1、“.....偏心距当，时手臂启动时的惯性阻力矩惯式中手腕回转角速度手臂启动过程中所用时间，取。手臂回转部件对回转轴线的转动惯量惯考虑到驱动缸密封摩擦损失等因素，般将取大些，可取，液压缸所产生的驱动力矩计算液压缸所产生的驱动力矩必须大干总的阻力矩，即驱总，查表。哈尔滨理工大学专科生毕业论文表摆动缸基本参数表选取液压缸，选定工作压力，因为设定的角速度为，查表，得流量为，液压缸的功率由下面公式可得，转动时间为拟定液压原理图图手臂回转缸系统图选择液压件选择液压泵和电机确定液压泵的工作压力液压缸在工作中的最大压力为。管路损失取，哈尔滨理工大学专科生毕业论文泵的最高压力为，这是流量泵的最高工作压力，液压泵的公称工作压力为液压泵流量在转动时，最大流量值为，取，计算泵的最大流量，元辅件的选择见表表元件表确定管道尺寸选用无缝钢管。压力损失验算已知油管长......”。

2、“.....通过流量，选用全损耗系统用油，最低工作温度，。判断油流类型为层流进油路上沿程压力损失回油路上沿程压力损失局部压力损失编号元件名称技术数据调整压力单向调速阀，实际三位四通电磁换向阀，哈尔滨理工大学专科生毕业论文取油流通过集成块时，总的压力损失为。定位设计要求快速准确定位工况分析工作循环为快进中停快退原位停止，采用定位销定位，定位销的重量为，与装置间的压力为，静动摩擦因数均为，快进快退的速度均为，加减速反应时间为，单行程为。计算外负载动摩擦阻力静摩擦阻力惯性阻力液压缸负载见表表负载力工况计算公式液压缸负载，液压缸驱动力，启动加速快进快退制动运行时间快进哈尔滨理工大学专科生毕业论文快退确定液压系统参数初选液压缸的工作压力查表......”。

3、“.....假定回油压力。计算液压缸尺寸因为往返速度相同，所以液压缸驱动力无杆腔活塞有效工作面积有杆腔活塞有效工作面积液压缸工作腔压力液压缸回油腔压力，即背压力活塞直径活塞杆直径取标准值，活塞杆直径，取标准值液压缸尺寸取标准值后的有效工作面积无杆腔面积有杆腔面积液压缸各工况参数见表。哈尔滨理工大学专科生毕业论文表液压缸参数表工况计算公式驱动力，液压缸，功率，快进起动加速快进制动快退起动加速快退制动拟定液压系统原理图图定位缸系统图选择液压件选择液压泵和电机确定液压泵的工作压力液压缸在工作中的最大压力为。管路损失取，故泵的最高工作压力为，这是流量泵的最高工作压力。液压泵的公称工作压力为。哈尔滨理工大学专科生毕业论文液压泵流量在快进时，最大流量值为，取......”。

4、“.....。元辅件的选择见表表确定管道尺寸，取，选用冷拔无缝钢管。压力损失验算已知油管，油管内径，通过流量，选用全损耗系统用油，最低工作温度，。油流类型为层流进油路上沿程压力损失回油路上沿程压力损失文根据机械手的动作顺序表，选定电磁阀开关等现场器件相对应的内部等效继电器的地址编号......”。

5、“.....系统采用可编程控制器控制，运用步进顺序控制编程，程序简单且便于调试。通过本身通信接口与计算机联网，对现场操作的各项参数进行监测修改调整，使系统处于最佳工作状态。利用控制机械手相对于其它控制方式，具有很高的可靠性，较好的性价比，较强的可操作性和实用性。就本课题设计的目的，实际应用运行良好，大大方便了工作和生活。通过这次的毕业设计，我学到了很多东西，在做设计的过程中对工作的细心得到了提高，认识到自己在这方面的不足。并且，对本设计的内容有了更好的了解，比如加深了解了有关可编程控制器的功能，还有机械手的工作原理等等。通过做这个设计，对以前不足的知识进行弥补......”。

6、“.....哈尔滨理工大学专科生毕业论文致谢为期四个月的专科毕业设计即将结束，通过这次有计划有目的的设计，使我们得到了预期的收获，由最初的束手无策到最后的水落石出，这是个循序渐进的过程，毕业设计为我们今后的工作和学习奠定了基础。在张宝海老师的悉心指导下，我掌握了设计的方法，从接触课题，到熟悉课题，最后完成总体设计等系列过程，学会了解决问题的方法，对三年所学的知识得到更好的巩固。本文的选题课题研究及撰写工作是在导师张宝海老师的关怀和悉心指导下完成的。张老师严谨治学的态度和踏实求新的学术精神深深的感染了我，在此对导师致以崇高的敬意和忠心的感谢,此次的毕业设计使我对所学的知识有了进步的认识，锻炼了自己独立分析问题和解决问题的能力。同时，也暴露了自己的很多不足之处。此外，还要对与我起做毕业设计的同学们和在毕业设计过程中在生活上和在学习上帮助过我的人表示衷心的感谢......”。

7、“.....袁承训液压与气压传动机械工业出版社，陈鼎宁机械设备控制技术机械工业出版社，吴宗泽机械设计师手册机械工业出版社，成大先机械设计图册化学工业出版社，年罗洪量机械原理课程设计指导书高等教育出版社，杰克机械与机构的设计原理机械工业出版社，王玉新机构创新设计方法学天津大学出版社，张建民工业机器人北京理工大学出版社，马香峰机器人结构学机械工业出版社，俄索罗门采夫工业机器人图册机械工业出版社，黄继昌实用机械机构图册人民邮电出版社，哈尔滨理工大学专科生毕业论文局部压力损失取油流通过集成块时的压力损失，所以总的压力损失为。编号元件名称技术数据调整压力单向阀，实际二位四通电磁换向阀，减压阀......”。

8、“.....单行程为，上升与下降的速度均为。手臂与工件的总重量为，考虑到手臂为悬挂放置，设定手臂与基体间的压力为，静动摩擦系数均为，加速减速时间为计算外负载动摩擦阻力静摩擦阻力惯性阻力液压缸工作时的负载力见表表负载力工况计算公式液压缸负载，液压缸驱动力，启动加速上升制动反向启动加速下降制动哈尔滨理工大学专科生毕业论文运行时间上升时间下降时间确定液压系统参数初选液压缸的工作压力根据表，选定液压缸的工作压力为，上升时回油腔压力，背压为。计算液压缸尺寸因为往返速度相同，所以液压缸驱动力无杆腔活塞有效工作面积有杆腔活塞有效工作面积液压缸工作腔压力液压缸回油腔压力......”。

9、“.....液压缸，功率，上升起动加速上升制动下降起动加速下降制动拟定液压系统原理图图手臂升降缸系统图选择液压件选择液压泵和电机确定液压泵的工作压力液压缸在工作中的最大工作压力为。因为油路简单，管路损失取，泵的最高压力为，这哈尔滨理工大学专科生毕业论文是流量泵的最高工作压力，液压泵的公称工作压力为液压泵流量在上升时，最大流量值为，取，计算泵的最大流量元辅件的选择见表表元件表确定管道尺寸选用无缝钢管。压力损失验算已知油管长，油管内径，通过流量，选用全损耗系统用油，最低工作温度，......”。