杠刚露出固定块位置时，机械抓的末端插旗槽刚好闭合。根据章节的计算，此时距离机械抓两边平行的状态转过度。根据假设条件现用作出下图......”。

8、“.....为机械臂转动轴，代表螺母，和代表拉杆。黄色粗实线代表机械手活动抓手末端插旗槽闭合的状态。白色粗实线代表机械手两边机械臂平行的状态。黄色粗实线以白色粗实线向内旋转度得到。现假设当机械臂平行的时候，螺母位于极限位置，此时拉杆处于竖直位置。当机械手活动抓手末端插旗槽闭合的状态时螺母位于极限位置，螺母紧贴机械手固定块。点与点重合。根据假设得到拉杆,以点为圆心，以为半径作圆，与黄色粗实线相交，得到点。连接，即为极限位置时的拉杆位置。再以为圆心，以为半径，与白色粗实线相交，得到点，自点开始，作垂线交点的轨迹线于点......”。

9、“.....得到拉杆在极限状态时的位置。综上分析，得到用测出在两种极限状态下的距离为。点距离固定块为，距离固定块为。现考虑实际效果，加上余量，取螺母极限位置时点距离固定块为，取螺母极限位置时点距固定块为。现根据现有的数据，在的虚拟装配中确定螺母的位置，再由的装配零件相关位置测量功能测出在模拟实际状态下拉杆的长度为两点距离。图浙江科技学院毕业设计论文机械抓受力分析和驱动电机功率的选择木块不往下掉的前提是所受的摩擦力等于向下的重力。现在，假设临界状态，木块的重力刚好等于它所受到的两边旋转爪手的摩擦力......”。