1、“.....第二数据存储为了得到发射信号与接收回波间的时间差，要读出此刻计数器的计数值，然后存储在中，而且每次发射周期的开始，需要对计数器清零，以备后续处理。第三信号处理中存储的计数值并不能作为距离值直接显示输出，因为计数值与实际的距离值之间转换公式为其中，为发射信号到接收之间经历的时间，为方波信号作为计数脉冲时计数器的时间分辨率，为计数器的值。在这个部分中，信号处理包括计数值与距离值换算，二进制与十进制转换。第四数据传输与显示经软件处理得到的距离送显示输出......”。

2、“.....由于采用了单片机并考虑整个系统的控制流程，整个系统软件都有系列单片机汇编语言实现。由于距离值的得出及显示是在中断子程序中完成的，因此在初始化发射程序后进入中断响应的等待。在中断响应之后，原始数据经计数值与距离值换算子程序，二进制与十进制转换子程序后显示输出。整个系统软件功能的实现可以分为主程序中断服务程序几个主要部分。主程序主程序是单片机程序的主体，整个单片机系统软件的功能的实现都是在其中完成的，在此过程中主程序调用了子程序及中断服务程序。程序首先完成初始化过程......”。

3、“.....即调用发射子程序几遍，而且每次发射周期结束都会判断在发射信号后延时等待的过程中是否发生了中断，即是否有回波产生来判断程序的流程。流程图如图所示。图主程序流程图第脉冲的产生与超声波的发射在脉冲产生前先对定时器计数器进行初始化，在这里选择的是工作方式定时器模式，所以应该设定为。接着用指令开启，在开启的同时开始发射超声波脉冲。测距系统中的超声波传感器采用的压电陶瓷传感器，它的工作电压是的脉冲信号，这由单片机执行下面程序来产生。超声波发射持续......”。

4、“.....单片机执行上面的程序后，在端口输入个的脉冲信号，经过三极管放大，驱动超声波发射头，发出的脉冲超声波，且持续发射。右侧和左侧测距电路的输入端分别接和端口，工作原理与前方测距电路相同。这里省略，开始单片机初始化定时子程序有回波吗外部中断子程序定时程序入口定时器初始化发射超声波三方向是否发射完停止发射返回只研究正对方向的障碍物。第二超声波的接收与处理超声波的接收是由外部中断口是否有中断脉冲产生来判断的。定时子程序转换回来的时候，要对中断进行初始化。选定的是口......”。

5、“.....中断总允许中断允许设置为高优先级中断设置为脉冲方式等待中断接收头采用与发射头配对的，将超声波调制脉冲变为交变电压信号，经运算放大器和两极放大后加至。是带有锁定环的音频译码集成块，内部的压控振荡器的中心频率，电容决定其锁定带宽。调节在发射的载频上，则输入信号大于，输入端脚由高电平跃变为低电平，作为中断请求信号，送至单片机处理。前方测距电路的输出端接单片机端口，中断优先级最高，左右测距电路的输出通过与门的输入接单片机端口，同时单片机和接到的输入端......”。

6、“.....中断优先级为先右后左。部分源程序如下引脚为，转至右测距电路中断服务程序引脚为，转至左测距电路中断服务程序开外部中断第三数据读取和储存为了得到发射信号与接收回波的时间差，要读出计数器的计数值，然后存储在中，而且每次发射周期的开始，需要对计数器清零，以备后续处理。关外部中断读取时间值计算时间差存储结果开外部中断第四计算超声波传播时间中读取出来的时间差数据并不能作为距离值直接显示输出，因为时间差值与实际的距离值之间转换公式为。其中，为声音在常温下的传播速度......”。

7、“.....在这个部分中，信号处理包括计数值与距离值换算，二进制与十进制转换。显示子程序和蜂鸣报警子程序考虑到提供系统资源的利用率，显示采用动态显示法实现。采用芯片作为单片机应用系统的扩展口。的口作为的字形输出口，口作为的位选控制口，采用共阴显示接法。将计算好的距离数据设置显示缓冲区起始地址，显示缓冲区中被显示的字符的字型码的地址偏移量预先制表放入。流程图及部分源程序如下测距的关键技术。其提高测距精度的措施如下第合理选择超声波工作频率脉宽及脉冲发射周期。据经验......”。

8、“.....考虑换能器通频带及抑制噪声的能力，选择发射脉宽脉冲发射周期的选择主要考虑微机处理数据的速度，速度快，脉冲发射周期可选短些。第二在超声波接收回路中串入增益调节及自动增益负反馈控制环节。因超声接收波的幅值随传播距离的增大呈指数规律衰减，所以采用电路使放大倍数随测距距离的增大呈指数规律增加的电路，使接收器波形的幅值不随测量距离的变化而大幅度的变化，采用电流负反馈环节能使接收波形更加稳定。第三提高计时精度，减少时间量化误差......”。

9、“.....计时器的计数频率越高，则时间量化误差造成的测距误差就越小。例如单片机内置计时器的计数频率只有晶振频率的十二分之，当晶振频率时，计数频率为，此时在空气中的测距时间量化误差为当晶振频率为时，计数频率为，此时测距时间量化误差为。若采用外部硬件计时电路，则计数频率可直接引用单片机的晶振频率，时间量化误差更小。第四补偿温度对传播声速的影响。超声波在介质中的传播速度与温度压力等因数有关，其中温度的影响最大，因此需要对其进行补偿。温度传感器的温度测试分辨率为，至准确度为，总线接口......”。