1、“.....在下雪的条件下，无论是基于视觉的感知系统还是基于的感知系统都存在识别感知的困难，相机会因为有雪的附着不能正确识别道路标记，从而无法正确导驾驶汽车的硬件架构基础。环境感知传感器分为自主式和协同式两大类。自主式传感器通常是以电磁波的形式发射能量并测量返回时间以确定距离等参数，现有的自主式环境感知传感器有超声波雷达毫米波雷达和激光雷达等。而接受来自车联网或者车路协同网络输出感知消息的则属于协同式环境感应，例如基于自动驾驶汽车感知系统概述论文原稿在市区等复杂路况场景下，所需的定位精度不超过，如果定位误差过大，那么自动驾驶汽车在城市道路行驶时会由于位置信息不准发生剐蹭等车辆安全问题......”。

2、“.....为了获得高精度结果，通常使用定位传感器组合，例如里程表和相机。来自多个不同传感器的数据融合可以最大蒋婷自动驾驶汽车飞速发展，已经成为汽车行业的发展趋势。本文介绍了感知系统传感器的分类面临的挑战和未来的发展方向。现阶段自动驾驶汽车还面临着硬件和软件双方面的挑战，还需要从业者不断地完善自动驾驶技术体系和相关法律法规体系。目前，虽然些甚至级别的自动驾驶车辆已经实现了商业化落地感知系统未来发展方向自动驾驶感知系统需要进步提高准确度和精度，改善感知系统在不利照明和极端恶劣天气条件下的感知能力，未来自动驾驶感知传感器会向更加灵敏的方向发展......”。

3、“.....通过交叉验证障碍物的位置信息，减少感知系统传感器数据系统和控制系统进行交互，同时利用道路网络道路规则汽车动力学等先验信息进行决策和控制车辆。感知系统概况感知系统以多种传感器捕获的数据以及高清地图的信息作为输入，经过系列的计算和处理，来预估车辆的状态和实现对车辆周围环境的精确感知，可以为下游决策系统模块提供丰富的信息。在人类驾环境感知系统研究南昌航空大学，梁敏健智能车行车环境视觉感知关键技术研究长安大学过使用传感器的互补性和亢余度来发挥每个传感器的优势，以提高自动驾驶感知系统的准确性可靠性和确定性。结语随着技术的进步，自动驾驶汽车飞速发展......”。

4、“.....本文介绍了感知系统传感器的分类面临的挑战和未来的发展方向。现阶段自动驾驶汽车还面临着硬件和软件双方面的挑战的数据融合可以最大限度地减少单传感器的缺陷，从而提升整个定位系统的可靠性和鲁棒性。自动驾驶汽车感知系统概述论文原稿。感知系统未来发展方向自动驾驶感知系统需要进步提高准确度和精度，改善感知系统在不利照明和极端恶劣天气条件下的感知能力，未来自动驾驶感知传感器会向更加灵敏的方自动驾驶汽车感知系统概述论文原稿员重新接管汽车控制权时，他们必须立即对周围环境进行判断确定车辆的位置根据车辆所处的危险情景决定并施行安全合理的行动方案。而司机脱离驾驶状态的时间越长......”。

5、“.....所以驾驶员對于自动驾驶系统功能的正确认知，是保证自动驾驶系统正确运行的大重要条件。并施行安全合理的行动方案。而司机脱离驾驶状态的时间越长，重新介入驾驶所需的时间就越长。所以驾驶员對于自动驾驶系统功能的正确认知，是保证自动驾驶系统正确运行的大重要条件。自动驾驶汽车可以利用传感器感测其环境，收集周围环境的信息，包括道路信息行人信息和交通指示牌信息等，并与决策者车路协同网络输出感知消息的则属于协同式环境感应，例如基于光和红外的相机。定位是台自动驾驶车辆的基础功能，需要告诉车辆相对于全球和本地的精确位置。目前广泛使用的定位方法是利用等外部感应传感器......”。

6、“.....具体取决于信号强度和所用设备的质量，精度越高蒋婷无人驾驶传感器系统的发展现状及未来展望中国设备工程，。在人类驾驶员重新接管汽车控制权时，他们必须立即对周围环境进行判断确定车辆的位置根据车辆所处的危险情景决还需要从业者不断地完善自动驾驶技术体系和相关法律法规体系。目前，虽然些甚至级别的自动驾驶车辆已经实现了商业化落地，但在距离实现完全自动驾驶，我们还有很长的路要走。参考文献王金强，黄航，郅朋，申泽邦，周庆国自动驾驶发展与关键技术综述电子技术应用，陈思宇基于多传感器智能汽发展，增强针对复杂城市路况的处理能力来应对各种不利条件和突发状况......”。

7、“.....减少感知系统传感器数据的不确定性增强车辆与车辆车辆与基础设备之间的通信使用新型低成本高效的传感器，进步加强传感器融合算法的开发通过多传感器融合来减少各个分立传感器缺点的影响，并通格也就相对越昂贵。在市区等复杂路况场景下，所需的定位精度不超过，如果定位误差过大，那么自动驾驶汽车在城市道路行驶时会由于位置信息不准发生剐蹭等车辆安全问题，重则引发交通事故。为了获得高精度结果，通常使用定位传感器组合，例如里程表和相机。来自多个不同传感器自动驾驶汽车感知系统概述论文原稿态。环境感知传感器决定了智能汽车与外界环境交互的能力，是自动驾驶汽车的硬件架构基础......”。

8、“.....自主式传感器通常是以电磁波的形式发射能量并测量返回时间以确定距离等参数，现有的自主式环境感知传感器有超声波雷达毫米波雷达和激光雷达等。而接受来自车联网航道路雪的密度也会影响激光雷达光束的反射效果，干扰自动驾驶车辆对周围环境的正确判断。福特的自动驾驶汽车则通过同时装备激光雷达和精确的维地图来应对雨雪天气。两种技术的结合使用可以识别检测到雨雪是否是障碍物當激光光束穿过雨滴或者雪花时，激光雷达可能会将之识别成道路障碍物，通过持和红外的相机。传感器融合对于硬件和软件都有定要求，硬件方面需要配备多种不同的传感器软件方面需要有足够优化的算法，数据处理的速度要足够快且容错率高......”。

9、“.....自动驾驶中传感器融合通常使用的融合算法有贝叶斯理论卡尔曼滤波和证据理论法等。感知系统面临的挑度地减少单传感器的缺陷，从而提升整个定位系统的可靠性和鲁棒性。自动驾驶汽车感知系统概述论文原稿。环境感知传感器利用外部感应传感器感知交通标示道路状态天气状况驾驶员状态包括其他车辆在内的障碍物状态以及他们未来的状态。环境感知传感器决定了智能汽车与外界环境交互的能力，是自动人驾驶传感器系统的发展现状及未来展望中国设备工程，。定位是台自动驾驶车辆的基础功能，需要告诉车辆相对于全球和本地的精确位置。目前广泛使用的定位方法是利用等外部感应传感器......”。