1、“.....因此额继电器选择型号为，它的额定电流为，完全符合使用要求。控制按钮选择按钮又称按钮开关或控制按钮，是种短时间接通或断开小电流电路的手动控制器，般由于电路中发出启动或停止指令，以控制电磁起动器接触器继电器等电器线圈的电流的接通或断开，再由他们去控制主电路。按钮的工作原理当用手按下按钮帽时，动断触头断开，动合触头接通而当松开手后，复位弹簧便将按钮的触头恢复原位，从而实现对电路的控制。按钮的选择应根据使用场合和具体用途选择按钮的类型。列如，控制台柜面板上的按钮般可用开启式若需显示工作状态，则选用带指示灯式在重要场合，为防止无关人员误操作，般用钥匙式在有腐蚀的场合般用防腐式。应根据工作状态指示和工作情况的要求选择按钮和指示灯的颜色。如停止或分段用红色起动或接通用绿色应急或干预用黄色......”。

2、“.....列如,需要作正向前反反向后及停三种控制处，可用三只按钮，并装在同按钮盒内，只需做起动及停止控制时，则用两只按钮，并装在同按钮盒内。本次设计我选择的是型号的按钮。由上述设计可知我选择的主要元器件如下表所示。表主要元器件名称代号符号个数规格符号备注，继电器输出接触器线圈电流为热继电器极熔断器额定电压额定电流指示灯显示，按钮开关位激光测距传感器型检测距离米光电传感器光电编码器增量式三相交流异步电动机额定电压，额定功率主电路图如下控制电路图如下软件设计控制系统程序流程根据系统控制过程的介绍，可以总结出基本的程序流程如图所示......”。

3、“.....系统资源分配如表所示。表地址分配表输入信号输出信号启动按钮运行指示灯停止按钮水平机构电动机接触器正转手动开关水平机构电动机接触器反转测量仪器发出的第个测量信号垂直机构电动机接触器正转测量仪器发出的第二个测量信号垂直机构电动机接触器反转测量仪器发出的第三个测量信号伸缩机构电动机接触器正转光电传感器发出的危险信号伸缩机构电动机接触器反转危险指示灯控制系统软件设计及其程序说明定位自控系统程序说明程序运行步骤如下初始化在程序的第个扫描周期设置重要的参数。运行按下设备的启运按钮开始运行，首先调用子程序检测位置信号，取得当前位置记数，然后将位置计数存入在变量行记数列记数中，以便程序判断是否已经到达指定的位置......”。

4、“.....只读特殊内存，只有在首次扫描循环时打开，所以这段初始化程序只在程序开始运行的时候执行次。这里执行的两条指令对变更以及进行初始化，这两个变量分别为小车运行中所经过的行计数以及列计数。由于要涉及到小车完中的下载快捷按钮打开文件菜单，选择出下载项，这时弹出对话框，在选定程序块数据块系统块等系列下载内容后，按确定按钮把选中的内容下载到的存储器上。程序监视运行调试如果工作方式开关在位置时，工作人员还可以用的菜单命令或者快捷按钮对工作方式进行软件设计。若使用程序编辑器还可在运行监视程序的过程，各元件的状态以及数据，同时打开调试菜单选中程序状态。这个时候闭合触点与通电线圈内部的颜色变蓝。随着的运行工作状态随输入条件的改变计数和定时过程的进行，这时每个扫描周期的输入阶段把各个期间的状态刷新......”。

5、“.....方便在线动态的观察程序的运行，如果出现易于发现和更改。总结堆垛机是立体仓库的主要输送设备，同时也是提高整个仓库运行效率的关键所在。本文设计了堆垛机的电控系统，针对堆垛机运行速度与认址精度的要求，围绕堆垛机运行系统的性能提升展开系列的工作。同时本文主要完成了以下几个方面的内容依据设计立体仓库的有关参数，对堆垛机电气控制的硬件系统进行了设计。采用了激光测距传感器在水平方向认址，提高了堆垛机的认址精度及行系统的可靠性，为以后运行速度的提升奠定了基础。同时在水平和垂直方向采用闭环控制方式，实现高速运行换速平稳低速停准的控制要求。简单介绍了系统的通信协议和方式，并设置了相应的安全保护措施。设计运行了系统在不同工作方式下的控制流程，应用编程软件编写了相应的控制程序，程序简化，缩短了扫描周期，提高了系统的执行效率......”。

6、“.....该系统结构简单硬件性能优良软件功能强大图形界面友好，基本上达了设计要求。但是尽管如此本系统还是存在很多需要改进的地方，比如监控系统还需要进步的完善充实，堆垛机运行的速度和位置精度还有待提高，出入库作业优化调度方面需要做进步的研究，这些对提高整个系统的运行效率有非常重要的作用。参考文献陈建明，巫付专，熊军华等电气控制与应用北京电子工业出版社，孙承志，徐智，张家海，吉顺平西门子基础与应用技术北京机械工业出版社，马秀坤，石雪涛，马学军与数字调速系统的原理及应用北京国防工业出版社，刘昌棋，董良自动化立体仓库设计北京机械工业出版社，王勇军，周奇才自动化仓库堆垛机的高速运行控制技术研究起重运输机械......”。

7、“.....起重运输机械日本吉国宏自动化仓库堆垛机设计北京人民铁道出版社西门子公司可编程序控制器系统手册，西门子公司变频器手册吴丽，梅杨电气控制与应用技术北京机械工业出版社，廖常初可编程控制器应用技术重庆重庆大学出版社，张保军，曹永华激光测距技术研究湛江师范学院学报吉国宏自动化仓库堆垛机设计北京人民铁道出版社，熊肖磊巷道堆垛起重机的认址方式与调速，起重运输机械陈伯时电力拖动自动控制系统北京机械工业出版社，王建波激光测距仪原理及应用阴有色设备，马国华监控组态软件及其应用北京清华大学出版社，葛永国自动化立体仓库控制系统程序设计与故障诊断天津大学，附录堆垛机的控制程序任务的过程以及完成任务以后返回的过程，所以程序在执行的过程中必须要明确其运动方式和目的......”。

8、“.....因此，在以下的程序中，每个运动过程都必须加上很明确的标志和条件限制来确定其运动的方式和运动的目的，这样才不至于因为目的不明确而造成的判断以及的动作，造成存取货物的失败。主程序如下列向自动运行下面是段小车沿列向自动运行的程序。在这段程序中，首先要考虑的问题就是小车处于前进或者是存入货物的过程，还是完成了预定任务返回的过程。但是由于程序的执行特点是逐行扫描，所以仅仅判断小车是处于前进过程还是返回过程是不够的，因为在返回过程中，还有机械手臂从货架上缩回机械手臂下降到初始位置等几个过程，所以说，必须要在程序中能够将这种完全不同的运动区分开来。根据这种要求，在编写程序的时候加入了个传感器开关，分别作为小车沿列向运行到位标志机械手沿行向运行到位标志机械手货架到位标志。是表示启动小车前进......”。

9、“.....在这里，我认为自动控制不需要控制小车的向后运动。当小车还处于取放货的动作未完成的阶段时，需要判断的是小车是否已经完成了列的定位，如果未完成列的定位为，那么启动小车前进的电机，使小车向前运动。如果小车处于完成了取入货的动作时，那么判断小车是否已经完成了由货架上返回伸缩机械手的运动是否已经完成了由指定行数退回初始行位置的运动如果完成，小车应该是第行以下的位置。如果小车这两个过程都已经完成，那么将开始进行后退运动，表示启动小车后退电机，使小车向后运行并返回初始位置。子程序如图所示行向自动控制。子程序如图所示表示启动小车机械手上升，机械手开始运动。在这里认为自动控制不需要控制小车机械手的下降运动。当小车还处于取放货的动作未完成的阶段时，需要判断的是小车是否已经完成了列的定位，如果未完成列的定位为，那么启动小车机械手上升的电机......”。