1、“.....是最快改这个值可以改变其速度调节参数为最慢，是最快改这个值可以改变其速度左电机前进右电机前进,传感技术和自动化控制技术飞速发展的产物，使得机械和电子信息不再明显分家，自动控制在工业领域中得地位越来越重要，智能这个词是我们科技发展的重要产物。这次实践中涉及的主要部分有传感器检测车部分驱动部分单片机为核心的控制芯片部分稳压及电路分析部分。各个部分的涉及，相互之间的连接协调等得成功，都是要建立在系统的阅读大量资料，并且认真的分析课题的需求，还系统的学习的单片机的工作原理及其使用方法。并且学习了相关软件，如仿真程序烧写等得应用。通过本次课题设计，不仅是对我们课本所学知识的考查，更是对我的自学能力和收集资料能力以及动手能力的考验。我们对个项目的整体设计有了初步认识并能独立设计出其接口电路，再有对电路板的制作有了定的了解，并学会了使用设计电路。课程设计使我们意识到了实验的重要性......”。

2、“.....出现了很多问题，最终都是通过实验的方法来解决的。还有以前对程序只是个很模糊的概念，通过这次的课题设计使我对程序完全有了个新的认识，并能使用熟练的进行编程了。通过本次课题设计，极大的锻炼了我们的思考和分析问题的能力，并对单片机有了个更深的认识。小车的设计制作工作量饱满，体现了团队合作精神。在这次设计中也有很多的不足之处，我们缺少实际经验，更多的是依靠网络资源来解决问题，特别是各模块的程序编写，在软件设计方面花费了很多的时间。特别是在最后调试阶段，程序的控制问题给我们带来了很大的困难，小车设计的硬件部分完成相对顺利些，在软件领域显得不足，今后会更多的学习软件。设计过程中单片机知识颇有设计，我们还应加强理论知识的学习。本次设计涉及到了系列光机电体化的技术。其中机械结构是小车能否稳定运行的基础，硬件电路决定了小车实现的功能，软件部分是控制的灵魂......”。

3、“.....总之，在课题设计的过程中，无论是对于学习方法还是理论知识，我们都有了新的认识，受益匪浅，这将激励我们在今后再接再厉，不断完善自己的理论知识，提高实践运作能力。附件元件清单电机驱动芯片稳压芯片个,个单片机晶振轻触开关和点触开关各个电解电容若干,电容若干，电容若干滑动变阻器欧电阻若干电阻欧若干，的若干个，上拉电阻欧个红外线传感器个散热片个杜邦线若干杜邦头，焊片，包括线万用表插针和插排若干发光二极管若干二极管八个车底盘模具芯片电源各种芯片底座若干驱动直流电机个参考文献郭惠，吴迅单片机语言程序设计完全自学手册电子工业出版社,王东锋，王会良，董冠强单片机语言应用例电子工业出版社,韩毅，杨天基于单片机的智能寻迹模型车的设计与实现学术期刊王晓明电动机的单片机控制学术期刊宏晶科技，系列单片机器件手册，年月号更新版本求是科技，单片机典型模块设计实例导航第版，人民邮电出版社......”。

4、“.....单片机原理及应用技术，高等教育出版社，年月出版丁明亮，单片机应用设计与仿真基于与,北京航空航天大学出版社，年月出版张鑫,单片机原理及应用第版，电子工业出版社，年出版张毅刚,单片机原理与应用设计，电子工业出版社，年出版六调试硬件调试元件的固定小车主要有大模块的电路板组成的，板和板之间是靠导线连接。小车在循迹运动的时候时常颠簸，导致电路板移位致使电路板上面的元件受到干扰，使小车不稳定运动，特别是所以我们除了在板上打孔锁上螺丝，还在板和板之间用热熔胶再固定，减少震动。探头由组成的轨迹识别电路是本次设计成败的关键，在初次调试时小车的摇头动作即转向时常出现不灵的情况。后来用电压表测量了电压比较器量输入端的电压发现基准电压到了，而红外探头在检测到黑线时才。两者电压相差无几，所以遇到黑线颜色较浅或反光的区域单片机会发生误判的现象。于是我们测量了红外探头在黑白两种极限情况下的电压输出情况......”。

5、“.....调节电阻我把基准电压调到，这个电压值距黑色或白色情况下输出的电压值都很大，单片机会减少误判的现象。改良过后测试正常，小车能灵活的摇头，更功能实现。马达驱动模块第次给马达驱动模块通电实现简单的马达单向驱动，发现马达时跑时不跑。经过检测发现是根信号线接触不良，重新接好后运行正常。此模块是用的市面上可以买到的模块所以性能比较稳定，调试很成功。软件调试调试平台介绍此次编程采用了。公司推出的是款可用于多种的集成开发环境，该同时也是及其它开发套件的个重要组件。除增加了源代码功能导航器模板编辑以及改进的搜索功能外，还提供了个配置向导功能，加速了启动代码和配置文件的生成。此外其内置的仿真器可模拟目标，包括指令集片上外围设备及外部信号等。提供逻辑分析器，可监控基于引脚和外设状态变化下的程序变量。提供对多种最新的类微处理器的支持，包括的和，以及的等......”。

6、“.....程序调试在调试好硬件之后我第次把软件下载到系统里面进行实际测试，发现小车在弯道比较急的地方没办法绕过去，会发生脱轨现象。后来仔细分析了自己的算法，原本我是设定小车在遇到弯道后全力转向绕过弯道，但是有些急得弯道小车无法绕过。此时我就想如何去解决在转向角度有限的情况下解决转急弯的问题。联想到日常汽车在狭窄的小路上转弯的情景我想到了倒退调整车体位置的方法。即在发现小车以现有的转向角度无法完成转弯时使小车反相倒退，这样即可很很快的调整小车的位置。改进算法后我在进行了次测试，这次小车成功的绕过了度的弯道。根据测试结果，可以看出小车循迹避障功能基本实现。但是测试还是存在失败的现象。分析其原因有两点。，小车熟读过快在转弯时未及时刹车。二，画在纸上的跑道会存在褶皱的地方，而这些地方容易产生误判的现象。得知这些原因以后我降低现车速度，再次进行了测试。结果表明，小车能很好的完成循迹......”。

7、“.....但是小车不能根据赛道的情况自主的改变速度。这也是本次设计的个缺陷。在实际调试过程中小车发生过程序跑飞的情况，经调整改进程序后，小车运行状态稳定。能很好的完成沿黑色轨道前进，改变轨道的形状及转弯角度，小车仍可完成循迹。七心得体会在智能小车系统的设计调试及论文的写作过程中，感谢很多同学给予了无数的指导和大力的支持。在这个过程中我们不仅学会了知识，还学会了治学的态度，那就是严谨，把知识变为己有，弃其糟粕留其精华，用自己的方式去解决问题，而不是人云亦云。智能小车是储器时，口也可以提供低位地址和位数据的复用总线。此时，口内部上拉电阻有效。在编程时，端口接收指令字节而在校验程序时，则输出指令字节。验证时，要求外接上拉电阻。端口，引脚口是个带内部上拉电阻的位双向口。的输出缓冲器可驱动吸收或者输出电流方式个输入。对端口写入时，通过内部的上拉电阻把端口拉到高电位，这是可用作输入口......”。

8、“.....因为有内部上拉电阻，那些被外部拉低的引脚会输出个电流。此外，和还可以作为定时器计数器的外部技术输入和定时器计数器的触发输入，具体参见下表在对编程和程序校验时，接收低位地址。表和引脚复用功能在对编程或程序校验时，还接收些控制信号。口除作为般口外，还有其他些复用功能，如下表所示表口引脚复用功能来完成单片机单片机的复位初始化操作。看门狗计时完成后，引脚输出个晶振周期的高电平。特殊寄存器地址上的位可以使此功能无效。默认状态下，复位高电平有效。引脚振荡器反相放大器和内部时钟发生电路的输入端。引脚振荡器反相放大器的输入端。特殊功能寄存器的介绍是种高电压大电流电机驱动芯片。该芯片的主要特点是工作电压高，最高工作电压可达输出电流大，瞬间峰值电流可达，持续工作电流为内含两个桥的高电压大电流全桥式驱动器......”。

9、“.....在不受输入信号影响的情况下允许或禁止器件工作有个逻辑电源输入端，使内部逻辑电路部分在低电压下工作可以外接检测电阻，将变化量反馈给控制电路。的引脚功能的运行参数的逻辑控制主要采用，通过单片机的输入改变芯片控制端的电平，即可以对电机进行正反转，停止的操作，输入引脚与输出引脚的逻辑关系图为表对直流电机控制的逻辑真值表的介绍光电传感器模块是基于红外光电传感器设计的款红外反射式光电开关。传感器采用高发射功率红外光电二极管和高灵敏度光电晶体管组成，输出信号经施密特电路整形，稳定可靠。接直流正极接直流负极信号输出端，光敏三极管饱和，此时模块的输出端为高电平，指示二极管被点亮。应用场合电度表脉冲数据采样传真机碎纸机纸张检测障碍检测黑白线检测基本参数外形尺寸长宽厚工作电压，推荐工作电压为检测距离适用，焦点距离为传感器的红外发射二极管不断发射红外线......”。