1、“.....其中般，本设计中取底座传动装置的效率，估算为。根据负载峰值力矩最大静转矩，选用步矩角为的步进电机，其最大静转矩为，满足要求。表电机参数表电机型号相数步距角电压最大静转矩最高空载启动频率运行频率转子转动惯量分配方式质量三相六拍中国地质大学长城学院届毕业设计控制系统的设计机器人的控制系统工业机器人的控制技术是在传统机械系统的控制技术的基础上发展起来的，因此两者之间并无根本的不同但工业机器人控制系统也有许多特殊之处。其特点如下，工业机器人有若干个关节，典型工业机器人有五六个关节，每个关节由个伺服系统控制，多个关节的运动要求各个伺服系统协同工作。工业机器人的工作任务是要求操作机的手部进行空间点位运动或连续轨迹运动，对工业机器人的运动控制，需要进行复杂的坐标变换运算，以及矩阵函数的逆运算......”。

2、“.....各变量之间还存在着耦合，因此工业机器人的控制中经常使用前馈补偿解耦和自适应等复杂控制技术。较高级的工业机器人要求对环境条件控制指令进行测定和分析，采用计算机建立庞大的信息库，用人工智能的方法进行控制决策管理和操作，按照给定的要求，自动选择最佳控制规律。工业机器人的控制系统发基本要求有，实现对工业机器人的位置速度加速度等控制功能，对于连续轨迹运动的工业机器人还必须具有轨迹的规划与控制功能。方便的人机交互功能，操作人员采用直接指令代码对工业机器人进行作用指示。使用工业机器人具有作业知识的记忆修正和工作程序的跳转功能。具有对外部环境包括作业条件的检测和感觉功能。为使工业机器人具有对外部状态变化的适应能力，工业机器人应能对诸如视觉力觉触觉等有关信息进行测量识别判断理解等功能。在自动化生产线中，工业机器人应用与其它设备交换信息，协调工作的能力......”。

3、“.....如控制运动的方式不同，可为关节控制笛卡尔空间运动控制和自适应控制按轨迹控制方式的不同，可分为点位控制和连续轨迹控制按速度控制方式的不同，可分为速度控制加速度控制力控制。程序控制系统给每个自由度施加定规律的控制作用，机器人就可实现要求的空间轨迹。自适应控制系统当外界条件变化时，为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质，其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察，再调整非线性模型的参数，直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件自动改变。人工智能系统事先无法编制运动程序，而是要求在运动过程中根据所获得的周围状态信息，实时确定控制作用。当外界条件变化时，为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质，其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察，再调整非线性模型的参数，直到误差消失为止......”。

4、“.....因而本系统是种自适应控制系统。中国地质大学长城学院届毕业设计基于运动卡的控制系统的建立总体方案的确定机器人控制系统是种典型的多轴实时运动控制系统。传统的机器人控制系统基本上是设计者基于自己的独立结构和生产目的而开发，它采用了专用计算机专用机器人语言专用微处理器的封闭式体系结构。这种结构的控制器存在制造和使用成本高，开发周期长，升级换代困难，无法添加系统的新功能等系列缺点。该系统基于运动控制卡的开放式结构机器人控制系统，采用的结构来实现机器人的控制。这种机器人控制系统采用开放式硬件软件结构，可以根据需要方便地扩展功能，具有良好的开放性和扩展性，能适应于不同类型机器人或机器人自动生产线。通过运动控制卡在工业机器人控制系统中的应用......”。

5、“.....这种机器人控制系统的重要特点在于它采用通用个人计算机加多控制回路的开放式体系结构以及它的网络控制特性。目前，由于高起动转矩大转矩低惯量的交直流伺服电动机在工业机器人中得到广泛应用般负载相当以下的工业机器人大多采用电伺服驱动系统。所采用的关节驱动电动机主要是伺服电动机。其中，交流伺服电动机直流伺服电动机直流驱动电动机均采用位置闭环控制，般应用于高精度高速度的机器人驱动系统中。利用运动控制卡运动控制和逻辑算法有机的结合，轻松实现多种运动形式的运动控制器对机器人驱动系统进行控制能够有效地提高整个机器人系统的性能及开发效率。由于机器人需要精确的控制和精准的定位，采用合适的直流电机调速器和光电轴角编码器即能满足要求。由于所选用的硬件设备都是市场上成熟的，综上所述......”。

6、“.....在老师的指导下，借鉴相关书籍，通过通过自己的学习，能够达到本次设计的要求。该系统主要由个人系列运动控制卡运动卡外接线板系列直流电机调速器光电轴角编码器系统工作状态检测输入行程开关等组成。运动控制卡通过对直流电机调速器发出模拟电压信号对直流伺服电动机的转上速角位移正反转等进行控制，从而外控制输出电机驱动且还在系统中采用光电轴角编码器对电机的参数运行状态以及程序的运行状态进行反馈另外还设置行程开关对电机的行程位置进行控制。机器人具有三个自由度即大臂回旋仰角小臂伸缩三个运动和个爪开合动作，采用全电机驱动控制。机器人本体由机身大臂小臂手找等组成。机身固定在机械小车上大臂可以绕着机身在水平面内和垂直面内旋转小臂在丝杆的传动下，可以前后进行伸缩。在大臂和小臂的共同作用下，机械手的手爪能够接近要抓的物体......”。

7、“.....手爪夹紧物体，然后通过大臂的旋转和小臂的伸缩运中国地质大学长城学院届毕业设计动，最终将物体置于规定的位置。机器人控制工作原理机器人具有三个自由度即大臂回旋仰角小臂伸缩三个运动和个爪开合动作，采用全电机驱动控制。机器人本体由机身大臂小臂手找等组成。机身固定在机械小车上示并把该位置做为个相对原点坐标这样整个复位程序运行完成了。各轴复位完成以后，我们要进行运动数据的输入，即该轴要运动的距离。由于各轴运动的距离有限，所以在每次运行时都要进行文本框距离数据的判断，假如距离值超过了设定值即要显示个对话框显示数据过大。如果数据在正常的范围之内，就通过控件命令分别输出各电动机的正转运动信号，并通过控件连接命令相对与反馈位置点运动断相对距离，运动完成后再通过子程序进行位置显示和子程序进行输出状态显示，同样通过命令来获取反馈值之后再通过输出关闭各轴的运动电信号......”。

8、“.....当点击运动按扭时就调用该子程序实现整个运动的过程。这样各轴的运动距离通过循环运行子程序就到了预定的运动位置。最后在运动过程完成以后就要通过控件连接命令关闭与软件的连接，并调用子程序刷新按扭的状态，通过点击退出按扭便退出操作就这样整个程序的循环与检测再运行过程就结束了。中国地质大学长城学院届毕业设计参考文献张屹，邵威，高虹亮，罗成高压输电线路除冰机器人的机构设计三学大学学报，，高虹亮，孟遂民，罗成，马小强架空输电线路除冰机器人的结构设计电力建设，，甘辰予，陈劲生智能除冰机器人的设计大众科技，，蒋正龙，陆佳政，雷红才，黄福勇湖南年冰灾引起的倒塔原因分析高电压技术，，吴功平，肖晓晖，肖华，戴锦春，鲍务均，胡杰架空高压输电线路巡线机器人样机研制电力系统自动化，，张运楚，梁自泽，谭民架空电力线路巡线机器人的研究综述机器人，......”。

9、“.....李红旗，陈志高，于钦刚，李翔，陈懿夫输电线路机械除冰技术研究自然灾害对电力设施的影响与应对研讨会,李宁，周羽生，邝江华，彭琢输电线路除冰技术的研究防灾科技学院学报,,濮良贵，纪名刚机械设计北京高等教育出版社，张红先，李波，方针年湖南电网冰灾中技术措施的应用效果分析湖南电力周良德，朱泗芳现代工程图学湖南科学技术出版社，濮良贵,纪明刚机械设计北京高等教育出版社，杜蕴莹，邢军，王澄，叶勇，严行健南方覆冰灾害造成输电线路倒塔原因及策略的研究江苏电机工程，,李庆峰，苑峥，吴穹，高剑，宿志，周文俊全国输电线路覆冰情况调研及事故分析电网技术，,陆佳政。张红先，李波，方针年湖南电网冰灾中技术措施的应用效果分析湖南电力何清，阮羚输电线路除融冰新技术分析及实施可行性研究湖北电力,马民,白雪松浅谈输电线路除冰方法，报告地北京，报告会主办单位国网北京电力建设研究院......”。