1、“.....如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手是在机械化自动化生产过程中发展起来的种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器快实现工业生产机械化和自动化的步伐。可以改善劳动条件避免人身事故在高温高压低温低压有灰尘噪声臭味有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的。而应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业，大大地改善了工人的劳动条件。在些动作简单但又重复作业的操作中，以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。可以减少人力，便于有节奏地生产应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另个侧面。因此......”。

2、“.....目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。综上所述，有效地应用机械手是发展机械工业的必然趋势。机械手的发展概况与发展趋势第三章机械手总体设计机械手实物成型机械手实物照片此机械手采用气动传动此机械手制作总数为三台，主要用于搬运工件。全部采用气动传动。气缸实物图气压传动的优点气压传动的工作介质是空气，它取之不尽用之不竭，用后的空气可以排到大气中去，不会污染环境。气压传动的工作介质粘度很低，所以流动阻力很小，压力损失小，便于集中供气和远距离输送。气压传动的缺点由于空气的可压缩性大，气压传动系统的速度稳定性差，给系统的速度和位置控制精度带来很大的影响。气压传动系统的噪声大，尤其是排气时，需要加消音器。台达编程器下图为台达编程器的工作界面机械手控制系统工作界面操作面板及动作说明根据控制和生产工艺的要求，控制操作包括手动和自动，手动又包括手动步进回原位操作......”。

3、“.....故操作方式选择开关设置有五个档位。手动工作方式下，手动动作包括上升伸出夹紧伸回平转翻转松开下降，故设置五个动作看官按钮。另外设有启动停止按多个输入输出端子公用个端。也不可能在个端子上连接几根甚至几十根导线，所以必须采用端子排连接。端子排通常是由多片端子并排安装在导轨上组成的。每片端子的两个接口是短接的，根据需要可以将各片端子短接在起。通过端子排与外围设备连接的示意图如图所示。也可以采用编码呼应法标注各端子接线。输入控制输出控制异常停机夹紧下降伸缩翻转旋转报警如图所示夹紧下降伸缩翻转旋转采用气缸动作外部接线图外部接线图分配表设备即所需的点数如下表所示程序设计梯形图指令表只是种实现手段，使用可编程控制器还有其他的方法可以实现这样的控制，针对所用的具体系统的情况，设计人员可以选用不同的方法来编写程序。机械手高效的工作效率，准确的定位精度，以及简单的结构及控制方式是人手不能替代的......”。

4、“.....第五章参考文献阮友德电气控制与实训教程人民邮电出版社廖常初机械工业出版社张运波工厂电气控制技术高等教育出版社宋晓英机械基础及应用扬州科技学院机械工程学院熊幸明曹才开种工业机械手的控制微计算机信息，年，第卷第期王炳实机床电气控制机械工业出版社林平勇电工电子技术高等教育出版社主本轩机床设备控制技术机械工业出版社钟志华现代机械设计方法武汉工业大学出版社冯辛安机械制造装备设计机械工业出版社冯晓九机械制图大连理工大学出版社王先奎机械制造工艺学机械工业出版社第四章总结与评价机械手的控制对于很多场合需求很大，不论是机床使用的小型系统还是流水线上的这类设备，其基本动作要求类似，所以控制的实现也可以相互借鉴。对于控制程序的编写，这里给出的间与上位计算机以及其他智能设备之间能够交换信息，形成个统的整体，实现分散集中控制。现在几乎所有的新产品都有通信联网功能，它和计算机样具有接口，通过双绞线同轴电缆或光缆......”。

5、“.....当然，之间的通讯网络是各厂家专用的，与计算机之间的通讯，些生产厂家采用工业标准总线，并向标准通讯协议靠拢，这将使不同机型的之间与计算机之间可以方便地进行通讯与联网。了解了的基本结构，我们在购买程控器时就有了个基本配置的概念，做到既经济又合理，尽可能发挥所提供的最佳功能。的选型考虑到机械手工作的稳定性可靠性以及各种控制元器件连接的灵活性和方便性，采用作为核心控制器，各控制对象都必须在的统控制下协同工作，所以采用日本三菱公司的型点输入点输出。三菱系列可编程控制器是小型化，高速度，高性能的产品，是系列中最高档次的超小型程序装置。性能规格性能规格运转控制方法通过储存的程序周期运转控制方法批次处理方法当执行指令时指令可以刷新运转处理时间基本指令应用指令至几百微秒，指令编程语言逻辑梯形图和指令清单使用步进梯形图能生成类型程序程式容量步内置。机械手机械手简介也被称为自动手......”。

6、“.....用以按固定程序抓取搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造冶金电子轻工和原子能等部门。机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件或工具的部件，根据被抓持物件的形状尺寸重量材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动摆动移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降伸缩旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。般专用机械手传动。对于带传动而言，它的主要优点是有缓冲和吸振作用运行平稳，噪声小结构简单，制造成本低可通过增减带长以适应不同的中心距要求普通带传动过载时会在带轮上打滑，对其他机件有保护作用......”。

7、“.....外廓尺寸和作用在轴上的载荷比啮合传动大带与带轮接触面间有相对滑动，不能保证准确的传动比。对于链传动而言，链传动通过链轮的轮齿与链条的链节相互啮合实现传动，依据链条结构的不同，有套筒链传动滚子链传动和齿形链传动。它具有以下特点可以得到准确的平均传动比，并可用于较大的中心距传动效率高，最高可达不需要张紧力，作用在轴上的载荷较小容易实现多轴传动能在恶劣的环境高温多灰尘等下。额定转速，额定功率，额定电压。额定扭矩我们知道，电动机扭矩的计算公式为。则有。所以电动机驱动能力满足要求。旋转轴抗弯强度的校核根据我们所设计的旋转轴，我们知道该旋转轴为传动轴，对该传动轴而言，它在工作中主要传递转矩而所承受的弯矩非常之小，所承受的弯矩可以忽略不计。因此该轴的抗弯强度是满足要求的。旋转轴刚度的校核轴受到载荷作用后，就会产生弯曲或扭转变形，变形的大小与轴的刚度有关，如果刚度不足......”。

8、“.....因此我们需要对轴的刚度进行校核。其中轴的刚度分为弯曲刚度和扭转刚度，在此次校核中，由于弯曲刚度很明显是满足要求的，因此只需要验证轴的扭转刚度是否在允许的控制范围内。由于本轴属于光轴，在轴受到转矩作用时，其扭转刚度条件是式中，为轴单位长度的扭角为轴所受的转矩为轴材料的切变弹性模量，该轴的材料采用的是号钢，查找相关资料，我们得知对于钢材，为轴截面的极惯性矩，对于实心圆轴。为许用扭角,与轴的使用场合有关，见表。表轴的许用扭角应用场合般传动较精密传动重要传动在这里我取。由上可知。因此该轴的刚度满足要求。第六章总结与展望工作总结进过个学期的努力，爬杆机器人的设计也将告段落，在这次爬杆机器人的设计中，运用了非常简单的结构，采用了电机作为驱动，这两者在现实生活中的取材也是十分方便的，而且在设计的过程中，选用的材质大多也是现实生活中非常普通的号硬质钢......”。

9、“.....研究的方案不仅较好的保证了爬杆机器人整体的协调动作，而且在应用功能上有着很强的创新意识，应用区域为路灯杆等杆状的高空作业。在结构设计方面，也有着以下些优点该结构简单，实现性强，可应用范围广。我们可以根据实际工作要求，在爬杆机器人上搭载不同的工作机构，能在杆上完成多种高空作业，实现些复杂的功能，具有使用价值高，可推广型也强。采用电动机作为驱动使得该机构节能不污染环境，可持续发展性强。造价低，节约人力和清洗成本，使用简便。今后展望本次毕业设计的题目是爬杆机器人的设计，我认为本课题所涉及的领域是个比较新颖的领域，是个现今还需要大量新的思想进入的领域，是个有着远大发展前景的领域，在工业信息处理通讯航空航天医学和生物工程都有着潜在的巨大应用前景的领域。而且我认为有必要在以下几个方面继续研究，以使得该领域获得更好的发展。设计出更好的简单结构以完成既定的所需求的功能。在条件所允许的情况下，考虑现实因素......”。