1、“.....所以取，，所以有取手架伸缩液压缸安装长度取由式可得活塞杆横断面的最小回转半径西安文理学院本科毕业设计论文第页故活塞杆细长比为本设计中手架伸缩液压缸活塞杆的细长比且，故手架伸缩液压缸的活塞杆保持工作稳定的临界负载应按公式进行验算有将上述各值代入式可得由于本设计中的手架伸缩液压缸的活塞杆所承受的负载，故活塞杆的稳定性也可以保证。本章小结本章对手指夹紧液压缸手臂伸缩液压缸及手架伸缩液压缸进行了设计计算，并对手指夹紧力各液压缸的活塞杆以及重要部位的螺栓和键进行了校核。同时，本章也对手架旋转机构进行了设计，选用电动机作为驱动机构，采用单级圆锥齿轮传递动力，并通过对圆锥齿轮的计算和校核，保证了换刀的安全性可靠性以及设计的实用性。西安文理学院本科毕业设计论文第页第章控制部分的设计液压缸的流量流速及压力伸缩式液压缸在本设计中......”。

2、“.....所以将手指夹紧液压缸与手臂伸缩液压缸起设计成了伸缩式液压缸，并由液压控制系统单独控制手指的夹紧与松开运动和手臂的伸缩运动。运动过程如图所示。各运动过程的流速如下手臂伸缩液压缸进油腔油压力手指夹紧液压缸进油腔油压力手臂伸缩液压缸流量手指夹紧液压缸流量手架伸缩液压缸伸出时缩回时手架伸缩液压缸伸出时进油腔油压力确定液压泵的流量压力及液压泵的型号泵的工作压力的确定考虑到正常工作中进油管路有定的压力损失，所以泵的工作压力为式中液压泵的最大工作压力执行元件的最大工作压力西安文理学院本科毕业设计论文第页进油管路中的压力损失，初算时简单系统可取，复杂系统可取，本设计中取将各值代入式，得上述计算中所得的是系统的静态压力，考虑到系统在工作过程中出现的动态压力往往超过静态压力，另外考虑到定的压力储备量，并保证泵的寿命，因此，选用泵的额定压力应满足，在中低压系统中取小值，高压系统中取大值，本设计为低压系统......”。

3、“.....般取，本设计中同时动作的各执行元件所需流量之和的最大值，这里取将各值代入式，得液压泵的选择泵的主要类型有齿轮泵叶片泵柱塞泵等。柱塞泵主要用在高压大流量大功率的液压系统中，而本设计为低压系统，故不可选用柱塞泵。齿轮泵结构简单紧凑，体积小，自吸能力强，但它还具有径向不平衡力大，泄漏大，噪声较高的缺点。与齿轮泵相比，叶片泵流量均匀运转平稳寿命长噪声小，同时，它的轮廓尺寸也较小，在中低压系统的普通机床中应用广泛，在精密机床中应用也较多。所以，在本设计中选用叶片泵。根据以上计算的和值，现选用型叶片泵，其基本参数为额定压力为，驱动功率为，公称排量为，转速为，在额定压力下的流量为，容积效率，总效率，本设计取，与液压泵匹配的电动机的选择所选电动机的功率按下式进行验算西安文理学院本科毕业设计论文第页式中所选电动机功率叶片泵的额定压力，这里额定压力下泵的输出流量，这里将各值代入上式得根据上述计算，选用三相步进电动机......”。

4、“.....额定转速为。各液压缸缓冲装置的设计由于当工作机构质量较大，活塞速度较高时，液压缸将有较大的动量，使得液压缸在行程终点停止时，易产生很大的冲击及噪音，这种冲击不仅会引起液压缸的损坏，而且还会引起各类阀及相关部件的损坏，具有很大的危险性。为消除这种冲击，可设置缓冲装置。在本设计中，手指夹紧液压缸的负载虽然不是很大，可是由于它的速度较高，为保证各类部件的安全，仍给它设置了缓冲装置。但由于它的行程较短，不宜采用两端缓冲装置，否则会导致非缓冲行程过短，甚至没有缓冲行程。所以，本设计中只在手指夹紧液压缸的前端设置了缓冲装置。而对于手臂伸缩液压缸，因其所取的速度不是很大，故不需设置缓冲装置。对于手架伸缩液压缸，由于它的行程较大，为缩短加工中心换刀机械手的整体换刀时间，本设计中将手架伸缩液压缸的速度取得较大，同时由于它的负载也很大，所以在它的两端都需要设置缓冲装置。液压系统回路本设计中液压系统的控制主要由压力继电器电磁换向阀以及流量控制阀等元件实现......”。

5、“.....电磁铁动作，两侧手臂同时伸出。当手臂伸缩液压缸的活塞杆及手指夹紧液压缸的后端盖运动到设计位置后，由于受到阻碍，便不再运动。腔内油压力升高，压力继电器动作，同时，电磁铁断电，电磁铁通电，开始手指夹紧动作。同理，当手指夹紧液压缸的活塞杆运动到设计位置后便不再运动。腔内油压力升高，压力继电器动作，电磁铁通电，手架伸缩液压缸开始拔刀动作。当手架伸缩液压缸运动到设计位置时，控制电动机运动的线圈恰好延时结束，它所控制的常开延时闭触头闭合，电动机启动，手架旋转轴开始旋转运动，进行刀库刀具和主轴刀具的互换动作。在手架旋转轴旋转后，发出插刀信号。电磁铁通电，手架伸缩液压缸开始反行程运动。但运,,,,机械手技术发展概述,四大类传动方式机械电气液压和气压的优劣，西安文理学院本科毕业设计论文第页霍苏萍数控加工编程与操作北京人民邮电出版社大连理工大学工程图学教研室机械制图第八版北京高等教育出版社西安文理学院本科毕业生毕业设计第页动到初始位置后，活塞不运动......”。

6、“.....压力继电器动作，控制电磁铁通电，手指夹紧液压缸反行程运动。当运动西安文理学院本科毕业设计论文第页刀设计位置后，油腔内油压力升高，电磁铁通电，手臂伸缩液压缸开始反行程运动，当回到初始位置后，换刀动作结束，手架旋转轴准备复位。旋转轴控制线路手指夹紧时间手臂伸出时间手指松开时间手臂缩回时间手架伸出时间手架缩回时间手架旋转时间手架旋转时间手架反向旋转复位时间从加工中心发出换刀信号到换刀机械手复位动作完成总需时间本设计中电动机的控制则主要依靠于延时继电器实现，其控制回路如图所示。控制过程当换刀信号发出后，模拟开关闭合，延时继电器的线圈通电，同时，也通电，经时间后，线圈延时时间到，常闭延时开触头打开，停止转动，此时手架旋转轴旋转，到达工作位置，同时，发出手臂伸缩信号。在完成手指夹紧手臂伸缩以及拔刀动作后，即线圈经过延时后，常开延时闭触头关闭，线圈通电，电动机正转，开始实现刀库刀具与主轴刀具互换的动作。在手架旋转后，即在线圈通电，延时时间到......”。

7、“.....电动机停止转动。与此同时，发出插刀信号，在完成插刀手指松开手臂缩回动作后，此时线圈延时时间到，常开延时闭触头闭合，通电，电动机反向转动。在电动机反向转动后，手架旋转轴复位。此时，线圈延时时间到，常闭延时开触头打开，停止转动，换刀动作完成。技术难点本设计中的手指夹紧手臂伸缩以及手架伸缩的运动都是由液压驱动的，只要设计好各个液压缸的尺寸参数行程及各个工作过程的进油及回油压力值，就可以达到预期的效果。而对于手架的旋转运动，由于结构上的需求，采用了电动机驱动方式，由单级圆锥齿轮将电动机的运动传递给主架旋转轴。但是，手架旋转轴旋转的角度比较小，使得电动机的启停时间间隔也比较短，为保证准确稳定换刀，就需要为各液压缸的运动时间留出时间余量，并严格控制好电动机的起停时间，同时，两个圆锥齿轮的加工精度和它们之间的传动比也要严格控制好。西安文理学院本科毕业设计论文第页本章小结本章主要是针对加工中心换刀机械手液压系统控制回路和电动机控制回路进行了设计......”。

8、“.....通过这两部分控制系统的相互协调控制，可以实现换刀机械手的准确换刀动作。西安文理学院本科毕业设计论文第页结束语经过设计计算与校核，本设计中的加工中心换刀机械手在满足抓刀松刀拔刀插刀以及刀库刀具与主轴刀具之间刀具的互换等运动参数的同时，可以实现准确稳定快速可靠的换刀。本设计中的加工中心换刀机械手换刀时间为，其突出的特点是采用两个圆锥滚子轴承和滑键来配合完成手架旋转和手架伸缩两种运动。用轴承连接活塞杆和手架旋转轴，可以使手架伸缩液压缸的活塞杆带动手架旋转轴起做伸缩运动，实现换刀机械手的拔刀和插刀运动。同时，手架旋转轴在旋转时也不会干扰到活塞杆。用滑键来连接旋转轴与圆锥齿轮，为只用个驱动机构来实现手架旋转轴在拔刀和插刀前后的旋转运动提供了可能，从定程度上可以简化换刀系统的结构。本设计基于结构上的需要采用了电机传动机构来实现手架的旋转运动，在定程度上简化了系统结构......”。

9、“.....则采用液压驱动方式，即可以准确稳定的实现各个运动，还可以通过提高液压缸的运动速度来缩短换刀的时间。本设计中也存在着些不足。如设计中的手架旋转轴直径不大，每次旋转的角度也很小，这样加工中心换刀机械手在每次的手架旋转运动上占用的时间应该很小。而本设计中采用电动机来驱动手架的旋转运动，由于受到电动机启动时间转速负载能力及安装尺寸等综合因素的限制，手架旋转轴的转速不能设计的很大，这就使整个换刀系统在缩短换刀时间上的效果不理想。所以，实现手架旋转运动的这部分机构还需要进步的改进，以达到更大程度上缩短换刀时间的目的。通过这次毕业设计，我不仅把知识融会贯通，而且丰富了大脑，同时在查找资料的过程中也了解了许多的课外知识，开拓了视野，认清了将来机床的发展方向，使自己在专业知识方面和动手能力方面有了质的飞越。毕业设计是我作为名学生即将完成学业的最后次的作业，它既是对学校所学知识的全面总结和综合应用，又为今后走向社会的实际操作应用铸就了个良好开端......”。