1、“.....所以当按键按下，既是将单片机对应端口电平拉低。所以在编程的时候判断按键按下是低电平有效。图画出的是电机增速和减速的子程序框图。程序入口去抖动结束速度档位加判断增速按键按下再次判断判断是否是最高速程序入口去抖动结束速度档位减判断减速按键按下再次判断判断是否是最低速图增速减速子程序读和模式切换程序框图如下图所示，在本设计当中我的模式切换按键只有个，负责电机的正反转控制，电流控制和电机启动和停止控制。由于编程的时候设置的系统工作的默认状态是正转，转速转分。所以通过连续按模式切换键依次实现的功能是电机反转并显示转速，显示电机电流，系统停止工作，系统正转并显示转速依次切换。编程控制工作就主要是负责读和写端口的电平来实现的......”。

2、“.....本系统选用系列中的芯片，扩展了片，以存放用户程序。由于随机存储的数据不多，只利用片内。采用两位显示器和键盘，和分别输出和方向的控制脉冲，和分别用来控制步进电机的正反转和产生复位信号。机械手动作机械手装升降盘上，如图所示。图中点固定，步进电机带动点，改变间的较小距离，使得机械手移动较大距离。④货架货架分三层，每层有个包位，共计个包位。图中数字为包位编码，编码的个位数表示位置，十位数表示位置层数，以供计算机查讯判断之用。本例采用型步进电机，它工作于三相六拍的工作方式。电机按顺时针方向旋转即正转时，各相脉冲顺序为......”。

3、“.....各相脉冲顺序为，程序设计系统软件包括主程序取包程序存包程序货位判断程序方向运动和机械手动作子程序等。程序流程图限于篇幅，只给出主要流程图。脉冲序列的生成程序对于步进电机的控制，实际上是控制步进脉冲的个数和步进脉冲的间隔，而步进电机的间隔又可转化为基准延时子程序的循环次数。因此，可以很方便地用软件来控制步进电机的运行，达到各种控制目的。主程序功能管理键盘和显示以及有关控制。无键按下或执行有关命令后，显示提示符程序清单，字符的编码复位信号键输入显示键判断特殊数据键号暂存器，键号用于数字功能键的判断功能键转移至，数字键号送显示缓冲区，保留低四位，功能键处理程序键，键盘子程序口正反转复位口键盘行输入口列扫描寄存器初值列号计数器发送缓冲器发送列扫描信号延时等待发送，，......”。

4、“.....显示子程序口位扫描输出口位扫描寄存器初值为段码发送缓冲器，，延时子程序延时子程序机械手控制示意图取包子程序正反转控制步进脉冲暂存器方向正转，固定脉冲数，调用方向运行子程序调用测试子程序，方向列脉冲数，送单元调用方向运行子程序，方向行脉冲数，送单元调用方向运行子程序调用取物子程序反转调用方向运行子程序调用方向运行子程序，固定脉冲数，调用方向运行子程序调用放物子程序存包子程序正反转控制步进脉冲暂存器方向，固定脉冲数，方向运行程序脉冲信号输出线控制电机方向运行程序脉冲信号输出线控制电机取物子程序正反转方向脉冲输出方向脉冲输出，，放物子程序正反转方向脉冲输出方向脉冲输出，，，，测试子程序货位列号暂存单元货位层号暂存单元使用说明本系统操作方便，而且在存包或取包过程中均有乐曲伴奏，机械手返回原处......”。

5、“.....键盘介绍键盘有数字键功能键键，余下个扩充键。数字键向微机输入十进制数字，组成包位编码。功能键监控键使系统进入监控程序。取包键使系统完成取包操作。存包键使系统完成存包操作。二操作说明开启电源和，两位数码管均应显示提示符表示计算机系统正常。否则关闭电源，检查故障。预置包位编码先输入层号十位数，后输入序号个位数例如，设包位编号为，则依次按数字键和，显示，表示置数成功。启动功能键完成有关操作，最后，显示提示符。当电机反转时，或者工作在两相八拍模式下可以按上面的代码类推。第五章总结经过为期学期的学习和努力，本次设计顺利完成，具体结论如下采用单片机作为控制核心，利用其强大的功能，把键盘电路和数码管显示电路，电机驱动电路，电机电流检测电路有机的结合起来，组成个操作方便，交互性强的简单系统。通过系统的设计实现了预期的设计目标......”。

6、“.....具体功能如下完成了整个系统的硬件设计和软件编程，能通过键盘电路控制步进电机的转速控制，能实现启动正转反转加速减速控制，实现转速最低转分，最高转速转分通过编程实现了通过单片机能输出两相四拍和两相八拍的脉冲控制序列。驱动电路能提供，的驱动信号整个电机的转速，转动方向，检测到的电机电流的大小等都能通过数码管显示出来整个的成果形式是最终以步进电机控制电路板的形式展示出来了。在本设计中作为电机正常工作比较重要的电机驱动模块，本设计中是采用驱动芯片及其外围电路来实现的，其特点是成本低，可靠性高，出现问题容易维护，实现相对容易等特点。在电机工作模式上本设计实现了电机的两相四拍和两相八拍两种脉冲控制方式。后续工作在本次设计中更多的是注重整体功能的实现，注重的是操作简单，所以本系统采用了开环控制的方式，电机也是选用的最常用的反应式步进电机......”。

7、“.....想要得到更高性能的控制，可以选用混合式步进电机，采用闭环的细分驱动电路。本系统在设计的过程中由于没有考虑到单片机的端口有限，所以在本设计中键盘扫描部分只用了四个按键，所以就出现了个按键叠加很多功能的控制，比如有个键能同事实现对电机工作模式，电机正反转，电机电流显示，电机停止等的控制，那么这样的情况在实际生产生活中操作起来略显不方便，所以建议以后有做类似设计任务的时候，预先考虑全面，争取个键控制个功能。本设计的硬件制作部分完全是实行的手工焊接，没有制作板，这样的后果就是焊接完电路板之后容易出现问题，检查麻烦，而且要是在后期全部制作调试都完成后再中途出现问题了检查起来是相当的麻烦。所以建议以后有做类似设计任务或者实际应用的时候，尽量采用电路板的形式，这样最大的好处就是硬件的可靠性高，外观美观简洁......”。

8、“.....采用电路板成本也不高，值得采用。致谢感谢我的室友们，有你们在行动和思想上的支持和鼓励，才使得我这次毕业设计能顺利完成。感谢此次指导我完成这篇论文的老师，正因为有你们的指导和修改才有我这篇论文的完成。感谢我的母校黄冈职业技术学院，尤其是机电系机电体化专业所有的老师们，在这片净土读书三载，无形中塑造了我生命的气质生活的方式，也练就了我乐观的心态和颗感恩的心，没有你们悉心的指导和讲解，我不可能完成此次设计。参考文献的高密度非易失性存储技术生产，兼容标准指令系统及引脚。它集程序存储器既可在线编程也可用传统方法进行编程及通用位微处理器于单片芯片中，功能强大。主要性能参数与产品指令系统完全兼容字节在系统编程闪速存储器次擦写周期的工作电压范围全静态工作模式三级程序加密锁......”。

9、“.....字节内部，个口线，看门狗，两个数据指针，两个位定时计数器，个向量两级中断结构，个全双工串行通信口，片内振荡器及时钟电路。同时，可降至的静态逻辑操作，并支持两种软件可选的节电工作模式。空闲方式停止的工作，但允许，定时计数器，串行通信口及中断系统继续工作。掉电方式保存的内容，但振荡器停止工作并禁止其它所有部件工作直到下个硬件复位。引脚功能说明该设计使用到的单片机芯片对应管脚名称位置等如图的引脚功能图详细说明。电源电压地口口是组位漏极开路型双向口，也即地址数据总线复用口。作为输出口用时，每位能驱动个逻辑门电路，对端口写可作为高阻抗输入端用。在和数据总线复用，在访问期间激活内部上拉电阻......”。