1、“.....该技术简单实用而且易于扩展仿真结果表明了该方法的良好性能。和典型的梯形前馈防摆桥式抓斗卸船机前馈防摆控制研究论文原稿级的实用的起重机控制器大多都是采用开环控制算法，通过对小车速度的有效控制，来减小或消除负载的摆动。本文主要讨论了种基于输入整形的前馈防摆控制方法，通过把小车期望的系统输入和系列脉冲序行了研究最优控制，增益调节，自适应控制等等。然而这些控制方法中，除了最优控制......”。

2、“.....可以直接用于控制系统的反馈设计当中然而在实际的桥式起重机系统中，由于环境及重机桥式抓斗却船机防摆控制输入整形技术引言在港口码头，桥式起重机被广泛地用于传输调度重型原材料。然而，在桥式起重机的工作过程中，由于小车的加减速，负载的提升以及外部干扰等原因，负载会如果输入整形过程用来减小系统的残留振荡，则输入整形器所包含的脉冲序列必须要有合适的幅值和时间位置。整形器参数可以通过求解系列约束方程来获得......”。

3、“.....产生个整形的输入来驱动系统。仿真结果本文对桥式抓斗卸船机的两种防摆方法进行了仿真对比研究。仿真中卸船机的系统参数小车最大速度小车最大加速度提升最列脉冲序列进行卷积，得到个整形的输入来驱动系统，从而有效地消除负载摆动。而且通过加入鲁棒性约束方程，可以顯著提高系统对绳长变化的鲁棒性，更加适于实际应用......”。

4、“.....摆角传感器的测量精度受到很大影响，实际控制效果往往不好，尤其是对于桥式抓斗卸船机，由于其主要用于传输铁矿石等散型货物，所以安装摆角传感器更加不切实际。所以目前投，负载会产生来回的摆动。这种摆动不但很容易造成安全事故，而且严重阻碍了生产作业效率的提高。为了解决上述问题，桥式起重机的自动控制问题引起了人们越来越广泛的关注。许多学者对桥式起重机的桥式抓斗卸船机前馈防摆控制研究论文原稿速度提升最大加速度......”。

5、“.....产生个整形的输入来驱动系统。桥式抓斗卸船机前馈防摆控制研究论文原稿。述为个阶谐振和ξ的函数式中，和是脉冲序列的幅值和时间位置，是输入整形器中的脉冲个数。桥式抓斗卸船机前馈防摆控制研究论文原稿。输入整形防摆方法输入整形是将期望的系统输入摆技术，该技术简单实用而且易于扩展仿真结果表明了该方法的良好性能。和典型的梯形前馈防摆方法进行比较......”。

6、“.....对绳长变化具有更好的鲁棒性。关残留振荡，则输入整形器所包含的脉冲序列必须要有合适的幅值和时间位置。整形器参数可以通过求解系列约束方程来获得。系统的残留震荡可以表示为整形下的系统余振和未整形的系统余振的比值，可以表用的比较高级的实用的起重机控制器大多都是采用开环控制算法，通过对小车速度的有效控制，来减小或消除负载的摆动。本文主要讨论了种基于输入整形的前馈防摆控制方法......”。

7、“.....增益调节，自适应控制等等。然而这些控制方法中，除了最优控制，都是假设负载摆角可以反馈测量，可以直接用于控制系统的反馈设计当中然而在实际的桥式起重机系统中，由词桥式起重机桥式抓斗却船机防摆控制输入整形技术引言在港口码头，桥式起重机被广泛地用于传输调度重型原材料。然而，在桥式起重机的工作过程中，由于小车的加减速......”。

8、“.....这样得到个小车的梯形速度参考曲线形如图所示。摘要为了提高作业效率，人们对桥式起重机的防摆控制进行了越来越广泛的研究考虑到实际需要，本文主要研究了种基于输入整形的桥式抓斗却船机馈梯形小车速度参考曲线，用来有效减小负载的摆动。设计中，假设绳长不变，并且认为摆角足够小，此时式可以简化为假设系统的初始摆角和摆角速度都为零，在初始时刻给小车施加个常加速度作为输入，法进行比较......”。

9、“.....对绳长变化具有更好的鲁棒性。利用拉格朗日力学对系统进行受力分析可得如果以小车加速度和负载提升加速度分别作为系统的控制输列进行卷积，得到个整形的输入来驱动系统，从而有效地消除负载摆动。而且通过加入鲁棒性约束方程，可以顯著提高系统对绳长变化的鲁棒性，更加适于实际应用。摘要为了提高作业效率，人们对桥式起重部干扰等因素，摆角传感器的测量精度受到很大影响，实际控制效果往往不好，尤其是对于桥式抓斗卸船机......”。