1、“.....降低权重，这样将方向与距离变差较大的节点排除，进而减少搜索的节点数量，减少计算内存的消耗。因此，对算法的优化主要包括启发函数改进节点扩展改进搜索方法改进等，这些都能有效的解决算法在不同环境下的运算量过大与路径规划中存在的问题。而且这种改进使得搜索过程不再需要全图节点搜索，只需要在地域扩展时对目标方向的节点进行搜索，进而减少计算量。而且技术在计算量较大的情况下，搜索方式的优化也能保证路径规划的速度和质量。强化学习算法在路径规划上的的启发算法进行优化，首先通过设定距离函数和静态权值，静态权值为原点到目标节点的矢量，而且还要将节点与目标点的距离方向角度进行统化处理，再用相应的函数计算其对路径的影响。其次，改进邻域搜索矩阵，根据移动机器人的大小和未知地域地圖的分辨率进行调整，使移动机器人与未知区域障碍物保持定的距离，避免机器人在移动时碰到障碍物。最后......”。

2、“.....第种，针对搜索法的进行优化，将跳点搜索法应用在算法的节点搜索中，在扩展节点的过程中，筛选出些特殊的节点当作跳点，再将两论移动机器人的智能路径规划算法综述论文原稿节点扩展改进搜索方法改进等，这些都能有效的解决算法在不同环境下的运算量过大与路径规划中存在的问题。而且这种改进使得搜索过程不再需要全图节点搜索，只需要在地域扩展时对目标方向的节点进行搜索，进而减少计算量。而且技术在计算量较大的情况下，搜索方式的优化也能保证路径规划的速度和质量。论移动机器人的智能路径规划算法综述论文原稿。基金项目江苏省科技厅高校自然科学面上项目基于树莓派控制的安全巡防小车研究。参考文献万方，周风余，尹磊，等基于电势场法的移动机器人全局路径规划算法机器，改进邻域搜索矩阵，根据移动机器人的大小和未知地域地圖的分辨率进行调整，使移动机器人与未知区域障碍物保持定的距离......”。

3、“.....最后，采用贝塞尔曲线来增加路径的可行性。第种，针对搜索法的进行优化，将跳点搜索法应用在算法的节点搜索中，在扩展节点的过程中，筛选出些特殊的节点当作跳点，再将两个跳点进行连接进而实现大范围的搜索，这样做法可以不用计算两个跳点之间的路径，所以在实际应用中不需要将每个节点都进行路径规划，从而极大的减少内存消耗。第种，双向处理算法，这法是最早的强化学习算法，之后的算法等都是在算法的基础上进行改进的，区别在于迭代动作函数或状态值函数。时间算法与其演变的算法主要应用在已知环境中，但是算法是建立全新的环境模型来代替真实环境，从而对虚拟样本函数值进行迭代，进而实现强化学习。其次，现阶段强化学习算法中算法具备记忆功能，其收敛质量得到保证，而且能提高收敛速度，是种具备估计值函数和策略学习方法的算法。但是强化学习算法还处于发展阶段，收敛速度和状态是目前主要研究问题......”。

4、“.....其由荷兰科学家在年提出，主要为了解决赋权图最短路径问题，这种算法后来被改进应用在移动机器人上面，进而解决移动机器人路径规划问题。而且这种算法的基本原理是在个特定区域选取点作为起始点，学术上称之为原点，在计算原点到区域点的所有路径，再将这些路径进行比较，进而选出最短的路径，如果中间添加其他阶段，需要计算原点到第个节点的距离，第个阶段到第个阶段的距离，两个阶段引决计算时间长计算量大回溯线程规划等问题，多节点并行优化方法能有效的提高计算效率，但是实际的计算量并没有变化，这种优化算法对复杂的大型地图有着明显的效果。第种优化方法可以分层次进行规划，将规划空间层次方向分别进行设定节点，最后整合所有的路径，可以追溯到每层的扩展进度。关键词移动机器人路径规划启发式搜索算法强化学习算法动机器人需要根据传感器来收集局部信息，进而运用相关算法实现路径规划......”。

5、“.....而且近几年我国各大企业都在研究无人驾驶技术，而无人驾驶技术的人工智能算法也涉及路径规划，因此相关人员可以借鉴其技术，从而更好的推动移动机器人路径规划。论移动机器人的智能路径规划算法综述论文原稿。经过相关的实验表明，多节点并行算法所用的时间要比传统的算法时间短，而且缩短的时间会随着原点区域面积的变大而变大，比较适合大范围的路径规划。第，松弛论移动机器人的智能路径规划算法综述论文原稿文移动机器人的路径规划主要指的是移动机器人在复杂的环境下找到条无障碍路径。现阶段许多已知环境下的路径规划算法已经成熟，能实现无碰撞运行，但是在无知的环境中，移动机器人需要根据传感器来收集局部信息，进而运用相关算法实现路径规划，但是现阶段未知环境的路径规划算法依旧处于试验階段。而且近几年我国各大企业都在研究无人驾驶技术......”。

6、“.....因此相关人员可以借鉴其技术，从而更好的推动移动机器人路径规划。论移动机器人的智能路径规划算法综述论文原稿。，限性。此外，算法需要原点到节点的所有距离，这种算法会导致时间消耗较长，计算所占据的内存较大。关键词移动机器人路径规划启发式搜索算法强化学习算法优化算法，这种优化法的主要特点是将与算法进行结合，两者都是计算最短路径的常用算法，但是种建立在抽象的图论层面，种是建立在常用游戏地图的最短路径应用。因此在建立建模后可以采用逆向搜索策略，计算节点到原点的距离，在开始时节点从常规的个方向出发，进而选取最短的路径。在两个方向的路径距离相同时，按相同的概率选择其中任何个展开。该方法能在障碍物密度较大的复杂环境下进行路径规划，但需进步研究减小误差的方法，以获得最优解。算法的优化主要解引文移动机器人的路径规划主要指的是移动机器人在复杂的环境下找到条无障碍路径......”。

7、“.....能实现无碰撞运行，但是在无知的环境中，移，论移动机器人的智能路径规划算法综述论文原稿进而解决移动机器人路径规划问题。而且这种算法的基本原理是在个特定区域选取点作为起始点，学术上称之为原点，在计算原点到区域点的所有路径，再将这些路径进行比较，进而选出最短的路径，如果中间添加其他阶段，需要计算原点到第个节点的距离，第个阶段到第个阶段的距离，两个阶段的距离进行相加，如果距离更短将进行更新迭代，直到区域内所有路径全部完成。这种算法实现相对简单，复杂度相对低，在物流运输及外卖配送中应用较多。但是算法直都是在选择区域内最短的路径，因此其有着很大的局应用强化学习的算法包括算法算法时间差算法算法算法等，其中时间差算法是最早的强化学习算法，之后的算法等都是在算法的基础上进行改进的，区别在于迭代动作函数或状态值函数......”。

8、“.....但是算法是建立全新的环境模型来代替真实环境，从而对虚拟样本函数值进行迭代，进而实现强化学习。其次，现阶段强化学习算法中算法具备记忆功能，其收敛质量得到保证，跳点进行连接进而实现大范围的搜索，这样做法可以不用计算两个跳点之间的路径，所以在实际应用中不需要将每个节点都进行路径规划，从而极大的减少内存消耗。第种，双向处理算法，这种算法采用并行模式，这种模式和多节点运行有部分相似，并行模式是从原点和终点同时进行独立搜索，两条路径在开放列表中都有着相同的节点，这表明两条路径已经在搜索地域相遇，进而判断路径规划完成，使得相同的路径在计算时所需要的时间更短。第种，改进算法估算函数，将和设置不同的权重，当节点距离目标人，黄鲁，周非同基于路径优化算法的移动机器人路径规划控制与决策，江明，王飞，葛愿，等基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划研究仪器仪表学报，徐晓苏......”。

9、“.....王洪斌，郝策，张平，等基于算法和人工势场法的移动机器人路径规划中国机械工程，。算法优化算法在实际应用中有着明显的优势，但是也存在计算量大计算存储空间占用率大等问题，所以对算法进行优化，进而适应移动机器人路径规划需求。第种，针对算法基础条件算法采用并行模式，这种模式和多节点运行有部分相似，并行模式是从原点和终点同时进行独立搜索，两条路径在开放列表中都有着相同的节点，这表明两条路径已经在搜索地域相遇，进而判断路径规划完成，使得相同的路径在计算时所需要的时间更短。第种，改进算法估算函数，将和设置不同的权重，当节点距离目标点远时，要增加权重，当节点距离目标点近时，降低权重，这样将方向与距离变差较大的节点排除，进而减少搜索的节点数量，减少计算内存的消耗。因此，对算法的优化主要包括启发函数改进收敛速度问题上面算法的具有良好的稳定性......”。