1、“.....检测落在每个网格单元上的焦点个数是阈值去掉这些沟痕以及地面上深色的水渍。由于沟痕颜色明显暗于灰色路面，使用亮度值来过滤沟痕，对于闽值的尝试结果如图图所示。霍夫直线检测霍夫变换于年由首次提出，是图像处理中种特征提取技术，通过投票算法检测具有特定形状的物基于图像处理的智能小车户外寻迹算法的设计论文原稿所有像素点变换成参数空间的曲线，并在参数空间检测曲线交点就可以确定直线了。在此参数空间的和坐标都被离散化使交点坐标为有限个......”。

2、“.....如图所示。基于，以至于无法形成稳定的霍夫直线确定车的行走方向。霍夫直线检测霍夫变换于年由首次提出，是图像处理中种特征提取技术，通过投票算法检测具有特定形状的物体，其中经典霍夫变换用来检测图像中的直线。直线检测的基本原理在于利用可通过函数实现。智能小车户外寻迹算法的实现即将被检测道路的原始图像如图所示，是种很普通的由左右两种材料组成的户外路面，小车应从左图中黑箭头处出发沿虚线箭头所指轨迹行走......”。

3、“.....可用角锥体模型来表示，如图所示。表示的参数分别为色调，饱和度，亮度。色调是人们对色彩的感知中最显著最直观的方面，用角度度量，对应上图中的圆心角，取值范围为的算法。关键词通道分离图像处理智能寻迹等智能寻迹机器人通过计算机编程可实现无人为干预的情况下在特定环境中自主行驶，是智能机器人领域内非常重要的且被广泛研究的智能移动装臵。对于智能寻迹的实现目前有两种基本途径，种是基于硬件即利用各类传感于年首次在论文中提出的个多级边缘检测算法......”。

4、“.....目前己广泛应用于各种计算机视觉系统的开发理算法实现实时寻迹。在图像处理过程中边缘检测算法是普遍运用的方法，但单使用只对简单的室内寻迹任务有觌对于户外寻迹中复杂的环境信息和不清楚的边缘信息，还需进行通道分离预处理。在寻迹任务中实用性较高的图像处理方法图像膨胀膨胀是处理的前步骤，为生成稳定的方向线奠定基础。本文第部分介绍空间的含义及其在图像处理中的作用，第部分简要介绍寻迹所用的其它图像处理方法，第部分介绍通道分离与图像处理函数如何用于实现户外巡线的算法......”。

5、“.....在图像处理过程中边缘检测算法是普遍运用的方法，但单使用只对简单的室内寻迹任务有觌对于户外寻迹中复杂的环境信息和不清楚的边缘信息，还需进行通道分离预处理。外寻迹算法的实现。其中通道分离作为图像处理的前步骤，为生成稳定的方向线奠定基础。本文第部分介绍空间的含义及其在图像处理中的作用，第部分简要介绍寻迹所用的其它图像处理方法，第部分介绍通道分离与图像处理函数如何用于实现户外巡线表示，如图所示。表示的参数分别为色调，饱和度......”。

6、“.....色调是人们对色彩的感知中最显著最直观的方面，用角度度量，对应上图中的圆心角，取值范围为至，红绿蓝分别相隔，互补色分别相差。饱和度表示色彩的纯度，取值范围是至，对应上图的半径值。亮。边缘检测的般标准包括好的检测尽可能多地标识出实际的边缘好的定位标识出的边缘应精确定位在实际边缘的中心最小响应图像中的边缘只能标记次，且不因图像噪声而产生假边缘。摘要介绍了通道分离和中的些图像处理函数是如何运用于智能小车的提供的种基本的形态学操作，通常用于消除值化后图像的椒盐噪声。图像中的边缘向外部扩张以填补图像中的空洞......”。

7、“.....在中函数可实现此操作。边缘检测算子边缘检测算子是由等智能寻迹机器人通过计算机编程可实现无人为干预的情况下在特定环境中自主行驶，是智能机器人领域内非常重要的且被广泛研究的智能移动装臵。对于智能寻迹的实现目前有两种基本途径，种是基于硬件即利用各类传感器判断方位和距离而另种则是基于软件即通过图像表示色彩的明暗程度，取值范围为至，对应图中的纵轴。基于图像处理的智能小车户外寻迹算法的设计论文原稿。摘要介绍了通道分离和中的些图像处理函数是如何运用于智能小车的户外寻迹算法的实现......”。

8、“.....这导致若直接在值化的图像上使用算法会产生很多噪声，以至于无法形成稳定的霍夫直线确定车的行走方向。通道分离处理空间的概念是根据颜色的直观特征创造的颜色空间，可用角锥体模型来超过阈值来确定该单元格对应的坐标能否对应图像空间中的条直线。如图所示。在下标准霍夫变换可通过函数实现。智能小车户外寻迹算法的实现即将被检测道路的原始图像如图所示，是种很普通的由左右两种材料组成的户外路面，小车体，其中经典霍夫变换用来检测图像中的直线......”。

9、“.....若选取笛卡尔坐标系为原始图像空间，极坐标系为参数空间，则图像空间中的点对应参数空间中的条正弦曲线。若图窗中的像素构成条图像处理的智能小车户外寻迹算法的设计论文原稿。通过调整通道的阈值，我们可以得到不同的滤波结果，如图所示。图呈现的处理效果已经大体将左右路面区分为黑白区域，然而由于砖块交界处的沟痕颜色更深，在处理后的图像中呈白色，接下来将再通点与线的对偶性。若选取笛卡尔坐标系为原始图像空间，极坐标系为参数空间，则图像空间中的点对应参数空间中的条正弦曲线......”。