1、“.....个气缸在程序控制下完成机械手对物料的搬运。基于和组态王的机械手控制系统设计论文原稿。通讯设备参数设置西门子结构，采用型实现了其控制系统，上位机用组态王开发了人机界面，上位机和下位机之间通过协议实现通信。实践证明，在没有机械手实物的情况下，完全可以逼真模拟对机械手的控制过程。如果采用仿真软件，在没有的情况下也可以模拟实际系统。参考文献张凤珊电气控制及可编程序控制器北京中国轻基于和组态王的机械手控制系统设计论文原稿出来，当表达式不成立时则会隐含。仿真运行在編程软件和计算机完成通信后，将程序下载到设备中。打开组态王，点击机械手控制工程，切换到状态，选择单周期模式，按下启动按钮，机械手纵轴开始伸出，向下移动，下降到位后，执行夹紧动作......”。

2、“.....机械手纵轴开始收缩，垂直向上方行走，到上限位后，通信参数要和组态王编程软件致。这里设置为波特率，数据位，停止位，偶校验。组态软件设计构造数据库数据库是联系下位机和上位机的桥梁。选择工程浏览器左边数据库数据词典，在变量属性对话框里可以创建机械手控制系统的各个数据变量。根据机械手的控制要求和组态王画面中的控制要素，可设计组态王工程的变量。如图所示。这通信协议，其中点到点接口方式是西门子专为系列开发的种通讯协议，通讯非常简单方便，只用和两条语句即可进行数据信号的传递，不需要额外再配置模块或软件。系列上集成的编程口同时就是通讯联网接口，其物理特性为。西门子公司提供的电缆带有电平转换器，因此在图中，输出量有个，其中为电磁阀线圈......”。

3、“.....实现机械手的上升下降左移右移和夹紧，另个输出为运行状态指示。基于和组态王的机械手控制系统设计论文原稿。摘要在我国机械手的发展越来越受到社会的关注，机械手取代人力的趋势日渐明显，机械手控制系统的研究执行下降动作，机械手下移到位后，将复位，执行松开动作，此时将定时器开始计时，时间到后，机械手开始上升，执行回原点程序，回到原点停止。基于和组态王的机械手控制系统设计论文原稿。机械手控制系统设计外部电路设计系统以西门子系列的主机作为控制核心，其外围电路如图所示。机械手控不足的问题，帮助在校学生更好地理解学习机械手控制过程。实践表明，该方案可以取得很好的研究学习效果。图中，输出量有个，其中为电磁阀线圈......”。

4、“.....实现机械手的上升下降左移右移和夹紧，另个输出为运行状态指示。机械手控制系统设计外部电路设计系统以西门子制器北京中国轻工业出版社，王智勇，王延华基于和的锅炉控制系统产业与科技论坛，王阿根西门子编程实例精解北京电子工业出版社，王志兰基于工业废水处理系统设计科技创新导报，吴松，黄元，基于组态王和的机械手及其控制系统的设计机械工程师，李卫平，原思聪基于和，到上限位后，机械手横轴开始伸出，向右移动，机械手横轴直伸出到右限位后停止，此时机械手纵轴开始伸出，将小球向垂直方向放下，机械手将货物放到号皮带机上后，纵轴开始缩回，向上运动到最高限位，机械手水平向初始位置缩回，控制机械手回到原始位置停止。运行过程中，没个动作的状态都有相应指示灯指示......”。

5、“.....采用转换开关进行选择。当选择手动模式时，所有动作手动实现当选择单周期控制模式时，按下启动按钮，机械手完成次搬运过程然后回到初始位置停止当选择自动控制模式时，按下启动按钮，机械手循环完成搬运过程，直到按下停止按钮后回到初始位置停止。手循环完成搬运过程，直到按下停止按钮后回到初始位置停止。如果机械手位于原始位置，按下启动按钮时触点闭合，机械手执行下降的动作，下降到位触点闭合，将置位，执行夹紧程序，保持后，夹紧货物后，将保持置位状态，同时将置位，让机械手执行上升动作，机械手上升到上限位后，进入到右移状态，将置位，机械手右移到位后，量。如图所示......”。

6、“.....输入输出完全由组态王内部变量代替。这样，的实际输入输出状态就会全部反映在组态王监控界面上了。建立机械手画面及动画连接设计机械手图形界面并建立动画连接，组态画面如图所示。画面中的动画连接均采用隐含连接方式，也就是当画面中的各个图素隐含连接表达系列的主机作为控制核心，其外围电路如图所示。机械手控制方式分为手动控制模式单周期控制模式自动控制模式，采用转换开关进行选择。当选择手动模式时，所有动作手动实现当选择单周期控制模式时，按下启动按钮，机械手完成次搬运过程然后回到初始位置停止当选择自动控制模式时，按下启动按钮，机态王的泵站监控系统设计自动化技术与应用，。摘要在我国机械手的发展越来越受到社会的关注，机械手取代人力的趋势日渐明显......”。

7、“.....然而受实验室设备和场地的限制，在校大学生很难获得更多的实验机会。因此，这里给出种基于组态王和的机械手控制系统设计方案，可有效解决实验条件压驱动的机械手基本结构，采用型实现了其控制系统，上位机用组态王开发了人机界面，上位机和下位机之间通过协议实现通信。实践证明，在没有机械手实物的情况下，完全可以逼真模拟对机械手的控制过程。如果采用仿真软件，在没有的情况下也可以模拟实际系统。参考文献张凤珊电气控制及可编程序为真时才将其显示出来，当表达式不成立时则会隐含。仿真运行在編程软件和计算机完成通信后，将程序下载到设备中。打开组态王，点击机械手控制工程，切换到状态，选择单周期模式，按下启动按钮，机械手纵轴开始伸出，向下移动，下降到位后，执行夹紧动作......”。

8、“.....机械手纵轴开始收缩，垂直向上方行基于和组态王的机械手控制系统设计论文原稿数设置。的通信参数要和组态王编程软件致。这里设置为波特率，数据位，停止位，偶校验。组态软件设计构造数据库数据库是联系下位机和上位机的桥梁。选择工程浏览器左边数据库数据词典，在变量属性对话框里可以创建机械手控制系统的各个数据变量。根据机械手的控制要求和组态王画面中的控制要素，可设计组态王工程的变型支持多种通信协议，其中点到点接口方式是西门子专为系列开发的种通讯协议，通讯非常简单方便，只用和两条语句即可进行数据信号的传递，不需要额外再配置模块或软件。系列上集成的编程口同时就是通讯联网接口，其物理特性为。西门子公司提供的电缆带有电工业出版社，王智勇......”。

9、“.....王阿根西门子编程实例精解北京电子工业出版社，王志兰基于工业废水处理系统设计科技创新导报，吴松，黄元，基于组态王和的机械手及其控制系统的设计机械工程师，李卫平，原思聪基于和组态王的泵站监控械手横轴开始伸出，向右移动，机械手横轴直伸出到右限位后停止，此时机械手纵轴开始伸出，将小球向垂直方向放下，机械手将货物放到号皮带机上后，纵轴开始缩回，向上运动到最高限位，机械手水平向初始位置缩回，控制机械手回到原始位置停止。运行过程中，没个动作的状态都有相应指示灯指示。结语本文设计了气压驱动的机械手基变量与内部的变量是对应的，输入输出完全由组态王内部变量代替。这样，的实际输入输出状态就会全部反映在组态王监控界面上了......”。