1、“.....通过接收电路对接收到的信号进行放大和整形，最终再输出负脉冲给单片机响应中断程序。本系统的显示部分采用的是动态扫描方式，并用单片机软件译码。单片机内部采用语言编程，信号的产生时间差的读取距离的计算以及显示输出的译码都由单片机编程完成。本文实现了利用超声波测距信息来实现移动机器人的顺利避障行走，是因为超声波测距仪信息处理简单速度快，但它也具有定的局限性，主要表现在探测波束角过大方向性差只能获得目标的距离信息，而不能准确地提供目标的边界信息等，故需要对数据的融合算法进行进步的研究，以消除它的缺陷。临沂大学届本科毕业设计说明书致谢首先感谢我的导师王红梅老师，在老师的耐心指导和帮助下，我才能顺利完成毕业设计。从整片论文完成的过程中，从其中学会了很多专业方面的知识。过这次毕业设计，使我深刻地认识到学好专业知识的重要性，也理解了理论联系实际的含义，并且检验了大学四年的学习成果......”。

2、“.....但是我将在以后的工作和学习中继续努力不断完善。这几个个月的设计是对过去所学知识的系统提高和扩充的过程，为今后的发展打下了良好的基础。也感谢在毕业设计中帮助过我的所有同学和师兄师姐们，感谢你们对我的支持。由于自身水平有限，设计中难免存在很多不足之处，敬请各位老师批评指正。临沂大学届本科毕业设计说明书参考文献刘凤然，田红芳，王侃基于单片机的移动机器人自动避障控制系统中国仪器仪表蔡美琴系列单片机系统及其应用北京高等教育出版社，徐国华，谭敏移动机器人的发展现状及其趋势机器人技术与应用，刘玉琴，刘敬文超声波测距仪在移动机器人避障中的应用，刘晔，王峰，韦兆碧，等超声波测距仪的研究计算机测量与控制，栗桂凤，周东辉，王光昕基于超声波传感器的机器人坏境探测系统传感器技术，孟庆春，齐勇......”。

3、“.....曾德怀，谢存禧等行走机器人的超声波测距系统的研究机械科学与技术王云涛，鲍青衫等超声波测距系统在移动智能机器人中的应用哈尔滨工业大学学报。张迎新等单片机初级教程单片机初级基础北京航空航天大学华成英等模拟电子技术基本教程清华大学出版社庄晓东，孟庆春，殷波等动态坏境中基于模糊概念的机器人路径搜索方法机器人张汝波，周宁，顾国昌等基于强化学习的智能机器人碰壁方法研究机器人隋卫平高精度实时超声波测距技术研究国防科技大学硕士论文沙爱军基于单片机的超声波测距系统的研究与设计北京电子科技，基于超声波测距控制系统设计李录锋中国矿业大学，徐州临沂大学届本科毕业设计说明书附录附录超声波测距电路原理图超声波测距电路原理图附录临沂大学届本科毕业设计说明书关外部中断读取时间值......”。

4、“.....健盘处理函数,判断开关是否按下延时去抖动,判断开关是否按下,临沂大学届本科毕业设计说明书，年月日计算时间差存储结果开外部中断附录关外部中断引脚为，转至右测距电路中断服务程序引脚为，转至左测距电路中断服务程序开外部中断右测距电路中断服务程序入口左测距电路中断服务程序入口附录临沂大学届本科毕业设计说明书超声波发送超声波接收，显示标识，段码，延时函数显示函数显示转换函数，主函数开中断设定时器为计数，设定时器定时定时器中断允许定时器中断允许ō临沂大学届本科毕业设计说明书，将值转换成段码显示函数临沂大学届本科毕业设计说明书显示功能模块循环右移位转换段码功能模块临沂大学届本科毕业设计说明书系列单片机提供以下功能存储器，条线个定时计数器个级中断源个全双向的串行口以及时钟电路。空闲方式停止工作，而让定时计数器串行口和中断系统继续工作。掉电方式保存的内容，振荡器停振......”。

5、“.....系列单片机为许多控制提供了高度灵活和低成本的解决办法。充分利用他的片内资源，即可在较少外围电路的情况下构成功能完善的超声波测距系统。系统硬件结构的设计硬件电路主要由单片机系统及显示电路超声波发射电路和超声波检测接收电路三部分组成。采用来实现对红外接收芯片和系列超声波转换模块的控制。单片机通过引脚经反相器来控制超声波的发送，然后单片机不临沂大学届本科毕业设计说明书停的检测引脚，当引脚的电平由高电平变为低电平时就认为超声波已经返回。计数器所计的数据就是超声波所经历的时间，通过换算就可以得到传感器与障碍物单片机显示电路原理单片机采用或其兼容系列。为了获得较稳定的时钟频率，系统采用高精度的晶振，以减小系统测量误差。单片机用端口输出方波信号，为超声波转化器所用，利用外中断口检测超声波接受电路输出的返回信号......”。

6、“.....段码用单片机口加限流电阻直接驱动，位码用三极管驱动。超声波发射电路超声波发射电路原理图如图所示。发射电路主要由反向器和超声波发射换能器构成，单片机端口输出的的方波信号路经级反向器后送到超声波换能器的个电极，另路经两级反向器后送到超声波换能器的另个电极，用这种推换形式将方波信号加到超声波换能器的两端，可以提高超声波的发射强度。输出端采两个反向器并联，用以提高驱动能力。上位电阻方面可以提高反向器输出高电平的驱动能力，另方面可以增加超声波换能器的阻尼效果，缩短其自由振荡时间。图超声波发射电路原理图压电式超声波换能器是利用压电晶体的谐振来工作的。超声波换能器内部有两个压电晶片和个换能板。当它的两极外加脉冲信号，其频率等于压电晶片的固有振荡频率时，压电晶片会发生共振，并带动共振板振动产生超声波，这时它就是个超声波发生器反之，如果两电极问未外加电压，当共振板接收到超声波时......”。

7、“.....将机械能转换为电信号，这时它就成为超声波接收换能器。超声波发射换能器与接收换能器在结构上稍有不同，使用时应分清器件上的标志。超声波检测接收电路临沂大学届本科毕业设计说明书集成电路是款红外线检波接收的专用芯片，常用于电视机红外遥控接收器。考虑到红外遥控常用的载波频率与测距的超声波频率较为接近，可以利用它制作超声波检测接收电路如图。实验证明用接收超声波无信号时输出高电平，具有很好的灵敏度和较强的抗干扰能力。适当更改电容的大小，可以改变接收电路的灵敏度和抗干扰能力。图超声波检测接收电路超声波测距系统的总电路本系统的特点是利用单片机控制超声波的发射和对超声波自发射至接收往返时间的计时，单片机选用，经济易用，且片内有的，便于编程。电路原理图如图附录......”。

8、“.....我们知道语言程序有利于实现较复杂的算法，汇编语言程序则具有较高的效率且容易精细计算程序运行的时间，而超声波测距仪的程序既有较复杂的计算计算距离时，又要求精细计算程序运行时间超声波测距时，所以控制程序可采用语言和汇编语言混合编程。超声波测距仪的算法设计超声波测距的原理为超声波发生器在时刻发出个超声波际情况可以修改超声波发生子程序每次发送的脉冲宽度和两次测量的间隔时间，以适应不同距离的测量需要。根据所设计的电路参数和程序，测距仪能测的范围为，测距仪最大误差不超过。系统调试完后应对测量误差和重复致性进行多次实验分析，不断优化系统使其达到实际使用的测量要求。软件的调试程序见附录第三章超声波测距系统在智能机器人中的应用在智能机器人的研制开发中，很重要的部分就是机器人要能实现避障功能，即通过传感器的作用，探测机器人行进道路上是否碰到障碍。若碰到了障碍，机器人应该自动转向......”。

9、“.....避障系统设计思想临沂大学届本科毕业设计说明书移动机器人感知环境的手段是不完备的，传感器给出的数据是不完全不连续不可靠的，因此移动机器人的安全避障成为当今机器人研究领域的个焦点问题和难点问题。安全避障具体的实现方法有很多种，超声避障实现方便，技术成熟，成本低，成为移动机器人常用的避障方法，但超声避障存在些缺点，如存在探测盲区等，特别是当超声传感器和障碍形成定角度时会产生幻影导致机器人得到的信息，从而发生碰撞。本文采用多个传感器的模糊避障算法来克服超声传感器的幻影干扰，实现机器人的安全避障。硬件设计移动机器人硬件系统主要由电源模块车速检测模块直流电机驱动模块路径模糊避障模块显示模块单片机模块等组成。路径模糊避障模块将采集到的路面障碍物与车体位置的信息转速测量模块测得的车速信息通过各自的接口送到单片机。单片机则根据这些信息......”。