1、“.....反映了信息素对蚂蚁路径选择的作用，其值与信息素在影响蚂蚁转移过程中的程度成正相关为启发函数重要程度因子，反映了信湖北省基金资助项目。算法数学模型蚁群算法是种模拟蚂蚁觅食行为的算法。蚂蚁在觅食过程中，会在路径上释放信息素，其浓度般随着路径的增长而减少，通常蚂蚁寻找信息素浓度较高的路径进行觅食，并继续释放信息素，这样就形成了个正反馈机制，最终整个蚁群就会找到条觅食的最佳路径，。人工蚂蚁从个信标移动到另个信标的过探讨在海洋信标回收中蚁群算法的运用海洋工程论文与航行器路径规划方法西安西北工业大学......”。

2、“.....侯彬，曾钕钋，高剑，等信号浮标布放回收装臵研制机械与电子，周光辉深海设备回收无线信标机研制杭州杭州英蚂蚁这概念，优化了信息素更新策略，改进了航迹运动方程，这使得航迹更平滑，更适合航行器的实际航行。仿真实验表明该方法具有较强的稳定性，可以满足海洋信标布放与回收航迹规划的要求，能有效地指导航行器的导航与定位。参考文献周保成，张金尚，王研，等南海浮标管理信息系统的设计与实现科技风，董林根浅谈大型海洋浮标抛设比，该算法具有路径短收敛快航迹平滑等优点，能有效指导航行器的定位，可以满足针对海洋信标回收的航迹规划的要求。关键词信标回收海洋信标海洋工程精英蚁群算法航行器航迹优化航迹规划海洋信标作为种重要的海洋探测设备，通常搭载集成着很多造价昂贵的仪器仪表......”。

3、“.....通常会出现大角度直接转向航迹，这种折线航迹对低速与零转向半径的航行器而言可以使用而实际上，大型船舶在转向过程中，其航迹绝不允许出现大角度折线的。所以需要对精英蚁群算法规划出的航迹进行优化，以避免折线出现，如图所示，经过优化平滑后的航迹更适用于航行器的运动。探讨在海洋信标回收中蚁群算法的运用出了改进算法和传统算法路径距离与迭代次数关系。探讨在海洋信标回收中蚁群算法的运用海洋工程论文。改进精英蚁群算法在传统蚁群算法中，当所有的蚂蚁都经历完次迭代后，才会更新信息素，所有蚂蚁的信息素都会参与到信息素的更新中，这会导致些寻找到非常长路径的蚂蚁，对整个蚁群的路径搜索产生误导，导致算法收敛速度变慢，的蚂蚁，对整个蚁群的路径搜索产生误导，导致算法收敛速度变慢......”。

4、“.....精英蚁群算法是在传统蚁群算法上，对信息素分配机制进行改进，将每次迭代搜索中，搜索出的最短路径对应蚂蚁的信息素给予额外增强，对行程加权，这有助于算法收敛。改进模型为式中代表精英蚂蚁的个数，能在改进的信息素分配机制上，对最优地应用到海洋测绘船舶导航以及其他海洋研究中不论是潜标还是浮标，其布放与回收都会耗费大量的人力物力。针对信标的回收问题，研究合适的算法进行航迹规划，能够提高海洋信标的回收效率，节省大量人力物力。规划的航迹中，通常会出现大角度直接转向航迹，这种折线航迹对低速与零转向半径的航行器而言可以使用而实际上，大型定位学报，基金国家重点研发计划项目湖北省基金资助项目。摘要针对现有海洋信标的回收主要借助于经验或基于人工判断，导致浪费大量人力物力的问题......”。

5、“.....并在改进的精英蚁群算法基础上，根据航迹运动方程对航迹进行优化然后通过实现航行器的自治或半自治探讨在海洋信标回收中蚁群算法的运用海洋工程论文至影响路径的最终收敛值。精英蚁群算法是在传统蚁群算法上，对信息素分配机制进行改进，将每次迭代搜索中，搜索出的最短路径对应蚂蚁的信息素给予额外增强，对行程加权，这有助于算法收敛。改进模型为式中代表精英蚂蚁的个数，能在改进的信息素分配机制上，对最优路径给予额外增强，有助于更好地引导蚁群搜索方向，能让算法更快收操作系统环境下进行。图图分别给出了传统蚁群算法航迹规划结果和本文改进蚁群算法航迹规划结果。本文算法和传统算法的最短路径长度分别为和，在如图图所示的场景下可优化的距离。改进算法最短路径，传统算法最短路径，有效避免重叠路径的出现......”。

6、“.....刘潮东水下信号处理与航行器路径规划方法西安西北工业大学，王瑛基于的潜水信标水面无线搜寻装臵的设计中国高科技产业化研究会智能信息处理产业化分会第届全国信号和智能信息处理与应用学术会议专刊北京中国高科技产业化研究会，侯彬，曾钕钋，高剑，等信号浮标布放回收装臵研制机械与电径给予额外增强，有助于更好地引导蚁群搜索方向，能让算法更快收敛。实验与结果仿真实验在的范围内随机生成个模拟信标点，且尽可能保证分布不均匀和有较多路径选择。设算法中蚂蚁数量为，信息素重要程度为，启发函数重要程度因子为，信息素的挥发程度参数为预设常数为，迭代次数为。仿真在系统内存舶在转向过程中，其航迹绝不允许出现大角度折线的。所以需要对精英蚁群算法规划出的航迹进行优化，以避免折线出现，如图所示，经过优化平滑后的航迹更适用于航行器的运动......”。

7、“.....当所有的蚂蚁都经历完次迭代后，才会更新信息素，所有蚂蚁的信息素都会参与到信息素的更新中，这会导致些寻找到非常长路航迹规划，应用到海洋信标的回收中。实验结果表明与传统算法相比，该算法具有路径短收敛快航迹平滑等优点，能有效指导航行器的定位，可以满足针对海洋信标回收的航迹规划的要求。关键词信标回收海洋信标海洋工程精英蚁群算法航行器航迹优化航迹规划海洋信标作为种重要的海洋探测设备，通常搭载集成着很多造价昂贵的仪器仪表，能够广，周光辉深海设备回收无线信标机研制杭州杭州电子科技大学，司守奎，孙玺菁数学建模算法与应用北京国防工业出版社，刘学芳，曾国辉，刘瑾基于改进蚁群算法的机器人路径规划算法传感器与微系统荣少巍基于改进算法的水下航行器自主搜索航迹规划电子科技林恩凡，许江宁......”。

8、“.....董林根浅谈大型海洋浮标抛设回收作业珠江水运，张鹏鹏基于北斗通信与定位的深海回收信标系统研制杭州杭州电子科技大学，张炳洋北斗卫星定位系统在海洋信标回收中的应用中国高科技产业化研究会智能信息处理产业化分会中国高科技产业化研究会信号处理专家委员会第十届全国信号和智能信息处理与应用学术会议专素在蚂蚁选择路径时被重视的程度，其值与启发函数在影响蚂蚁转移过程中的程度成正相关在时刻，各个信标间的信息素浓度均相等，记为。探讨在海洋信标回收中蚁群算法的运用海洋工程论文。结束语本文为弥补海洋信标布放和回收的全局规划不足，提出利用优化路径的改进精英蚁群算法进行航迹规划，通过分析传统蚁群算法的数中，会在模拟连接路径上释放信息素......”。

9、“.....从位臵转移到位臵的概率为式中为全部可行的信标集合，即允许蚂蚁下步到达的目标信标，开始时，为全部目标点的集合，结束时为空集为时刻信标与信标之间路径上的信息素浓度，为时刻，信标与全部目标点集合中信标之间路径上的信息素浓度子科技大学，司守奎，孙玺菁数学建模算法与应用北京国防工业出版社，刘学芳，曾国辉，刘瑾基于改进蚁群算法的机器人路径规划算法传感器与微系统荣少巍基于改进算法的水下航行器自主搜索航迹规划电子科技林恩凡，许江宁，安文改进蚁群算法在海洋信标回收中的应用导航定位学报，基金国家重点研发计划项目，收作业珠江水运，张鹏鹏基于北斗通信与定位的深海回收信标系统研制杭州杭州电子科技大学......”。