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钢筋混凝土框架结构毕业设计论文 钢筋混凝土框架结构毕业设计论文

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《钢筋混凝土框架结构毕业设计论文》修改意见稿

1、“.....通过仿真实现前进后退左转右转避障等动作,并对些参数进行修改实现设计的优化。四研究工作进度第阶段周收集资料完成开题报告,和外文翻译资料。第二阶段周绘制装配图,机械部分设计与计算。第三阶段周绘制零件图,部件图。第四阶段撰写论文。第五阶段准备答辩。五主要参考文献雷静桃,高峰,崔莹多足步行机器人的研究现状及展望,机械设计学报,孙汉旭,四组步行的研究北京北京航空航天大学,钱晋武,地壁两用六足步行机器人步态和运动学研究北京北京航空航天大学,张秀丽,郑浩峻,陈恳,段广洪机器人仿生学研究综述机器人卫俊玲,廖启征,魏世民空间四杆机构步行机设计与仿真,安徽工业大学学报郭哲英,王成云种步行机构的图谱辅助综合法机械科学与技术,附录汪劲松,张伯鹏全方位双三足步行机器人清华大学学报自然科学版钱涛,张融甫可用作步行机腿的机构研究机器人,张秀丽,郑浩峻,陈恳,段广洪机器人仿生学研究综述机器人郑浩峻,张秀丽,李铁民,段广洪基于原理的机器人运动控制方法高技术通讯黄真并联机器人及其机构学理论燕山大学报黄真,孔令富,方跃法并联机器人机构理论及控制北京机械工业出版社......”

2、“.....陈在礼,孙民秀著并联机器人的研究进展与现状机器人胡洪志,马宏绪种双足步行机器人的步态规划方法机器人技术与应用,国防科技大学机电工程与自动化学院燕山大学本科生毕业设计论文附录文献综述课题国内外现状步行机器人,或步行车辆简称步行机,是种智能型机器人,它是涉及到生物科学仿生学机构学传感技术及信息处理技术等的门综合性高科技。在崎岖路面上,步行车辆优于轮式或履带式车辆。腿式系统有很大的优越性较好的机动性,崎岖路面上乘坐的舒适性,对地形的适应能力强。所以,这类机器人在军事运输海底探测矿山开采星球探测残疾人的轮椅教育及娱乐等众多行业,有非常广阔的应用前景,多足步行机器人技术直是国内外机器人领域的研究热点之,。随着机器人的工作环境和工作任务的复杂化以及人们对于娱乐辅助等移动机器人的需求的增加,要求机器人具有更高的灵活性智能性和环境适应性,足式仿生机器人的发展越来越受到重视。运动性能是足式机器人的项重要的考查指标,在现有的机器人系统中,大多采用步态规划算法进行步态规划,此方法需要对机器人及环境精确建模,控制过程中进行大量计算和测量,较难满足实时性要求......”

3、“.....从而避免了大量的计算与规划,实时性与环境适应性较好。二研究主要成果年,美国卡内基梅隆大学研制出用于外星探测的六足步行机器人,该机器人采用了新型的腿机构,由个在水平面内运动的旋转杆和在垂直平面内作直线运动的伸展杆组成,两杆正交。该机器人由台位的处理机来规划系统运动路线控制运动和监视系统的状态,所用传感器包括激光测距扫描仪彩色摄像机惯性基准装置和触觉传感器。总质量为,由于体积和质量太大,最终没被用于行德教授分别带领的两个研究小组,开始进行非常规行走机构的研究。年,陆怀民博士研制出台具有两条平行四边形腿的步行机耕船试验台车,在土槽试验中表现出较高的牵引效率,主要用于无硬底层的水田耕作年,高峰博士对步行车辆的全方位转向进行探索,在步行车辆转向理论方面有独到的见解,提出了种全方位转向机构,设计了有全方位转向机构的六足步行车辆年高义民博士进行了自由度六足步行车辆的研究,并试制了模型。年,中国科学院长春光学精密机械研究所采用平行四边形和凸轮机构研制出台八足螃蟹式步行机,主要用于海底探测作业......”

4、“.....年,北京航空航天大学在张启先教授的指导下,孙汉旭博士进行了四足步行机的研究,试制成功台四足步行机,并进行了步行实验钱晋武博士研究地壁两用六足步行机器人,进行了步态和运动学方面的研究。年,中国科学院沈阳自动化研究所研制出全方位六足步行机,不仅能在平地步行,还能上楼梯。该所还研制了水下六足步行机以及采用连杆机构来实现动态步行的四足步行机模型。随着机器人的工作环境和工作任务的复杂化以及人们对于娱乐辅助等移动机器人的需求的增加,要求机器人具有更高的灵活性智能性和环境适应性,足式仿生机器人的发展越来越受到重视。运动性能是足式机器人的项重要的考查指标,在现有的机器人系统中,大多采用步态规划算法进行步态规划,此方法需要对机器人及环境精确建模,控制过程中进行大量计算和测量,较难满足实时性要求。基于生物节律运动控制机理的仿生机器人通过模拟自然界动物最常见的运动方式节律运动来实现具有高度稳定附录性和环境适应性的运动,从而避免了大量的计算与规划,实时性与环境适应性较好。二研究的基本内容,拟解决的主要问题搜集和学习课题相关资料,掌握六足步行机器人的工作原理和相关参数设计原则......”

5、“.....机器人腿部设计,腿部参数确定,腿部驱动确定。通过仿真实现前进后退左转右转避障等动作,并对些参数进行修改实现设计的优化。仿生六足步行机器人根据节肢昆虫的步行原理,建立起步行运动的模型,将昆虫的运动进行简化,抽象出六足运动的基本原理,并用软件制作出了个理论验证模型,可以实现前进后退左转右转避障等动作,对于研究六足步行机器有很大的帮助。研究拟解决以下几个问题。重心稳定问题利于越障问题转弯灵活问题防滑和减震问题三研究步骤方法及措施机器人机体做成近似菱形,这样可以减少腿之间碰撞还可已增加机体稳定性。腿部驱动电机得选择在整个机器人系统中,电机及其附件得质量和体积所占比重较为突出,因而需要选体积小质量轻得电机故选直流伺服电机为腿部驱动器,此类电机有较高的柔性和可靠性。具体型号为瑞士公司生产的电机型号为以及配套的减速器型号为。轴承的选择仿生机器人的关节是靠运动副的的工作实现得的,因此选择合适的轴承对机器人正常运动起着关键作用。机器人的膝关节和髋关节使用了锥齿轮转动副,将会在驱动轴上产生轴向载荷,因此可选择角接触球轴承,可以承载以径向载荷为主的径轴向联合载荷......”

6、“.....在图所示的网络中,线路断路器处的相间距离保护第段的整定值为式中线路侧断路器处相间距离保护第段的整定值相间距离保护第段的可靠系数,取被保护线路的正序时间为相间距离保护第段的动作时间为相间距离保护第段的灵敏度用范围表示,即为被保护线路全长的相间距离保护段整定计算按与相邻线路距离保护段配合整定式中,被保护线路阻抗相邻线路相间距离保护段动作阻抗相间距离保护第段可靠系数,取相间距离保护第段可靠系数,取分支系数最小值,为相邻线路第段距离保护范围末端短路时流过故障线电流与被保护电流之比的最小值。与相邻变压器纵差保护配合式中,相邻变压器的正序阻抗相邻变压器另侧母线,如母线短路时流过变压器的短路电流与被保护电流之比的最小值。取所有与相邻元件相间短路保护配合计算值中的最小值为整定值。相间距离保护第段的动作时间为相间距离保护第段的灵敏度校验当不满足灵敏度要求时可与相邻线相间距离保护第段配合。这时有式中,相邻线路相间距离保护第段的整定值。这时,相间距离保护第的动作时间为式中......”

7、“.....相间距离保护第段可靠系数,取电网的额定相电压最大负荷电流阻抗元件的最大灵敏角,取度。负荷阻抗角,取度。相间距离保护第段动作时间为相间距离保护段灵敏度校验当作近后备时当作远后备时式中,分支系数最大值。线路相间距离保护整定计算结果表相间距离保护整定计算结果线路名称保护安装地点保护编号保护段整定值动作时限厂侧侧距离保护的评价及应用根据距离保护的工作原理,它可以在多电源复杂网络中保证有选择性地动作。它不仅反应短路时电流的增大。而且又反应电压的降低,因而灵敏度比电流电压保护高。保护装置距离段的保护范围不受系统的影响。其它各段受系统运行方式变化的影响也较小,同时保护范围也可以不受短路种类的影响,因而保护范围比较稳定,且动作时限也比较固定而较短。虽然距离保护第段是瞬时动作的,但是,它只能保护线路全长,它不能无时限除线路上任点的短路,般范围内的短路要考带时限的距离段来切除,特别是双侧电源的线路有线长的短路,不能从两端瞬时切除。因此,对于及以上电压网络根据系统稳定运行的需要......”

8、“.....这时距离保护就能作主保护来应用。零序继电保护方式配置与整定计算概述零序电流保护的特点中性点直接接地系统中发生接地短路,将产生很大的零序电流分量构成保护,可作为种主要的接地短路保护。因为它不反映三相和两相短路,在正常运行和系统发生振荡是没有零序分量产生,所以它有较好的灵敏度。另方面,零序电流保护仍有电流保护的些弱点,即它受电力系统运行方式变化的影响较大,灵敏度将因此降低特别是在短距离的线路上以及复杂的环网中,由于速动段的保护范围太小,甚至没有保护范围,致使零序电流保护各段性能严重恶化燕山大学本科生毕业设计论文的部位。通过仿真实现前进后退左转右转避障等动作,并对些参数进行修改实现设计的优化。四研究工作进度第阶段周收集资料完成开题报告,和外文翻译资料。第二阶段周绘制装配图,机械部分设计与计算。第三阶段周绘制零件图,部件图。第四阶段撰写论文。第五阶段准备答辩。五主要参考文献雷静桃,高峰,崔莹多足步行机器人的研究现状及展望,机械设计学报,孙汉旭,四组步行的研究北京北京航空航天大学,钱晋武,地壁两用六足步行机器人步态和运动学研究北京北京航空航天大学,张秀丽,郑浩峻,陈恳......”

9、“.....廖启征,魏世民空间四杆机构步行机设计与仿真,安徽工业大学学报郭哲英,王成云种步行机构的图谱辅助综合法机械科学与技术,附录汪劲松,张伯鹏全方位双三足步行机器人清华大学学报自然科学版钱涛,张融甫可用作步行机腿的机构研究机器人,张秀丽,郑浩峻,陈恳,段广洪机器人仿生学研究综述机器人郑浩峻,张秀丽,李铁民,段广洪基于原理的机器人运动控制方法高技术通讯黄真并联机器人及其机构学理论燕山大学报黄真,孔令富,方跃法并联机器人机构理论及控制北京机械工业出版社,徐晔基于的型并联机构运动分析的仿真宁波工程学院学报陈学生,陈在礼,孙民秀著并联机器人的研究进展与现状机器人胡洪志,马宏绪种双足步行机器人的步态规划方法机器人技术与应用,国防科技大学机电工程与自动化学院燕山大学本科生毕业设计论文附录文献综述课题国内外现状步行机器人,或步行车辆简称步行机,是种智能型机器人,它是涉及到生物科学仿生学机构学传感技术及信息处理技术等的门综合性高科技。在崎岖路面上,步行车辆优于轮式或履带式车辆。腿式系统有很大的优越性较好的机动性,崎岖路面上乘坐的舒适性,对地形的适应能力强。所以......”

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