1、“.....就变成。手臂的设计计算对手臂结构的要求是重量尽量轻，以达到动作灵活运动速度高节约材料和动力，同时减少运动的冲击，二是要有足够的刚度以保证运动精度和定位精度。手臂结构设计重点是驱动力的计算和偏重力矩的计算。现分述如下驱动力的计算根据手臂运动的不同，驱动力可分为两种情况来计算。水平伸缩运动时，主要是克服摩擦阻力和惯性力惯摩驱式中摩摩擦阻力，应包括手臂与伸缩导轨间的摩擦阻力活塞与密封装置处的摩擦阻力惯手臂在起动过程中的惯性力。其大小可按下式计算惯其中手臂移动部件的重量公斤，重力加速度米秒起动或制动前后的速度差米秒起动或制动所需的时间秒。水平回转时驱动力矩的计算摩惯驱摩摩擦力矩包括各支承处摩擦祖力矩惯手臂启动时的惯性力矩惯手臂回转部件对其回转中心的转动惯量公斤米秒手臂回转的角速度差弧度秒......”。

2、“.....。零件作为其重心位置的质点对手臂回转中心的转动惯量公斤米秒黑龙江八农垦大学毕业设计手臂回转半径重心到回转中心的距离米手臂运动件的重量公斤。计算时，可把形状复杂的零件分成几种形状细棒圆柱体圆盘长方体偏重力矩的计算偏重力矩就是手臂悬伸部分的全部零件重量作用在各自的重心上对手臂回转中心的静力矩。最大偏重力矩产生于手臂伸缩缸全部伸出，并夹持额定重量的零件时，如图所示。各零件的重量可按其结构形状材料比重进行粗略计算。重心位置，由于零件多数均选用对称结构，故重心应位于其几何截面的形心上。计算时可把手臂偏重部分分解为几个单元，先分别计算，然后汇总。总工指腕臂式中表示工件手指手腕手臂等零部件的顺序号，总的重心位置距点距离为臂腕指工臂臂腕腕指指工工其偏重力矩为总如果求出的偏重力矩过大......”。

3、“.....但这样又会增大手臂重量及转动惯量。因此要多方考虑。如图所示，手臂总的作用下有顺时针方向倾斜趋势，而立柱导套可阻止手臂倾斜。导套对升降立柱的作用力如图示和根据升降立柱的力平衡条件黑龙江八农垦大学毕业设计总总总总所以为摩擦系数，般为这里可取则上式即为升降导向立柱不自锁的条件。导套的具体结构可根据值的大小做成长的套管，或用两个相距很近的短套管。焊接机械手各零部件的设计焊接机械手的零部件包括机座机座盖板机身转台大臂小臂旋转手腕摆动手腕手抓销钉螺栓螺母等构成。各零部件的设计如下机座的设计制造精度此机构为般工作机械，故选用级精度。利用实体设计，如图黑龙江八农垦大学毕业设计机座盖板的设计利用实体设计，如图黑龙江八农垦大学毕业设计机身的设计利用实体设计，如图黑龙江八农垦大学毕业设计转台的设计利用实体设计......”。

4、“.....如图黑龙江八农垦大学毕业设计小臂的设计利用实体设计，如图黑龙江八农垦大学毕业设计旋转手腕的设计利用实体设计，如图摆动手腕的设计黑龙江八农垦大学毕业设计利用实体设计，如图手抓的设计利用实体设计，如图黑龙江八农垦大学毕业设计组装后的样子，如图黑龙江八农垦大学毕业设计第章三维实体建模模拟方案的确定图六自由度机械手模拟加载仿真流程图是微机版技术指标化特征造型软件,旨在以的工作站版相应软件的价格向广大机械设计人员提供用户界面更友好,运行环境更广大的实体造型实用功能。实施金伙伴合作策略,在单的运动分析中不必再与其他的软件进行连接可直接模拟规划出工件的运动轨迹。流程如图,由图可知对仿真实体的模拟加载与仿真分析,旨在对样机的整体动态性能和结构进行优化,从而达到缩短物理样机的实验时间,降低试验成本,加快研究进程的目的......”。

5、“.....可将动画保存,更加直观地得到六自由度机械手的运动效果图,就像真正的机器在面前样,根据运动效果图和模拟得到的数据可以按照要求对机器的运动进行改进。下的插件可以做多种运动分析,以手抓的运动为例得到它的个坐标轴系统默认基建模坐标轴,如果需要可以自定义坐标位置,同样采用系统默认速度位置运动变化曲线和速度变化曲线。除位置和速度变化曲线,还可以得到动能加速度角速度和角加速度等变化曲线。其他零部件同样也可以得到类似曲线包括虚拟的旋转马达。这样就为进行运动校核和模拟提供了数据依据,可以对机械进行更好地改进和校核。分析可知在设定的情况下手爪的位置坐标几乎没有发生变化,即手臂的焊接点高度没有太大变化。坐标值减小,即手臂的总伸缩量减小,是个缩进过程,坐标值减小,但是变化幅度不大,说明基座转台的旋转幅度并不是很大......”。

6、“.....有速度的斜率可推断手抓运动又剧烈慢慢减缓,这符合实际工作要求,在空载空间加速运动,在即将达到焊接点时减慢速度,防止加速产生的冲击作用。轴方向速度趋于平稳,与上面位置点坐标分析相致。轴速度起初变化较快后来趋于平稳,同样也是符合实际情况的。结语从三维模拟方案出发,阐明了利用实现机器人运动模拟的有效方法,从的方法重点分析了六自由度机械手的三维实体模型的构建过程,并且给出了方法及其加入模拟旋转马达,模拟运动过程同时建立简单数学模型设定模型系数后得到运动数据图,从而为进步改进打下数据基础。黑龙江八农垦大学毕业设计总结通过对文献的阅读，了解了关于机械手的发展过程，以及组成分类。加深对机器人这种高端技术认识。熟练掌握的三维建模和动态仿真，尤其对了解了强大的插件与其他三维动态仿真软件的差别，掌握了使用的基本流程。随着对机械手研究的不断深入和机械手领域的不断拓展......”。

7、“.....灵活方便的工具，在本领域发挥着重要作用。它对于验证机械手的工作原理工作空间及碰撞检测都具有非常重要的指导意义。黑龙江八农垦大学毕业设计参考文献张铁，谢存禧著机器人学华南理工大学出版社页页乔兰东机械手理论与应用中国铁道出版社页页李月景工业机械手设计基础天津大学，天津人民出版社页页吴广玉工业机械人的结构与应用机械工业出版社，页页王天然机器人化学工业出版社，年，页页郭宇光机器人发展的历史现状趋势哈尔滨工业大学出版社页页张伯鹏，张昆，徐家球机器人工程基础机械工业出版社页页江洪，杨勇实例解析曲线曲面仿真渲染机械工业出版社，日藤森洋三机构设计实例构思图册机械工业出版社页页方建军，刘仕良机械动态仿真也工程分析工程应用化学工业出版社页页胡仁喜，郭军，王仁广等中文版机械设计高级应用实例机械工业出版社，隆飞，李珺等设计与应用电子工业出版社，,,,,,,......”。

8、“.....黑龙江八农垦大学毕业设计致谢首先诚挚的感谢刘天祥老师，老师悉心的教导使我得以窥机械手设计及动态仿真领域的深奥，不时的讨论并指点我正确的方向，使我在这两个月中获益匪浅。另外，也感谢其他老师给予我很大帮助和指导，让我在实践中充分掌握了大量的专业知识和更好的学习方法。通过本次设计说明书的撰写，端正了我严谨的做事态度，同时培养了我提高解决问题的能力和做事情端正的态度。最后对论文完成工作中，给以作者关怀和帮助的所有老师和同学表示诚挚的谢意。是否符合实际模型优化是否是否黑龙江八农垦大学毕业设计仿真实体的绘制六自由度机械手不是很复杂的机构,软件建立三维模型并不太困难,用强大的三维设计能力利用拉伸阵列和切除等功能将模拟机器人的各零部件分别绘制出来,然后根据同轴共面等几何约束关系将几个零部件装配起来可以得到六自由度机械手的装配图......”。

9、“.....此种情况下建立仿真需要注意设置长度单位选择,质量单位选择,时间选择。设置单位的正确对于得到清晰合理的设计结果有很重要的意义。简单数学模型的建立根据所给出的六自由度机械手的运动情况给出各个转动副的旋转角度见表。表各轴所在转动副旋转角度参数表构造旋转范围轴转台回转轴大臂最大运动范围轴小臂轴手腕轴手抓黑龙江八农垦大学毕业设计图六自由度机器人简化模型图为六自由度机械手简化模型,以基座底面圆的圆心为坐标原点设立三维坐标系。设大臂所在机件的线性长度为小臂和手腕所在机件的线性长度为手抓到焊接点所在机件的线性长度分别为基座底到第个旋转副的高度为。角为大臂轴所在平面的夹角。角为小臂与大臂所在直线所成夹角,顺时针为负逆时针为正。角为手抓与小臂所在直线所成夹角,顺时针为负逆时针为正。为转台旋转角度......”。