1、“.....密封性要好。要适应工作环境的需要，对于高温作业和腐蚀性介质中工作的工业机械手，其腕部与手部经常在高温区域或者腐蚀介质中停留与操作，直接受到影响，故定要采取相应的措施。腕部回转力矩的计算手腕回转时，驱动手腕回转时的驱动力矩必须克服手腕起动时所产生的惯性阻力矩，手腕的转动轴与支承处的摩擦阻力矩以及由于转动件的中心与转动轴线不重合所产生的偏置力矩。计算方法如下摩擦阻力矩摩摩式中摩擦系数，对于滚动轴承，对于滑动轴承轴承的支承反力，可按手腕转动轴的受力分析求解轴承直径摩工件重心偏置引起的偏置力矩偏偏式中，工件重量偏心距即工件重心到回转中心线的垂直距离，当工件重心与手腕回转中心线重合时，偏为。本设计中工件外形比较规则，且工件尺寸不大，所以，可以考虑为工件中心直与手腕回转哈尔滨理工大学专科生毕业论文中心线重合，即偏为......”。

2、“.....可用下式计算惯工件启式中参与手腕转动的部件对转动轴线的转动惯量工件工件对手腕转动轴线的转动惯量手腕转动时的角速度弧度启起动过程所需的时间当知道手腕回转启动过程中转过的角度启时，可用下式计算惯工件启式中手腕转动时的角速度弧度启启动过程中转过的角度启手腕转动时所需的驱动力矩可按下式计算惯摩偏本设计中腕部启动时间设计为考虑到摩擦损失等因素，般将取大些，可取惯摩偏考虑到步进电机的扭矩可能不够，而且为了减小轴向尺寸，因此使步进电机与液压缸平行安装，中间通过对减速齿轮来增大扭矩。本章小结本章主要介绍了冲压机械手的腕部结构设计，腕部的功能是通过与手部的连接，直接控制手部的旋转与直线运动。其在使用的过程中同样承受力矩的作用，所以在结构设计的过程中同样应注重理论计算。腕部的刚度和强度是设计冲压机械手的主要设计环节......”。

3、“.....其作用是支承手部和腕部，并改变手部在空间的位置。工业机械手的臂部般具有个自由度，即伸缩回转俯仰和升降。臂部总重量较大，受力般较为复杂，在运动时，直接承受腕部手部和工件或工具的动静载荷，尤其高速运动时，将产生较大的惯性力或惯性矩，引起冲击，影响定位的准确性。臂部运动部分零部件的重量直接影响着臂部结构的刚度和强度。专用机械手的臂部般直接安装在主机上，工业机械手的臂部般与控制系统和驱动系统起安装在机身上，机身可以是固定式的，也可以带有行走机构，可沿地面或导轨运动。臂部的结构形式必须根据机械手的运动形式抓取重量动作自由度运动精度等因素来确定。同时，设计时必须考虑到手臂的受力情况油气缸及导向装置的布置内部管路与手腕的连接形式等因素......”。

4、“.....手臂的截面形状要合理。工字形截面的弯曲强度般比圆截面大空心管的弯曲刚度和扭转刚度都比是新轴大。所以常用钢管作臂杆及导向杆，用工字钢和槽钢作支承板。导向性要好为防止手臂在直移运动中，沿运动轴线发生相对转动，或设置导向装置，或设计方形花键等形式的臂杆。偏重力矩要小所谓偏重力矩就是指臂部的重量对其支承回转轴所产生的静力矩。为提高机械手的运动速度，要尽量减小臂部运动部分的重量，以减小偏重力矩和整个臂部对回转轴的转动惯量。运动要平稳，定位精度要高由于臂部运动速度越高，重量越大，惯性力引起的定位钱的冲击也就越大，运动既不平稳，定位精度也不会高。故应尽量减小臂部运动部分的重量，使结构紧凑重量轻，同时要采取定形式的缓冲措施。冲压机械手臂部的结构形式冲压机械手的臂部结构般包括臂部伸缩回转俯仰升降等运动的结构以及与其有关的构件......”。

5、“.....此外还有与腕部连接的有关构件及配管线等。哈尔滨理工大学专科生毕业论文冲压机械手臂部伸缩运动的结构伸缩运动的结构主要有以下几种形式采用倍增机构的臂伸缩结构除克服摩擦力和惯性力之外，还要克服臂部运动部件的重力，故其驱动力可按下式计算式式中各支承处的摩擦阻力启动过程中惯性力，按式计算手臂运动部件的总重量上升时为正，下降时为负。粗略计算得运动部件的重量为，升降速度，启动时间哈尔滨理工大学专科生毕业论文。计算得手臂垂直升降运动驱动液压缸的设计与计算在本设计中，此液压缸的安全系数为由式得根据表和表选取液压缸的工作压力，小于，所以液压缸的工作压力缸筒内径根据表取缸筒壁厚般液压缸缸筒壁厚与内径之比小于或等于，其壁厚可按薄壁筒公式计算式中缸筒壁厚，气缸内径，实验压力，取,选取材料为钢,代入己知数据......”。

6、“.....初步选取。缸筒外径上攻标准螺纹，，符合要求所以，壁厚取。活塞杆直径根据表标准取活塞杆强度校核，满足实际设计要求。导向长度为液压缸行程，根据表选标准值导向套长度活塞长度冲压机械手的液压缓冲装置液压缸的活塞杆具有定的质量，在液压力的驱动下运动时具有很大的动量。在他们的行程终端，当杆头进入液压缸的端盖和缸底部分时，会引起机械碰撞，产生很大的冲击和噪声，冲击压力大约是额定工哈尔滨理工大学专科生毕业论文作压力的两倍，这就必然会严重影响液压缸和整个工业机械手正常工作，使运动平稳性及重复定位精度大大降低。采用缓冲装置，就是为了避免这种机械碰撞。缓冲装置可以防止和减少液压缸活塞及活塞杆等运动部件在运动时对缸底或缸盖的冲击，在它们的行程终端能实现速度的递减，直至为零，避免硬性冲击。缓冲装置的工作原理是当活塞在到达行程终端之前的段距离内......”。

7、“.....使其通过缝隙或节流小口排出，从而使被封闭的油液产生适当的缓冲压力，作用在活塞的排油侧上，与惯性力想对抗，以达到减速制动的目的。本章小结本章主要介绍了冲压机械手的伸缩缸和手部机构设计的尺寸综合，是对冲压机械手整体结构设计的关键环节，综合第二章和第三章的部分设计结构对冲压机械手整体进行设计。通过理论计算和相关参考资料，合理确定伸缩缸的外形结构尺寸。哈尔滨理工大学专科生毕业论文结论本文通过对冲压机械手的结构设计，通过参考资料和理论计算的方式合理明确设计要求，对冲压机械手的理论外形结构进行了合理设计，建立里冲压机械手的模型，分析力冲压机械手在使用过程中的所受力矩和外形结构，得到了如下结论通过对冲压机械手的分拆设计，依次进行主次结构的分别设计，最后确定冲压机械手的总体设计方案，分步校核得理论设计符合强度应用。完成了冲压机械手的手部设计工作......”。

8、“.....对冲压机械手的理论设计进行初步设计及最终结构的确定。通过理论计算和参考资料，本次毕业设计的冲压机械手符合设计任务书的设计要求，分步校核结果符合材料的强度要求，对实际的设计生产具有理论指导意义。哈尔滨理工大学专科生毕业论文致谢本设计是在张宝海老师的悉心指导下完成的，同时也得到了陶福春老师很多的帮助和指导。在这几个月的设计过程中，两位老师都给了我耐心的指导。两位老师渊博的专业知识，严谨的治学态度，认真负责的工作作风，以及对学生无微不至的关心和爱护，令我终身难忘，将会使我终身受益。在此谨向两位老师致以深深的敬意和忠心的感谢,在本文的设计过程中，也得到了很多同学的帮助和指正，感谢他们给我的大力支持和帮助。哈尔滨理工大学专科生毕业论文参考文献徐颖机械设计手册机械工业出版社，徐颖机械设计手册机械工业出版社，徐颖机械设计手册机械工业出版社......”。

9、“.....王栋工业机械手机械结构上上海科学技术出版社，丁树膜液压传动机械工业出版社，刘力主机械制图高等教育出版社，王德云朱明臣李桓权主编毕业设计指导书青岛海洋出版社，这种结构的特点是传递效率高，易于实现较大的行程和速度。采用单导向杆的臂伸缩结构这种结构由于活塞杆导向杆和检测棒全部藏在缸体内，结构紧凑外观整洁，但增加了缸体厚度，将大幅度增加臂部结构的重量，般用于小型机械手。采用大直径导向管的臂伸缩结构该结构根大直径导向管作伸缩臂。采用燕尾型导轨的臂伸缩结构采用这种导轨导向，刚度大工作平稳。采用双导向杆的臂伸缩结构其特点是手里均衡，可用于抓重大行程较长的场合采用四根导向柱的臂伸缩结构其特点是行程长抓重较大。工件形状不规则时，为了防止产生较大的偏重力矩，采用四根导向柱。本设计的手部伸缩运动的机构采用形式，即双导向杆结构......”。