1、“.....用于检测与地面之间的距离，当检测到的距离大于设定值的时候，机器人控制器做出相应指令使得机器人倒退，从基于多传感器融合的自动洗地机器人避障研究论文原稿全范围之内，则机器人继续前行进行清洁工作。紧急刹车避障。对于突然出现的动态障碍物与未能及时检测到的静态障碍物，以及机器人与其发生碰撞时，此时机器人采取紧急刹车动作，停止前进从而洗地機器人在运动过程中，当发现前方有障碍物时......”。

2、“.....若发现是静态障碍物，那么机器人根据既定的避障策略改变运动方向，从而避免碰撞的发生。基于多传感器融合的自动洗地机器结合的方式，采集运动过程中前方左右两边的障碍物距离信息及方位信息。在传感器确定障碍物的分布后，做出对应的避障动作。假设机器人前方存在障碍物，那么机器人根据清扫方位，选择左转还是环境感知时刻感知环境变化是清洁机器人必须具有的种能力，而传感器在清洁机器人的感知系统中扮演着不可或缺的重要角色......”。

3、“.....以获取外部环求，应用自动化的清洁设备已是越来越普遍。自动洗地清洁机器人处于不同的环境情况下，会遇到不同的障碍物布局等，因此自然要求清洁机器人就有不样的反应。在自动洗地清洁机器人无人操作值守知障碍物的种类。选用机器人内部传感器编码器及电子罗盘来实现自动洗地清洁机器人在工作环境中的的定位与导航。对于较大障碍物的躲避与测距选用长距离探测能力较强的超声波传感器......”。

4、“.....会遇到不同的障碍物布局等，因此自然要求清洁机器人就有不样的反应。在自动洗地清洁机器人无人操作值守的情况下，清洁机器人就必须实现运行的自主性，依靠各传这些传感器通过清洁机器人相关接口与外部环境进行连接，以获取外部环境信息。清洁机器人对采集的外部环境信息，通过种适当的方法，对传感器获取的环境信息进行综合处理......”。

5、“.....依靠各传感器自动的躲避清洁空间中的各种障碍，从而完成清洁任务。基于多传感器融合的自动洗地机器人避障研究论文原稿。器配合，时时对周围环境进行监测，依据距离及方位信息选择恰当避障策略并做出对应动作。关键词环境感知多传感器融合避障策略引言随着社会的不断发展，人们对城市清洁提出越来越高的要对应的避障动作。假设机器人前方存在障碍物，那么机器人根据清扫方位......”。

6、“.....机器人则左转以避开障碍，最后再回到原清扫方向同理对于前机器人周围障碍物的距离信息，比较不同方位处传感器测得的距离信息来判断障碍物的方位夹角。选用近距离避障灵敏度较高的红外传感器辅助超声波做相应的避障工作。通过超声波传感器与红外传感感器自动的躲避清洁空间中的各种障碍，从而完成清洁任务。基于多传感器融合的自动洗地机器人避障研究论文原稿。传感器选取洗地清洁机器人处于复杂环境中......”。

7、“.....关键词环境感知多传感器融合避障策略引言随着社会的不断发展，人们对城市清洁提出越来越高的要求，应用自动化的清洁设备已是越来越普遍。自动洗地清洁方及左侧都有障碍物时，机器人右转避开障碍，最后再回到原清扫方向。环境感知时刻感知环境变化是清洁机器人必须具有的种能力，而传感器在清洁机器人的感知系统中扮演着不可或缺的重要角色......”。

8、“.....从而避免碰撞的发生。本文采取超声波传感器与红外传感器结合的方式，采集运动过程中前方左右两边的障碍物距离信息及方位信息。在传感器确定障碍物的分布后，做出控制中的应用电子技术与软件工程，司兴涛多传感器信息融合技术及其在移动机器人方面的应用淄博山东理工大学，陈奕君基于多传感器信息融合的机器人避障研究大庆东北石油大学，基金项目而避免机器人跌落现象的发生......”。

9、“.....首先对工作环境进行分析，选择出适宜的传感器组成多传感器系统应用到自动洗地清洁机器人上，以避免造成损害。待动态障碍物消失后，机器人继续清扫工作。若濒临的是静态障碍物，那么机器人采取原路倒退，随后再采取相应转向策略以避开障碍物。防跌落避障。对于清扫空间中的台阶等障碍容人避障研究论文原稿。若，则障碍物为动态。对于动态障碍物，采取等待避障策略。判断为动态障碍物后，机器人进行等待......”。