1、“.....时间大约为同意开始定时器同意开启外部中断设定外部中断......”。

2、“.....改变按键标志位跳转到标签判断是否有按下将小车置于前进状态改变小车运行状态标志位,改变按键标志位跳转到标签前方红外指示灯显示正前方红外探头状态左侧红外指示灯显示前方左侧红外探头状态右侧红外指示灯显示前主右侧红外探头状态判断正前方,前左侧,前右侧红外探头状态改变小车状态为后退,将蜂鸣器取反调用延时子程序,将蜂鸣器取反调用延时子程序......”。

3、“.....将蜂鸣器取反调用延时子程序,将蜂鸣器取反调用延时子程序,将蜂鸣器取反调用延时子程序,将蜂鸣器取反改变小车左转状态调用延时子程序,将蜂鸣器取反调用延时子程序,将蜂鸣器取反调用延时子程序,将蜂鸣器取反调用延时子程序,将蜂鸣器取反调用延时子程序,将蜂鸣器取反改变小车为前进状态关闭蜂鸣器声音判断是否有话筒信号输入判断小车当前的运行标志位将小车置于停止状态改变小车运行标志位将小车置于前进状态改变小车运行标志位,将话筒信号指示灯取反跳转标签判断运行标志位,改变小车运行停止状态标志位将运行停止状态标志位置运行闪动时间重设定判断可执行标志位开启外部中断开启定时计数可执行标志位置附录硬件原理图好的保证振荡器稳定和可靠地工作。为了提高温度稳定性，应采用电容。复位电路的复位是由外部的复位电路来实现的。复位引脚通过个斯密特触发器用来抑制噪声，在每个机器周期的......”。

4、“.....然后才能得到内部复位操作所需要的信号。复位电路通常采用上电自动复位和按钮复位两种方式。最简单的上电自动复位电路中上电自动复位是通过外部复位电路的电容充电来实现的。只要的上升时间不超过,就可以实现自动上电复位。时钟频率用时取,取。除了上电复位外，有时还需要按键手动复位。本设计就是用的按键手动复位。按键手动复位有电平方式和脉冲方式两种。其中电平复位是通过端经电阻与电源接通而实现的。时钟频率选用时，取,取，取。软件设计系统软件设计说明在进行微机控制系统设计时，除了系统硬件设计外，大量的工作就是如何根据每个生产对象的实际需要设计应用程序。因此，软件设计在微机控制系统设计中占重要地位。对于本系统，软件更为重要。在单片机控制系统中，大体上可分为数据处理过程控制两个基本类型。数据处理包括数据的采集数字滤波标度变换等......”。

5、“.....然后再输出，以便控制生产。为了完成上述任务，在进行软件设计时，通常把整个过程分成若干个部分，每部分叫做个模块。所谓模块，实质上就是所完成定功能，相对独立的程序段，这种程序设计方法叫模块程序设计法。模块程序设计法的主要优点是单个模块比起个完整的程序易编写及调试模块可以共存，个模块可以被多个任务在不同条件下调用模块程序允许设计者分割任务和利用已有程序，为设计者提供方便。本系统软件采用模块化结构，由主程序﹑定时子程序避障子程序﹑中断子程序显示子程序﹑调速子程序﹑算法子程序构成。主程序设计主程序清单见附表。软件流程如图流程图所示显示子程序设计程序清单见附表。避障子程序设计程序清单见附表。软件抗干扰技术提高玩具车智能控制的可靠性，仅靠硬件抗干扰是不够的，需要进步借助于软件抗干扰技术来克服些干扰。在单片机控制系统中，如能正确的采用软件抗干扰技术......”。

6、“.....无疑为了将大大提高控制系统的可靠性。经常采用的软件抗干扰技术是数字滤波技术开关量的软件抗干扰技术指令冗余技术软件陷阱技术等。数字滤波技术般单片机应用系统的模拟输入信号中，均含有种种噪音和干扰，它们来自被测量本身传感器外界干扰等。为了进行准确测量和控制，必须消除被测信号中的噪音和干扰。对于这类信号，采用积分时间等于的整数倍的双积分转换器，可有效的消除其影响。后者为随机信号，它不是周期信号。对于随机干扰，我们可以用数字滤波方法予以削弱或滤除。所谓数字滤波，就是通过定的计算或判断程序减少干扰在有用信号中的比重。故实质上它是种程序滤波。数字滤波克服了模拟滤波器的不足，它与模拟滤波器相比，有以下几个优点数字滤波是用程序实现的，不需要增加硬设备，所以可靠性高，稳定性好。数字滤波可以根据信号的不同，采用不同的滤波方法或滤波参数，具有灵活方便，功能强的特点......”。

7、“.....克服了模拟滤波器的缺陷。数字滤波器具有以上优点，所以数字滤波在微机应用系统中得到了广泛应用。开关量的软件抗干扰技术干扰信号多呈毛刺状，作用时间短，利用这点，我们在采集开关量信号时，可多次重复采集，直到连续两次或两次以上结果完全致方为有效。若多次采样后，信号总是变化不定，可停止采集，给出报警信号，由于开关量信号主要是来自各类开关型状态传感器，如限位开关操作按钮电气触点等，对这些信号的采集不能用多次平均的方法，必须绝对致才行。如果开关量信号超过个，可按个组进行分组处理，也可定义多字节信息暂存区，按类似方法处理。在满足实时性要求的前提下，如果在各次采集数字信号之间接入段延时，效果会好些，就能对抗较宽的干扰。输出设备是电位控制型还是同步锁存型，对干扰的敏感性相对较大。前者有良好的抗毛刺干扰能力，后者不耐干扰，当锁存线上出现干扰时......”。

8、“.....也不管此时数据是否有效。输出设备和惯性响应速度与干扰的耐受能力也有很大关系。惯性大的输出设备如各类电磁执行机构对毛刺干扰有定的耐受能力。惯性小的输出设备如通行口显示设备耐受能力就小些。在软件上，最为有效的方法就是重复输出同个数据。只要有可能，其重复周期尽可能短些。外设设备接受到个被干扰的信息后，还来不及作出有效的反应，个正确的信息又来了，就可及时防止动作的产生。另外，各类数据锁存器尽可能和安装在同电路板上，使传输线上传送的都是锁存好的电位控制信号，对于重要的输出设备，最好建立检测通道，可以检测通道来确定输出结果的正确性。指令冗余技术当受到干扰后，往往将些操作数当作指令码来执行，引起程序混乱。当程序弹飞到字节指令上时，便自动纳入正轨。当弹飞到双字节指令上时，有可能落到其操作数上，从而继续出错。当程序弹飞到三字节指令上时，因它有两个操作数......”。

9、“.....因此，我们应多采用单字节指令或将单字节指令重复书写，这便是指令冗余。指令冗余无疑会降低系统的效率，但在绝大多数情况下，还不至于忙到不能多执行几条指令的程度，故这种方法还是被广泛采用。在些对程序流向起决定作用的指令之前插入两条指令，以保证弹飞的程序迅速纳入正确轨道。在些对系统工作状态重要的指令前也可插入两条指令，以保证正确执行。指令冗余技术可以减少程序弹飞的次数，使其很快进入程序轨道，但这并不能保证在失控期间不干坏事，更不能保证程序纳入正常轨道后就太平无事了，解决这个问题必须采用软件容错技术。软件陷阱技术指令冗余使弹飞的程序安定下来是有条件的。首先，弹飞的程序必须落到程序区其次，必须执行到冗余指令。所谓软件陷阱，就是套引导指令，强行将捕获的程序引向个指定的地址，在那里有段专门对程序出错进行处理的程序。如果我们把这段程序的入口标号记为的话......”。