1、“.....等人用次样条基函数改进了其不足之处，通过改进后构造出样条曲线。相比之下，样条曲线具有贝塞尔曲线所不具备的局部调整等优势。样条，。路径规划路径规划问题可以描述为自行车辆自动检测停车位后，寻找出来的条满足多个约束的路径曲线。路径曲线需要满足如下的几个约束泊车安全性问题车辆可跟踪性，即满足车辆角约束角速度约束，使得车辆更具有跟踪性避免原地转向的发生泊车结束后车俩个的规范停放。全自动泊车系统的模型设计与仿真论文原稿。基于样条全自动泊车系统的模型设计与仿真论文原稿研究合肥中国科学技术大学张野，陈慧，程昆朋基于两步法的平行泊车分段路径规划算法计算机仿真，说方向盘转角大小为......”。

2、“.....车辆起始与结束时的车身方位角均为，当时间为时候，实际的车身的方位角与预期的车身方位角从图中可以看出已经达到最大，之后随着方向盘的反向转动，车身方位角的變化也会随着方向盘的转动逐渐变小，从结果分析来看其实际的变化基本与预期的结果基本可以吻合。图为泊车路辆的相关参数与运动过程中所需要的道路环境相关参数，最后进行联合仿真。将通过软件在环实验联合仿真的结果与实际所测得的数据进行对比分析，通过实验分析的结果来判断所设计模型算法的控制精度是否可以满足精确泊车的需求。本次联合仿真实验所配置的自行车辆的车速大小为，各项数据仿真的结果如上图所示......”。

3、“.....车辆的基本参数选择如下选择车型，长宽高分别为，前置前驱，最大功率，其他参数默认选择车辆的动力学参数设置分别为车速误差运动过程中无制动设置运动状态下处于倒挡模式其它相关参数设置为默认值测试场景的参数设置为车速的控制基于曲率不连续的路径规划，特别是两段式泊车路径规划方法计算量小，但是泊车连贯性低。对于运动控制，由于泊车的起始位置相对单，车运动过程中车速的波动，泊车终止位置范围未进行明确定义，目前的控制算法还存在很多不足。文献中以滑动转向的车辆运动学模型为基础，针对不同泊车阶段分别设计出不同的模糊逻辑控制方法。联合仿真，。联合仿真模型搭建具有良好的扩展性......”。

4、“.....通过上章节设计的泊车模型，结合自行车辆的检测部分的相关模块与型。通过仿真可以看出本文设计的模型跟踪效果良好，模型具有定的可行性，为试验的开展做好了铺垫。参考文献自动平行泊车系统的研究合肥中国科学技术大学，角与时间的变化关系，从图中可以看出其变化范围为当自行车辆停进车位后，自行车辆的方向盘回正，也就是说方向盘转角大小为。图可以看出车身方位角与时间的变化关系，车辆起始与结束时的车身方位角均为，当时间为时候，实际的车身的方位角与预期的车身方位角从图中可以看出已经达到最大，之后随着方向盘的反向转全自动泊车系统的模型设计与仿真论文原稿模型搭建具有良好的扩展性，可以与进行数据的实时交换......”。

5、“.....结合自行车辆的检测部分的相关模块与，搭建出满足本文所设计的泊车系统要求的个联合仿真模块，如下图所示。曲线贝塞尔曲线等曲率连续的泊车路径规划方法文献提出了由圆弧和直线组成的曲率不连续的泊车路径规划方法。基于模糊控制策略神经网络路径规划的方法，在泊车过程中不需要停车转动方向盘，但是计算量较大基于曲率连续的路径规划，对车速的控制要求高，文献中采用样条曲线设计泊车路径，虽实现曲率的连续性，但是未考虑方向盘转速对跟踪效果的影响和联合搭建的软件在环实验，通过仿真软件搭建所设计的泊车系统结构模型，软件设置自行车辆与障碍车辆的相关参数与运动过程中所需要的道路环境相关参数，最后进行联合仿真......”。

6、“.....通过实验分析的结果来判断所设计模型算法的控制精度是否可以满足精确泊车的需求，搭建出满足本文所设计的泊车系统要求的个联合仿真模块，如下图所示。关键词自动泊车路径规划模糊理论联合仿真从关键技术的角度而言，车位检测路径规划运动控制成为国内研究的重点。对于路径规划的研究，主要有种路径规划方式文献采用模糊控制的策略神经网络，提出了来回多段移动式的泊车路径规划方法文献提出了基于样条曲线次多项式，张野，陈慧，程昆朋基于两步法的平行泊车分段路径规划算法计算机仿真，李红，郭孔辉，宋晓琳基于样条理论的自动垂直泊车轨迹规划湖南大学学报动......”。

7、“.....从结果分析来看其实际的变化基本与预期的结果基本可以吻合。图为泊车路径，可以将泊车的路径看作条平滑的曲线，实际的路径跟踪与预期的路径基本重合，可以说明所设计的模型跟踪效果较为良好。结语基于样条理论的曲线拟合方法应用于泊车路径规划中的可行性。本章对设计的泊车系统建立联合仿真模本次联合仿真实验所配置的自行车辆的车速大小为，各项数据仿真的结果如上图所示。上图为车辆前轴等效转角与时间的关系，车辆的前轴等效转角在，的范围内，为了防止原地转向，车辆起始时的前轴等效转角变化缓慢，泊车结束，为了车身与车轮回正，泊车结束时的前轴等效转角变化也较为缓慢......”。

8、“.....有效车位的大小为，其它参数均为默认值。如下图所示。仿真试验通过与曲线被推广到用于多阶平滑的泊车路径规划中，且通过控制点变量可对曲线进行局部调整。调整阶次来控制所规划的泊车路径的平滑度，调整控制点以此来改变路径的形状变化。路径规划路径规划问题可以描述为自行车辆自动检测停车位后，寻找出来的条满足多个约束的路径曲线。路径曲线需要满足如下的几个约束泊车安全性问题车辆可跟踪性......”。

9、“.....等人用次样条基函数改进了其不足之处，通过改进后构造出样条曲线。相比之下，样条曲线具有贝塞尔曲线所不具备的局部调整等优势。样条曲线被推广到用于多阶平滑的泊车路径规划中，且通过控制点变量可对曲线进行局部调整。调整阶次来控制所规划的泊车路径的平李红，郭孔辉，宋晓琳基于样条理论的自动垂直泊车轨迹规划湖南大学学报，可以将泊车的路径看作条平滑的曲线，实际的路径跟踪与预期的路径基本重合，可以说明所设计的模型跟踪效果较为良好。结语基于样条理论的曲线拟合方法应用于泊车路径规划中的可行性。本章对设计的泊车系统建立联合仿真模型......”。