1、“.....支路组合方案及两平台几何装配条件确定。将球副较多，故机构工作空间较小机构存在奇异位置，只有在奇异位置时才能保证平移转动个自由度，其运动灵活性有限故以上机构不予以考虑。机构综合目前，机构结构综合的方法主要有种基于方位特征集理论基于螺旋理论和基于位移子群的方法六足农业机器人并联腿机构的位置设计研究网络应用论文路方位特征集可为公式满足式的支路结构类型如表所示，其中，部分支路结构类型由文献文献给出。支路组合方案及两平台几何装配条件确定。将步骤得到的支路结构类型进行排列组合，并进行动静两平台上几何装配条件确定。机构......”。

2、“.....故运动副上的承取。步骤步骤详见文献，此处不再赘述。机构综合目前，机构结构综合的方法主要有种基于方位特征集理论基于螺旋理论和基于位移子群的方法。基于方位特征集理论的方法具有如下特点数学方法与运算规则较简单可涵盖位移子流形和位移子群机构机构存在的几何条件具有距离为恒为，则公式将式式代入式，整理得公式求支路的杆长。由于转动副与球副之间距离为恒为，则公式将式式代入式，整理得公式位置正解分析机构位置正解分析问题可描述为已知条支路的输入杆长求解动平台参考点的位姿......”。

3、“.....其中，为动平台绕轴转过的角度，为动平台绕轴转过的角度，求解条支路的输入杆长，。令点在静坐标系下的坐标为，动平台先绕固定轴轴旋转，再绕结构的足机器人，并用于行走和作业实验。图并联腿机构简图该并联腿机构的结构参数如下静动平台等腰直角角形的直角边长分别为条支路的杆长分别为，。为后续运动学分析方便，在动静平台上分别建立动坐标系与静坐标系。其中，原点与山地林地作业的农业机器人研究，。丘陵山地林地等非结构化环境地面坑洼地形复杂，甚至出现沟渠，轮式履带式机器人无法完全胜任移动运输及作业任务，然而......”。

4、“.....从而实现非接触式障碍规避障碍跨越以及不平整路面运方位特征集理论，设计并研究了种平移转动足农业机器人并联腿机构。首先，基于方位特征集方法，综合得到批满足功能要求的并联腿机构然后，根据农业实际应用需求，优选得到种性能优越的机构，该机构具有结构简单工作空间大控制方便等优点最后，对优选的的结构参数如下静动平台等腰直角角形的直角边长分别为条支路的杆长分别为，。为后续运动学分析方便，在动静平台上分别建立动坐标系与静坐标系。其中，原点与动平台直角顶点重合，轴与原点和球副的连线重合......”。

5、“.....轴与原点和球副的连线重合，轴与原点和转动副的连线重合，轴垂直于轴和轴组成的平面原点与静平台直角顶点重合，轴与转动副和转动副的连线重合，轴与转动副和转动副的连线重合，轴垂直于轴和轴组成的平力较差运动误差大。相对于前者，并联机构具有承载能力强运动精度高等特点，适合用来作为足农业机器人的机械腿使用。目前，采用并联机构作为足式行走机器人机械腿的研究相对较少，燕山大学金振林团队对并联腿进行了相关研究，上海交通大学高峰团队设计了种采用并联腿公式求支路的杆长......”。

6、“.....则公式将式式代入式，整理得公式求支路的杆长。由于转动副与球副之间距离为恒为，则公式将式式代入式，整理得公式位置正解分析机构位置正解分析问题可描述为已知条支路的输入杆长，因此占据了绝对优势。机械腿的结构设计是足农业机器人设计的关键之。目前，足机器人机械腿的结构主要是平面多连杆结构或串联结构。文献中的足机器人机械腿均采用平面多连杆结构，文献，中的足机器人机械腿均采用串联结构，这类机械腿虽然结构较简单，但承载能机构进行了位置正逆解分析。分析结果表明，该机构正逆解简单，正逆解均可进行解析求解......”。

7、“.....关键词位置分析足农业机器人并联腿方位特征集理论结构设计网络应用引言我国农业机器人研究起步于世纪年代，并逐渐受到众多学者的关注，特别是用于丘陵动副的连线重合，轴垂直于轴和轴组成的平面原点与静平台直角顶点重合，轴与转动副和转动副的连线重合，轴与转动副和转动副的连线重合，轴垂直于轴和轴组成的平面。六足农业机器人并联腿机构的位置设计研究网络应用论文。摘要基于求解动平台参考点的位姿。其步骤如下求解。由式分离变量，整理可得公式其中，对式进行求解，得公式求解。由式分离变量，整理可得公式其中......”。

8、“.....动平台先绕固定轴轴旋转，再绕轴旋转，则其齐次变换矩阵为公式其中，公式公式公式静平台上各点在静坐标系下的坐标为公式由式可得到动平台上各点在静坐标系下的坐标为公式并联腿机构位置逆解求解步骤如下求支路的杆长。由式可得步骤得到的支路结构类型进行排列组合，并进行动静两平台上几何装配条件确定。六足农业机器人并联腿机构的位置设计研究网络应用论文。表支路结构类型机构自由度检验及消极运动副判定，去除不合理组合方案。机构驱动副选取。步骤步骤详见文献，此处不再赘述......”。

9、“.....故本文采用基于方位特征集理论的方法对平移转动并联腿机构进行拓扑结构综合，其主要步骤如下支路方载力较大，整体承载能力较弱机构具有复杂支路，虽然承载能力强，但结构较复杂机构多个副交于点，加工制造及装配不方便机构运动副数量较多，实体化设计较为麻烦故以上机构不予考虑。考虑工作空间及运动灵活性要求。机构性可得到非瞬时机构和非瞬时自由度。故本文采用基于方位特征集理论的方法对平移转动并联腿机构进行拓扑结构综合......”。