1、“.....因而是应用于复位信号为高电平场合的单片机系统的理想芯片。驱动系统电路驱动系统电路包括驱动器光电隔离模块以及驱动器保护电路等部分，如图所示。在具体电路中，由于单片机使用弱电，而电机的驱动电压为或者更高，考虑到单片机会受到驱动部分的干扰，因此采用了光电耦合器，把控制部分和驱动部分隔离开来。单片机输出端口的电流般只有左右，不足以或者不能稳定地驱动光电耦合器工作，因此采用芯片来增强驱动能力，为光电耦合器提供合适的驱动电流。驱动器保护电路由个高速大电流肖恩特二极管图中组成，用来消除电机在起停制动及换向时产生的反电势。保护二极管最好采用高速大电流的开关管，否则反向恢复时间太长，内部桥的上下两个三极管会因为开闭时序交叉，导致同时打开而短路，长期使用状态下会造成发热或烧毁。按照图所示电路，系统工作时......”。

2、“.....控制电机动作。手动被检测的电源图的典型应用电路安徽理工大学毕业设计当需要调速时只需改变调速脉冲本设计中由单片机和端口产生的占空比即可，理论上可以实现级调速。液晶显示电路液晶显示器以其微功耗体积小显示内容丰富超薄轻巧的诸多优点，在袖珍式仪表和低功耗应用系统中得到越来越广泛的应用。这里采用行个字的液晶模块，通过与单片机连接，编程，完成显示时间及清扫机行进速度的功能。液晶显示模块的字符显示，可分为好几种显示模式，这主要取决于对具体的应用。如静态的显示，还是动态的左移或者右移显示。那么这个主要是在程序设计的过程中，进行初始化所决定的。因此，在使用之前先确定使用的目的，选择好显示的方式，当然得找出相应的显示字符的字符代码及在液晶显示模块的相应显示位置的地址。然后进行每个字符的写入显示。在使用的过程中，还得注意的点是，可能是显示驱动电压的不稳定性......”。

3、“.....会形成种鬼影的现象，因此需要手动对的电位器进行对比度调整以达到显示的良好效果。液晶显示模块电路如图所示。它由以下几个部件组成单片机液晶字符显示部件电源供电部分。单片机部分采用芯片实现对的控制显示。字符显示模块选择行个字的显示容量。电源部分电压供电，维持系统的正常工作，同时加载电位器以适应不用亮度的显示字符即对比度的调整。液晶模块电位器图液晶显示系统电路安徽理工大学毕业设计电源模块电源模块是清扫机系统的生命源，般情况下，都是采用无线缆的机载可充电电池作为直流电源，如铅酸电池镍氢电池锂锰电池镍镉电池锂离子电池和聚合物电池等。清扫机电能消耗主要表现在以下两个方面是驱动和控制电路的消耗，二是清扫系统工作时的消耗。耗能部件所需的电压电流以及对电源的稳定性要求等都存在不同，在设计电源模块的供电方案时，需要分别加以考虑......”。

4、“.....体积应尽可能小，以节约电能消耗并便于安装。额定电压和容量根据耗能部件对电压电流的要求大致确定机载电源的额定电压和容量等参数。经过分析对比，选用额定电压为，容量为的镍镉电池组。该电池组可反复充电次以上，质量轻，体积小，输出电流为时可连续工作个小时以上。选定机载直流电源后，还需要选择合适的电源稳压芯片，以将系统电源电压稳定在耗能部件所需的电压范围。本设计选择稳压模块为控制系统传感器系统提供电源，选择三端稳压芯片为移动机构系统电路提供不共地电源。机载电源模块为整个机器人系统提供必需的电力，图为该模块选用的电源和电压专换芯片。该机器人系统使用直流电源，机载电源模块为电机驱动控制模块电路提供工作电压，即图中所示，电机的工作电压由直流电源直接提供。为了满足系统电路的电气隔离要求......”。

5、“.....即图中的所示。图中为电源电压输出接口，为电压输出接口。图机载电源模块供电电路安徽理工大学毕业设计系统电源采用可充电镍镉电池组，可充电次数约次，充满电后的输出电压可达左右。采用芯片为主控制器和其它功能部分提供电压，芯片为宽电压输入隔离稳压输出的电源转换集成芯片，输入电压范围，输出，最大输出电流，自然冷却，使用方便。由于其性能稳定，使用可靠，因此成本稍高。采用芯片为电机驱动控制模块提供单独的电压，由于输入电压较高，发热较大，因此需要加装散热片。清扫避障系统本自动扫地机的清扫避障系统利用的是在房间内按照坐标的形式，横向和纵向结合的清扫路径。在本设计中，扫地机的路径大体分为两类面覆盖的过程，机,,,安徽理工大学毕业设计,,,,,安徽理工大学毕业设计致谢本设计是在副教授的悉心指导下顺利完成的，设计中的每环节无不凝聚着老师对我们的照顾和心血......”。

6、“.....老师渊博的知识严谨的治学作风和高尚的人格使本人终生受益，不仅给予我了很多学习上指导和生活上的关怀，还使我获得了丰富的专业知识和处理问题的能力，在此特向胡老师致深深的感谢,同时感谢本次设计中各位同学朋友的无私帮助。最后，要感谢我的家人，在他们默默的关心和支持下，才使我得以顺利的完成学业。安徽理工大学毕业设计安徽理工大学毕业设计图驱动系统电路安徽理工大学毕业设计人走直线，相当于个迂回推进的过程从当前点到目标点的寻径过程，从定位的准确性考虑，路径段也为直线。开始的时候机器人选择房间的个角落座墙壁的交接点，便于机器人定位作为初始点，坐标为即机器人上的点坐标为，本文中的坐标都是指点坐标，沿侧墙的方向建立轴，第次清扫沿轴的方向，完成后，返回原点，沿轴方向进行第二次清扫。这样既保证了清洁质量......”。

7、“.....而且由于个方向的互补性，并不需要为了遍历的完整性而采用更为烦杂的路径，通过次数据融合就可以得到较为精确的环境信息机器人的路径为迂回前进的路径段，每个路径段的间隔为机器人清洁机构的清扫直径，碰到障碍物后，机器人的转向并且侧移，在转向，这个动作由控制系统做好保存，直接调用，记为。在前进过程中，发生碰撞时，机器人的转向所采取的方向，取值可以为左或者右，由碰撞次数的奇偶性决定。图沿轴方向的遍历图图沿轴方向的遍历图安徽理工大学毕业设计前可行的方法就是通过建立被控制对象的模糊模型来实现模糊控制器。所谓建立被控制对象的模糊模型就是用如果那么的形式来描述被控对象的动态特性。条如果那么表达式就是条控制规则，因此被控制对象的模型是由多条控制规则组成的，这样通过该模型就可以从输入推理得出输出。具体到本课题，模糊规则设定如下规则如果机器人前方为阶梯沿轴方向遍历......”。

8、“.....同时左侧也有障碍物，那么它应该原地转弯度记为左转为不可行规则如果机器人悬空，那么它应该执行电源关操作规则如果机器人前方为阶梯沿轴方向遍历，那么它应该从右转前行再右转把此类型障碍物当作墙来处理规则如果机器人前方有障碍物沿轴方向遍历，同时右侧也有障碍物，那么它应该原地转弯度记为右转为不可行规则如果机器人右前方没有障碍物，那么它应该直线前行规则如果机器人沿轴方向遍历完成，那么执行沿轴方向的遍历完成与否的判定根据是否有连续两次转弯不可行规则如果机器人完成了沿轴和轴方向的遍历，那么小车执行回充电插座充电。安徽理工大学毕业设计结论本文是对自动扫地机的设计，在查看大量相关文献的基础上，针对自动扫地机的行走机构，红外控制机构，各传感器机构以及主控制系统机构进行了系列的研究设计......”。

9、“.....并且通过本设计，让我对次单片机及其他所用到的芯片等有了深刻的认识，更好的设计出了款有我思想的自动扫地机。本文分析了自动扫地机的移动方式，针对扫地机的尽量不重复扫和尽量遍历整个房间以及扫地的干净程度的特点，提出了扫地机横向和纵向结合的清扫路径，以及碰到障碍物按照碰撞奇偶次数的不同进行方向不同的转向理念，从而实现扫地机的各种功能。安徽理工大学毕业设计参考文献张西良,丁飞等能力风暴机器人Ⅱ目标搜索研究机器人技术,丛爽,钱辉环广茂达机器人几个实际应用问题的解决方案机器人技术与应用,郭洪红工业机器人运用技术北京科学出版社,章小兵,宋爱国地面移动机器人的研究现状及发展趋势机器人技术与应用用李磊,叶涛,谭民,陈细军移动机器人技术研究现状与未来机器人高学山,徐殿国,王炎等全方位地面移动清扫机器人机电工程学报王义杰......”。