1、“.....详细情况见附图图纸。图全维轮移动篮球机器人机械结构装配图全维轮移动篮球机器人的机械装配将轮和电机的装配与捡球机构弹射机构的有机装配起，完成机器人大赛所需要的机械部分的功能要求。三维效果图如下图所示新疆大学毕业设计第页共页图三维效果图图三维效果图图三维效果图设计总结在整个机器人机械结构设计过程中完成了以下工作机械结构总体方案按照全国机器人大赛的要求规划设计整体方案。设计了种较为使用的全向移动平台，并用做出三维实体模型。轮和电机联接的设计，可以分析出轴承代替直流电机的电机轴承受机器人的重量，轴承内圈固定不动，外圈随着轮子的转动而转动，直流电机轴不弯矩，只传递扭矩，很好的保护了直流电机轴，延长电机的寿命设计了全维轮篮球机器人的捡球机构，并用做出三维实体模型，该机构参考了机械课程设计的减速器中齿轮的传动方法，结构简单且容易实现。设计全维轮篮球机器人的弹射机构，并用做出三维实体模型，该机构新疆大学毕业设计第页共页易实现投篮所需的力，机构简单。将所设计的机构用组装起来，进行方案的优化分析。但是设计过成也遇到了许多问题，如轮和电机的连接还不够理想......”。

2、“.....由于时间有限，这些问题还不能很好的解决，待于以后的学习中解决。新疆大学毕业设计第页共页参考文献孙桓机械原理北京第六版高等教育出版社,章宏甲液压与气压传动北京第版机械工业出版社，宗光华机器人的创新设计与实践北京第版北京航空航天大学出版社,年月赵松年机电体化机械系统设计北京机械工业出版社，年日城井田胜仁机器人组装大全北京科学出版社，社，,陈建国机器人产业世纪最令人瞩目的工业安徽科技期合刊卢业忠世界机器人市场发展电子产品世界,濮良贵机械设计北京第七版高等教育出版社，新疆大学毕业设计第页共页致谢新疆大学两年的学习生活已经入尾声，我们的校园生活就要划上句号，心中是无尽的难舍与眷恋。在这里特别感激那些在我的学习生活中给予我帮助和鼓励的的人。从这里走出，对我的人生来说，将是踏上个新的征程，要把所学的知识应用到实际工作中去。回首大学时光，生活中有快乐也有艰辛。感谢老师对我孜孜不倦的教诲，对我成长的关心和爱护，学友情深，情同兄妹。两年的时光，我们同走过，充满着关爱，给我留下了值得珍藏的最美好的记忆。在我的十几年求学历程里，离不开父母的鼓励和支持，是他们辛勤的劳作......”。

3、“.....为我创造良好的学习条件，我才能顺利完成完成学业，感激他们直以来对我的抚养与培育。本次毕业设计是在袁亮老师们的悉心指导下完成的。不仅使我树了远大的学术目标掌握了基本的机器人机械系统的设计方法，还使我明白了许多待人接物与为人处世的道理。本次毕业设计过程中的每步都是在老师的指导下完成的，倾注了老师大量的心血。在此，谨向袁亮老师表示崇高的敬意和衷心的感谢袁亮老师认真负责的工作态度，严谨的治学精神和深厚的理论水平都使我收益匪浅。也给与我很大的帮助，使我得到不少的提高，这对于我以后的工作和学习都有种巨大的定插球机构在内将球送进弹射机构内，走过的角度为。以上所选的数值均为极限情况所需的参数，则插球机构的角速度约电机与传动齿轮同轴转动设减速比为，所用的两个齿轮为相同，输出转矩不变步进电机的选型计算算出工作脉冲数的脉冲数电动机每运转周所需动量电动机每运转周的移所需的移动量脉冲工作脉冲数新疆大学毕业设计第页共页式中为插架完成投篮走过的距离为插架随电动机转周走过的距离步距角选为，因为所需电动机只需两相，而两相电动机的步距角为，本设计选取了度决定加减速时间加减速时间以定位时间的为适......”。

4、“.....综合以上考虑及计算结果，选取北京斯达特机电科技发展有限公司的步进电机，电气技术数据如下表表步进电机参数脉冲加减速时间定位时间加减速时间起动脉冲速度工作脉冲数运行脉冲速度新疆大学毕业设计第页共页电机型号相数步距角度相电流驱动电压最大静转矩相电阻相电感重量空载启动频率转速齿轮的选择及校核由电机的参数可知齿轮的中心孔尺寸为，两齿啮合为开式齿轮，为标准齿轮。齿轮主要参数的选择和计算因为载荷中有轻微振动，传动速度不高，传动尺寸无特殊要求，查机械基础表，齿轮选用号钢，调质处理，硬度该齿轮传动为般齿轮传动，圆周速度不会太大，根据机械设计学基础表，选级精度。主要参数选择和几何尺寸计算齿数齿数通常在之间选取，......”。

5、“.....查机械基础表，选取标准模数。分度圆直径其他几何尺寸的计算，齿顶高由于正常齿轮所以齿根高由于正常齿所以全齿高齿顶圆直径齿根圆直径齿根校核齿根弯曲疲劳强度的校核公式为齿形系数新疆大学毕业设计第页共页根据,查机械设计学基础表，得弯曲疲劳许用应力计算公式弯曲疲劳极限应力根据齿轮的材料热处理方式和硬度，由机械设计学基础图的取值线查得弯曲疲劳寿命系数根据，查机械设计学基础图得，。弯曲疲劳强度的最小安全系数本传动要求般的可靠性，查机械设计学基础表，取。弯曲疲劳许用应力将以上各参数代入弯曲疲劳许用应力公式得齿根弯曲疲劳强度校核因此，齿轮齿根的抗弯强度是安全的。插架的设计插架固定在传动轴上，两个插架组合在起将篮球举起送到弹射机构上，所以插架要具有定的强度，但是考虑到机器人的总重有限制，插架的材料密度不宜过大，同时考虑到经济性，综合以上因素插架材料固定与底板上，再将导行架固定上，安装上气缸......”。

6、“.....距离公里紧邻白鹤山竹溪湖旅游区， 南连平乐古镇侧有大部分区域为浅丘及平坝地带，地势较为平坦，有少量坡 度不大的小土丘，极适宜进行高尔夫度假项目建设。 四良好的市场前景 初步估计，目前我国中等收入群体的比重约为左右。随土地利用总体发展规划，具备建设前期条件。 项目区已完成地勘等前期工作，完成定觉湖旅游度假基地总体规划。 项目区临近成温邛高速公路邛崃桑园收费站，为邛崃市北大门，境内交 通发达，距成都市区公里邛崃市区公里，基础设施配套，生态良好，环 境优美，气候宜人，适宜进行度假旅游开发。 八项目联系人熊红电话 第二章项目建设的必要性和可行性 项目的提出 建议书编制依据 成都市旅游发展总体规划 成元素北欧风情现代创新设计 二定觉湖旅游度假基地及配套功能区规模项目区包括红旗水库定觉寺及其周边地区的较佳的投资行为。 项目建设是必要且可行的。 第三章项目建设内容 定觉湖旅游度假基地的定位 功能定位 以高尚运动休闲度假和商务会议为主要功能的都市运动休闲度假旅游区......”。

7、“.....非常适合都市人的休闲度假心理习惯四是市委市政府及相关部门非常重视这项目的 符合要求。消化池投配池及提升污泥泵污泥从浓缩池排出后，没有足够的压力进入消化池，因此应设储泥池使污泥由浓缩池排入消化池。用的储泥量设计。储泥量投配池泥量浓缩池内停留时间投配池尺寸取有效泥深为,矩形，则面积尺寸为投配泵新鲜污泥量，投配泵工作小时，消化池泥位高于地面以上，贮泥池的最低泥位取，则投配泵的几何扬程为因此选用型污水泵，流量，扬程消化池的设计计算消化池的容积计算污泥投配率为，则消化池容积为采用级消化，三个池子，每个池子容积消化池的直径用，集气罩直径，高，池底锥底直径，锥角◦，上盖高度和下锥体高度，取，消化池柱体高度应大于。取,消化池总高度，消化池各部容积集气罩容积上盖容积下锥体容积等于上盖容积柱体容积消化池的有效容积消化池各部分表面积计算集气罩的表面积池上盖表面积等于池底表面积......”。

8、“..... 每桌摆八个围碟，八把调羹。 每席摆四个小菜碟子放在四周，七碗扣。笋子或炕黄瓜，漫油炸豆腐片。 第八碗不扣。冷菜，用冻鱼，或用蹄子汤，或猪肉鸡肉煮烂后和佐料。 也有用菖谷和音糖的甜菜。 第九碗扣。猪肉片，垫豆豉或椿芽，扣过来成碗状，是扣。油炸三角形豆腐果子，垫炕黄瓜丝子或竹笋。也有用海带丝漫 肚片。 第五碗扣。蒸胙，包谷面拌肉片放皮面，垫洋芋砣子。或猪蹄膀，是重点 菜。 第六碗扣。豆腐圆子，下面是青菜或菠菜汤。 第篮球机器人机械结构装配图如图所示，详细情况见附图图纸。图全维轮移动篮球机器人机械结构装配图全维轮移动篮球机器人的机械装配将轮和电机的装配与捡球机构弹射机构的有机装配起，完成机器人大赛所需要的机械部分的功能要求。三维效果图如下图所示新疆大学毕业设计第页共页图三维效果图图三维效果图图三维效果图设计总结在整个机器人机械结构设计过程中完成了以下工作机械结构总体方案按照全国机器人大赛的要求规划设计整体方案。设计了种较为使用的全向移动平台，并用做出三维实体模型。轮和电机联接的设计......”。

9、“.....轴承内圈固定不动，外圈随着轮子的转动而转动，直流电机轴不弯矩，只传递扭矩，很好的保护了直流电机轴，延长电机的寿命设计了全维轮篮球机器人的捡球机构，并用做出三维实体模型，该机构参考了机械课程设计的减速器中齿轮的传动方法，结构简单且容易实现。设计全维轮篮球机器人的弹射机构，并用做出三维实体模型，该机构新疆大学毕业设计第页共页易实现投篮所需的力，机构简单。将所设计的机构用组装起来，进行方案的优化分析。但是设计过成也遇到了许多问题，如轮和电机的连接还不够理想，弹射机构的具体实物能不能达到所预期的效果等等。由于时间有限，这些问题还不能很好的解决，待于以后的学习中解决。新疆大学毕业设计第页共页参考文献孙桓机械原理北京第六版高等教育出版社,章宏甲液压与气压传动北京第版机械工业出版社，宗光华机器人的创新设计与实践北京第版北京航空航天大学出版社,年月赵松年机电体化机械系统设计北京机械工业出版社，年日城井田胜仁机器人组装大全北京科学出版社，社，,陈建国机器人产业世纪最令人瞩目的工业安徽科技期合刊卢业忠世界机器人市场发展电子产品世界,濮良贵机械设计北京第七版高等教育出版社......”。