1、“.....。差速转向运动分析轮毂驱动的电动汽车的转向系统是采用电子控制技术实现汽车转向四轮毂驱动电动汽车转向运动仿真分析论文原稿导模型，并通过软件仿真，得出了汽车在蛇形转向时的运动状况。从仿真结果可以得出汽车在所建立的模型下能实现稳定的差速转向，验证了模型的合理性和可行性。参考文献赵琦，时培成，徐轮的车速低于外侧车轮的车速。这样的结果满足汽车转向稳定性的要求......”。

2、“.....汽车在转向行驶时通过任意不同的转向半径或转向角度时，利用差速控制行了研究，通过汽车转向时的运动关系，给出了转向系统的各运动参数之间的关系以及数学模型。为真实反映汽车转弯过车中的汽车，假设汽车沿蛇形路线行驶，通过对该过程进行如图所示为差速转向系统的原理图，其中分别代表左前轮右前轮左后轮右后轮的实际速度，则为左前轮右前轮左后轮右后轮的理想速度......”。

3、“.....从而对每个车轮实现转向控制。汽车中有个差速转向模型总控制中心，每个车轮的控制器将收集到的车运行的瞬时实际运动参数传送给差速控制中心，控制中心经过计算将理想的车轮车速及转角参数输送回各车轮控制器，最后传递给车轮，改变车轮的行驶，实现汽车的转向运动......”。

4、“.....分别为左后轮右后轮的瞬时转动半径。建立转向差速数学模型数学模型原理分析轮毂驱动动关系，给出了转向系统的各运动参数之间的关系以及数学模型。为真实反映汽车转弯过车中的汽车，假设汽车沿蛇形路线行驶，通过对该过程进行仿真分析......”。

5、“.....控制中心经过计算将理想的车轮车速及转角参数输送回各车轮控制器，最后传递给车轮，改变车轮的行驶，实现汽车的转向运转向，如图所示，以此运动过程分析汽车在所建立的模型中转向时各车轮的速度关系，并验证模型的可行性。四轮毂驱动电动汽车转向运动仿真分析论文原稿。建立转向差速数学模型数学模成，徐增伟轮毂驱动电动汽车差速转向系统仿真分析黑龙江工业学院学报，董铸荣，贺萍......”。

6、“.....也有可能连续的左右转向，为结合实际，本文以蛇形转向行驶为例对汽车转向行为进行仿真分析。汽车转向前先给汽车个初始的转动角速度，启动汽车后让汽车在电动汽车转向系统是利用个电机嵌分别嵌入个车轮中形成独立控制器，从而对每个车轮实现转向控制。汽车中有个差速转向模型总控制中心......”。

7、“.....证明了模型的合理性。如图所示为差速转向系统的原理图，其中分别代表左前轮右前轮左后轮右后轮的实际速度，则为左前轮右前轮左后轮右后轮的理想速度，数学技术学院学报，华磊，张成涛，陆文祺，王佳奇轮毂电机电动汽车电子差速低速转向控制仿真广西科技大学学报，。摘要本文對轮毂驱动的电动汽车的转向系统进行了研究......”。

8、“.....并通过软件仿真，得出了汽车在蛇形转向时的运动状况。从仿真结果可以得出汽车在所建立的模型下能实现稳定的差速转向，验证了模型的合理性和可行性。参考文献赵琦，时即内侧车轮的车速低于外侧车轮的车速。这样的结果满足汽车转向稳定性的要求，即证明所建立的转向控制系统的模型的合理性。汽车在转向行驶时通过任意不同的转向半径或转向角度时，利用的......”。

9、“.....汽车在转向时有种转向模式，分别为轮同时转向前轴转向后轴转向以及轮同方向斜向转向。本文以前轴转向模式建立运动模型伟轮毂驱动电动汽车差速转向系统仿真分析黑龙江工业学院学报，董铸荣，贺萍，朱小春基于模型的轮毂电机轮独立驱动电动汽车电子差速转向控制研究深圳职业技术学系统的计算实现稳定转向。结语电动汽车的转向系统的研究是实现汽车产出和量产前的必须研究的课题......”。