1、“.....函数曲线的最大值可能将原始的约束范围超出，因此，在规划轨迹时，按照以上间隔时间进行分析是不合理的。为了确保所规划的机械臂轨迹可以满足具体运行的约束条件，它应该通过优化方法优化时间间隔点，这样，在确保机械臂轨迹最大值的重要保证。参考文献王国明，马履中基于的自由度并联机器人运动学仿真机械设计与制造，华侨大学研究生科研创新能力培养计划资助项目。依据解析法规划机械臂轨迹首先，分析轨迹函数的已知条件。将式子中各个项目的系数通过轨迹规划确定出来，然后向所得到的速度脉动曲线角度和加速度之间带入所求出的各个系数。挖掘机机械臂轨迹规划分析论文原稿应值计算出来后，在进行迭代处理。如果粒子所搜出的解同约束条件不相符，这样所设置出的适应值为个较大的数。但是，这种方法也存在定的不足之处，也就是它需要次判断约束条件，在寻找最优解时......”。

2、“.....在情况比较搞特殊的时候，难以将满足条件的最优解找出来。结语当前，在很多工程中都广泛的应用了挖掘机设备，然而，随着工上，规划机械臂轨迹在实际工程中，机械臂因为受到力矩大小机械机构等条件的制约，其加速度脉动和速度都不可能无限增长。通过分析可知，在控制任意给定时间间隔点时，能够将各个关节的轨迹求解出来。然而，这种情况下所求出的加速度脉动和速度之间的轨迹可能难以满足机械臂本身的约束条件，函数曲线的最大值可能将原始的约束范，从而有效的优化运动轨迹。而在优化时间间隔时，可以通过智能化或者解析方法进行优化处理。然而，因为存在的约束条件较多，迭代过程十分复杂繁琐，計算较难。考虑到实际轨迹规划问题，主要就是优化处理函数表达式的参数，而在对函数优化问题进行处理时，需要应用些智能化的方法。所以，在规划机械臂轨迹时......”。

3、“.....可以关节的运动情况会在种程度上影响到机械臂末端执行器的位姿，所以，在分析运动学时，需要将个指定的参考坐标系为各个关节制定出来。在分析机械臂运动学时，在需要对两个坐标系之间的位姿关系进行描述时，可以利用变换矩阵的方式，用个坐标系描述分析另个坐标系。在上个世纪十年代，有和提出了法，关节运动轨迹给出来。其中，可以参考很多方面优化机器人轨迹规划算法的性能，例如，系统最优和时间最优。那么，为了将机械臂作业单元生产效率提升到个更高的档次，所以需要研究好以时间最优为目标的轨迹规划问题，其中，可以从以下两个方面研究分析机械臂最优时间轨迹规划问题首先，在时间最优化目标基础上，顺着规定的路径研究连续路径问轨迹后，也就随之确定出了笛卡尔空间的运动轨迹。轨迹函数的确定关节轨迹的规划即为机械臂轨迹规划......”。

4、“.....其中，按照机械臂末端轨迹的位置确定出起止时刻的角度。然而，在规划关节时，只对两点之间角度的变化进行考虑还远远不够，因为会有很多的变数存在于关节轨迹中。在工作中，机动关节而言，连杆偏移量在个参数中属于变量，剩余的参数都是常数。具体的模型图如下所示在表示法中，个关节需要将个坐标系构建起来，用表示参考坐标系。文章中所研究的挖掘机主要运动于铅面之内，个关节的轴是互相平行的，并且与铅面相互垂直，所以，在这种特殊的情况下，连杆的扭角和连杆偏移量都是，也就是在间最优。那么，为了将机械臂作业单元生产效率提升到个更高的档次，所以需要研究好以时间最优为目标的轨迹规划问题，其中，可以从以下两个方面研究分析机械臂最优时间轨迹规划问题首先，在时间最优化目标基础上，顺着规定的路径研究连续路径问题其次，在最优化时间基础上......”。

5、“.....挖掘的基本构造及位姿描述挖掘机机械臂轨迹规划分析论文原稿其次，在最优化时间基础上，对点到点的运动最优化处理方案制定出来。挖掘的基本构造及位姿描述下图是文章研究的主要挖掘机类型，有铲斗斗杆动臂和底座同构成了该挖掘机。文章在对挖掘机轨迹规划内容进行研究时，没有固定其底座，只在个平面内运动挖掘机，因此，要对两个自由度进行分析和考虑。挖掘机机械臂轨迹规划分析论文原稿。遵循定的原则，防止其速度加速度和位移的突然变化，确保其能够连续运动，从而将运动期间的振动与冲击波减少。因此，这就规定我们对轨迹规划的相关问题要更加深入的进行研究和分析，不断强化和完善现存的机器人技术，更好的满足实际应用需求，更好的服务于人类。机械臂最优运动规划的内涵在将机械臂的始末位置条件给出来后，从而将条最优的效运行和工作。规划机械臂轨迹......”。

6、“.....机械臂的动态性能和规划的合理性之间联系密切。所以，在机器人学中，轨迹规划已经成为了个重要的研究领域和热点。所以，规划机械臂轨迹，定要采取合适的措施和遵循定的原则，防止其速度加速度和位移的突然变化，确保其能够连续运动，从而将运动期间的振动械臂的速度加速度和位移等问题是轨迹规划研究的主要内容。它主要利用对轨迹的控制确保末端可以有效运行和工作。规划机械臂轨迹，是逆运动学问题与机械臂正常运动学问题的具体应用，机械臂的动态性能和规划的合理性之间联系密切。所以，在机器人学中，轨迹规划已经成为了个重要的研究领域和热点。所以，规划机械臂轨迹，定要采取合适的措施此基础上构建的挖掘机坐标系统。挖掘机机械臂轨迹规划研究设计关节轨迹和机械臂轨迹在规划轨迹时，对运动的中间过程不予以考虑......”。

7、“.....在点到点的运行期间，在笛卡尔空间内是难以有效规划机械末端的执行器运动路径，所以，对机械臂的各个关节只需在关节空间中进行规划即可，而在确定了关节空图是文章研究的主要挖掘机类型，有铲斗斗杆动臂和底座同构成了该挖掘机。文章在对挖掘机轨迹规划内容进行研究时，没有固定其底座，只在个平面内运动挖掘机，因此，要对两个自由度进行分析和考虑。挖掘机机械臂轨迹规划分析论文原稿。就转动关节而言，有个变量的的关节角存在于个参数中，剩余的参数只是和连杆的属性有关，属于个常数就冲击波减少。因此，这就规定我们对轨迹规划的相关问题要更加深入的进行研究和分析，不断强化和完善现存的机器人技术，更好的满足实际应用需求，更好的服务于人类。机械臂最优运动规划的内涵在将机械臂的始末位置条件给出来后，从而将条最优的关节运动轨迹给出来。其中......”。

8、“.....例如，系统最优和时挖掘机机械臂轨迹规划分析论文原稿纪十年代，有和提出了法，然后建模和表示机械臂。此种方法主要是利用推导坐标系之间的变换矩阵将坐标系之间的关系表示出来，在确定出来坐标系之间的关系以后，可以将运动学方程构建起来。在工作中，机械臂的速度加速度和位移等问题是轨迹规划研究的主要内容。它主要利用对轨迹的控制确保末端可以有将约束范围超出的基础上，对运动时间进行优化处理，从而有效的优化运动轨迹。而在优化时间间隔时，可以通过智能化或者解析方法进行优化处理。然而，因为存在的约束条件较多，迭代过程十分复杂繁琐，計算较难。考虑到实际轨迹规划问题，主要就是优化处理函数表达式的参数，而在对函数优化问题进行处理时，需要应用些智能化的方法。所以，在个曲线都可以满足对应的约束条件。然而，对系数进行求解时......”。

9、“.....各个点位置的加速度和速度都是连续的。在优化算法基础上，规划机械臂轨迹在实际工程中，机械臂因为受到力矩大小机械机构等条件的制约，其加速度脉动和速度都不可能无限增长。通过分析可知，在控制任意给定时间间隔点时，能够将各个关节程复杂度的提升，人们也将越来越高的要求了挖掘机作业的质量。传统的挖掘机设备中，些问题逐渐表现出来，为了能够更好的满足生产生活的需要，需要将智能化的技术应用到挖掘机机械臂轨迹规划中，从而为提升挖掘机设备的运作质量而打下基础。而对挖掘机轨迹的合理优化，是实现挖掘机智能化自动化觉得基础和前提，也是提升挖掘机工作质量和效围超出，因此，在规划轨迹时，按照以上间隔时间进行分析是不合理的。挖掘机机械臂轨迹规划分析论文原稿。研究发现，通过以上策略将各个关节的约束条件表示出来后，优化的适应值函数用总运动时间表示出来......”。