1、“.....为摆动腿和机体的期望运动。步行控制算法的简单特性归因于支撑腿控制器利用虚拟模型化解了关节控制的复杂性。直觉分别控制足和机体的运动。支撑与摆动组合协调控制器的结构框图如图所示。图四足机器人对角小跑支撑与摆动组合协调控制器框图支撑腿控制器四足机器人以对角小跑步态步行时，依靠对角两腿支撑，通过对角支撑交互完成步行。的运动取决于支撑腿对应关节间的相互协调。步行任务对支撑腿关节有很高的致性要求，得足与机体间的连杆在关节空间的描述相当复杂。当采用基于虚拟模型地直觉控制策略时，控制器就可使用组基于直觉的黑龙江八农垦大学毕业论文设计输入，如，位置速度和力，并运用虚拟模型简化关节空间的复杂性。由于并行连杆对机体的运动起作用，在此场合机体被认为是末端。足设置为本体。图四足机器人对角支撑腿桂制器框圈机体的期望位置由虚拟构件转化为广义虚拟力，并通过力分布函数，分解为作用于前后腿的广义虚拟力......”。

2、“.....驱动机体至期望的位置。摆动腿控制器摆动腿的控制采用基于摆动腿足底轨迹，以逆运动学理论规划关节空间轨迹的传统方法，摆动腿控制器的输入是摆动腿足底的期望位置，输出是摆动腿关节的实际位置。将前后摆动腿的控制器结构设计得相同。尽管在两摆动腿之间，将足底期望位置转换为关节位的任务是相互独立的，摆动腿的控制也是相互独立的。且摆动腿的摆动并不象对角支排腿那样，要求具有很高的动作致性。这里将单腿摆动控制器设计的样并结合在起考虑。这是因为对角摆动腿的相互协调，可对步行的稳定性产生有益的影响。由第三章对倒立摆的分析可知，在恰当时刻合理地摆动双腿，可使动能和势能的转换朝有利于机器人运动的方向发展。单条腿尺寸优化数学建模据几何图形，的封闭型条件，得到两个方程黑龙江八农垦大学毕业论文设计式......”。

3、“.....既引入符号在机构的第和位置，间的距离为引入符号黑龙江八农垦大学毕业论文设计在机构的第个位置，此时足端在坐标系下的位置坐标为按照表给出的足端第个点位的坐标为则进行机构尺寸优化的目标函数可建立如下其中，为计算因子，根据具体要求选定，般在足端着地的各点位上，为保证机构运动的平稳，可取大些在足端离地的各点位上，可取小些，优化设计变量为，优化设计的约束条件主要是机构的封闭性条件，曲柄存在条件，及腿部的构形条件，既,运动特征的分析衡量该机构传动特性的指标为传动角和，如图所示......”。

4、“.....可以计算出传动角。黑龙江八农垦大学毕业论文设计此时为的长度当在范围变化时，通过编制程序，由式，计算可知，的变化范围为，可以知道传动特性比较好同时的变化范围是，的极小值较小，因此传动特性有待进步改善和提高。机器人腿足端的轨迹和运动分析机器人腿足端的轨迹分析如图建立坐标系，轴垂直纸面向里，足端的轨迹，既是点在下的位置坐标方程。向量方程为写到坐标系中引入中间角度变量上式中,由式，可以求解和，式子中的,为式至所表示。。带传动具有机构简单，传动平稳，同步带还具有定传动比传动的特点，前后腿之间利用齿形带传动，选用型同步带......”。

5、“.....它包括了零件设计钣金设计二维工程图自动生成装配等，功能全面，而且集成和兼容了所有系统的卓越功能，其三维实体建模系统具有易学易用的特点，参数化特征造型技术定义清晰。该软件从三维到二维工程图的转换方便快捷形象直观。基于绘制的装配图，参看上图所示。黑龙江八农垦大学毕业论文设计结论论文完成的主要工作本文主要完成了下方面的工作理论分析与推导计算单腿的分析依据几何图形的封闭型条件，得出数学模型，根据数学模型，求出机构尺寸优化的目标函数。应用向量分析法，写出行走机构的足端轨迹的向量方程，并对该向量进行求导，得出足端的运动形式。这就有助于后来的编程分析其运动。四腿的组合行走机构步态的选择和设计，选择了对角线小跑步态。行走机构设计结合了个电机带动齿形带及传动轮的转动做到步行状态。结论通过对该四足步行机器人腿的理论分析......”。

6、“.....其在行走过程中重心横向波动量不大，可以实现其稳定性要求其具备定速度能力和定跨越障碍的能力。对于该四足步行机器人腿的选择和设计的步态是合适的，能够减少电机的使用数量，增加承载能力。该腿机构采用了传统的连杆机构，齿形带和蜗杆的相结合是本设计的大亮点。黑龙江八农垦大学毕业论文设计参考文献邱宣怀机械设计北京高等教育出版社，濮良贵，等机械设计北京高等教育出版社，孙桓,等机械原理北京高等教育出版社，黄锡恺机械原理北京人民教育出版社，华大年机械原理北京高等教育出版社，张世民机械原理北京中央广播电视大学出版社，孟宪源现代机构手册北京机械工业出版社王旭辉,等机器马行走机构优化设计内蒙古工业大学学报，方亚彬,等四足机器人溜蹄步态动步行的研究机器人，田继廉,等步行机器人的结构图与步态农业机械学报，查选芳,等多足步行机器人腿机构的运动学研究东南大学学报......”。

7、“.....牧野洋,等空间机构及机器人机构学，机械工业出版社，费仁元机器人机械设计和分析北京北京工业大学出版社，雄友伦机器人学华中理工大学出版社，周开勤机械零件手册北京高等教育出版社，数学手册编写组数学手册北京高等教育出版社，苏金明，阮沈勇使用指南电子工业出版社，谭浩强程序设计北京清华大学出版社，傅则绍机构设计学成都科技大学出版社，周建成，等基于的空间机构位置分析的种新方法学学报，张振龙空间机构作为假肢髋关节的运动学可行性中国机械与设计，徐轶群四足步行机器人稳定性步态分析制造业自动化，陈佳品四足机器人对角小跑步态的研究上海交通大学学报，扬宇维四足步行机腿机构参数优化设计研究北京航空航天大学学报，黑龙江八农垦大学毕业论文设计致谢在论文成稿之际，我想首先向指导我的老师刘天祥老师表示衷心地感谢。刘老师渊博的知识严谨的治学作风和丝不苟的工作态度使我受益非浅......”。

8、“.....毕业设计的过程，不仅对以前学过的知识是个很好的总结应用，而且还让我学会了很多以前没接触过的新知识。在新旧知识的融会贯通过程中，我巩固了以前的学习，提高了自学的能力，掌握了对于知识的综合理解和运用，扩展了我的知识面和解决问题的思路，也让我领会了谦虚为人严谨求学的道理。这切对我今后的工作和生活都有着不可忽视的作用。由于我的水平有限,设计中可能还存在许多不足的地方,希望在坐的各位老师教授能够批评指正，再次谢谢您们,黑龙江八农垦大学毕业论文设计图坐标系图其有两个解，但是根据实际情况，两者前面都应该取负号，用的函数画图，当取正号的时候，图形不封闭，故两者同时取负号。根据表中给的数据，得到预想设计的轨迹图为下图所示。图预想设计的轨迹图黑龙江八农垦大学毕业论文设计同时根据优化出来的尺寸，用模拟的腿的轨迹如下图所示图用模拟的腿的轨迹由所绘出的图，可以看出优化出来的尺寸......”。

9、“.....该优化出来的尺寸也满足预先选定步行机构的步距，抬足高度的要求。机器人腿足端的运动分析由上面分析，可以知道端点的位置坐标为为主动杆的角度，其为匀速运动，故其中为常数对上式两边进行求导，可得分别对式两边求导，得到对式,两边求导得到黑龙江八农垦大学毕业论文设计将式代入式，化简可得对式两边求导得到根据式，两边求导得把式代入就可以求出与的数学关系式。由式，可以知道速度在......”。